QGDW-11513.1—2016-变电站智能机器人巡检系统技术规范第1部分.pdf
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1、QGDW-11513.1 2016-变电站智能机器人巡检系 统技术规范第 1 部分 Q / GDW 11513.12016 变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分:变电站智能巡检机器人 Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ? Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25发布 2016 - 11 - 25实施 国家电网公司发 布 ICS 25.040.30 Q/GDW 国 家 电 网 公
2、 司 企 业 标 准 Q/GDW 11513.12016 I 前 言 为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标,更好的指导和推进 变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用,制定本部分。 变电站智能机器人巡检系统技术规范标准分为 2 个部分: 第 1 部分:变电站智能巡检机器人; 第 2 部分:监控系统。 本部分为变电站智能机器人巡检系统技术规范标准的第 1 部分。 本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。 本部分由国家电网公司科技部归口。 本部分起草单位:国网山东省电力公司。 本部分主要起草人:冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周 大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志
3、周、付崇光、王华广、孟海磊、韩 磊。 本部分为首次发布。 本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。 变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分: 变电站智 能巡检机器人 1 范围 本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及 标志、包装、运输、贮存。本部分适用于变电站智能巡检机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅所 注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所 有的修改单)适用于本文件。 GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本 参数检定方法振动(正弦)试验用机械振动
4、台 GB/T 17626.2 电磁兼容试验和 测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频 电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰 度试验 DL/T 664-2008带电设备红外诊断技术应用规范 DL/T 860 变电站通信 网络和系统 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 变电站智能巡检机器人 intelligent robot for the substation inspecting 由移动载体、通信设备和检测设备等组成,采用遥控或全自主运行模式, 用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置(以下简
5、称机器人)。 3.2 变电站智能机器人巡检系统 intelligent robot inspection system in substation 由变电站智能巡检机器人、变电站智能机器人监控系统、电源系统等组成, 能够遥控或自主开展变电站巡检作业。 3.3 变电站智能机器人监控系统 intelligent robot monitoring system in substation 由变电站智能机器人本地监控系统和远程监控系统组成,用于监控变电站 智能巡检机器人运行的计算机系统(以下简称监控系统)。 3.4 变电站智能机器人本地监控系统intelligent robot local monit
6、oring system in substation 由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成,安装于变电站本 地用于监控变电站智能巡检机器人运行的计算机系统(以下简称本地监控系 统)。 3.5 变电站智能机器人远程监控系统 intelligent robot remote monitoring system in substation 安装于运维班驻地等场所,用于监控多个变电站智能巡检机器人的计算机 系统(以下简称远程监控系统)。 3.6 机器人室 robot room 变电站智能巡检机器人完成自主充电的场所。 3.7 环境信息采集系统 ambient information acq
7、uisition system 由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组 成的系统。 3.8 机器人通信基站 robot communication base station 用于变电站智能巡检机器人与本地监控系统间数据通信的网络设备。 4 分类与组成 4.1 变电站智能机器人巡检系统的组成 变电站智能机器人巡检系统组成配置应满足表1 的要求。 表 1 变电站智能机器人巡检系统配置系统组件配置要求变电站智能巡 检机器人 本地监控系统 机器人室 环境信息采集系统 机器人通 信基站 远程监控系统 导航磁条 注:表示必须配置的系统组件, 表示可选配的系统组件。 4.2 变电站
8、智能巡检机器人的分类 4.2.1 按使用方式分类分为: a) 单站使用型:每站配备一台机器人; b) 集中使用型:多个变电站通过轮转的方式集中使用一台机器人。 4.2.2 按导航方式分类分为: a) 有轨导航:需用磁条对机器人进行导航; b) 无轨导航:无需用磁条对机器人进行导航。 5 技术要求 5.1 使用条件 5.1.1 正常环境要求 在如下环境条件下应能正常工作: a) 环境温度: - 25+50; b) 相对湿度: 5% 95% ; c) 最大风速: 20m/s。 5.1.2 特殊环境要求 严于上述环境要求的,应另行提出。 5.2 结构及外观要求 5.2.1 整机外观结构 5.2.1.
9、1 整机外观整洁,连接线应固定牢靠,布局合理,不外露。 5.2.1.2 整机结构坚固,所有连接件、紧固件应有防松措施。 5.2.1.3 电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识,以指示是否正确 安装。 5.2.2 外壳表面 5.2.2.1 外壳表面应有保护涂层或防腐设计。 5.2.2.2 外壳表面应光洁、均匀 , 不应有伤痕、毛刺等其他缺陷,标识清晰。 5.2.2.3 外壳防护等级应满足 IP55 。 5.2.3 电气部件布线 内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理,便于安装、维护,并用醒目 的颜色和标志加以区分。 5.2.4 机器人重量 机器人重量不超过100kg。 5.3 电磁兼容
10、要求 5.3.1 静电放电抗扰度 机器人应能承受 GB/T 17626.2 第 5 章规定的严酷等级为4 级的静电放电抗扰度 试验。 5.3.2 射频电磁场辐射抗扰度 机器人应能承受 GB/T 17626.3 第 5 章规定的严酷等级为2 级的射频电磁场 辐射抗扰度试验。 5.3.3 工频磁场抗扰度 机器人应能承受 GB/T 17626.8 第 5 章规定的严酷等级为4 级的工频磁场抗 扰度试验。 5.4 机械振动性能要求 机器人应能承受GB/T 5170.13 规定的振动耐久试验。 5.5 巡检功能要求 5.5.1 可见光检测 5.5.1.1 机器人应配备可见光摄像机,能够对设备外观、设备分
11、合状态及表计 指示等进行检测,并将图像实时上传至本地监控系统。 5.5.1.2 可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清 1080P。 5.5.1.3 可见光最小光学变焦倍数 30 倍对有读数的表盘及油位标记的误差小 于 5%。 5.5.2 红外检测 5.5.2.1 机器人应配备热红外成像仪,能够对一次设备的本体、导线和接头的 温度进行采集,并能将红外图像及温度数据实时上传至本地监控系统。 5.5.2.2 红外摄像头具备自动对焦功能,热成像仪分辨率不低于 320*240 ;红 外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热成像图数 据。 5.5.2.3 测温精度应控制在 2或2% 。
12、 5.5.3 噪声检测 机器人应配备音频采集设备,能够采集设备噪声,并能够实时上传至本地监控 系统。 5.6 运动性能要求 5.6.1 自主导航定位 机器人自动导航定位重复定位误差不大于10mm 。 5.6.2 防碰撞功能 机器人应具备防碰撞功能,在自主行走过程中正面遇到障碍物(高150mm X 宽 100mm ) 应及时停止或绕行, 对于停止的机器人, 障碍物移除后应能恢复行走。 一旦发生碰撞,机器人应能够及时停止并发出报警,不会导致损坏。 5.6.3 防跌落功能 机器人在移动过程中,碰到沟槽、下落台阶等情况时,能够及时停止并报警。 5.6.4 越障能力 机器人应具备越障能力,越障高度不低于
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