PLC机械手动作的模拟控制要点.pdf
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1、第1页 广东技术师范学院天河学院 PLC课程设计报告 机械手动作的模拟控制 系别电气工程系 班级本 电气 113 学号2011010143316 学生姓名李鹏宇 指导老师陈龙 组员杨祺杰李鹏宇 2013 年 9 月 第 2 页 一、内容摘要: 在现代工业中,生产过程的机械化,自动化已成为突出的主题。化工等连续 性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办 法;控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生 产自动化的重要办法。但除切削加工本身外,还有大量的装卸、搬运、装配等作 业,有待于进一步实现机械化, 工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产
2、 的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能,可以对其进行自动控制使其按照预 定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代, PLC设计的机械手被实现为一种产品后,对它的开发应用也在不断发展,它可以在 减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产;提高生产效率、稳定产品质量、 降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 关键字:机械手 PLC 现代工业 第 3 页 二、目录 一、内容摘要: 2 二、 目录 3 三、引言 4 1. 概述 . 5 2. 硬件电路设计和描述 5 1 .输入 /输出点地址分配 5 2 .PLC 外围接线图如图: 6 3.
3、软件设计流程及描述 6 2 .功能图如图6: . 7 4. 源程序代码 . 8 梯形图 LAD . 8 四、系统调试 14 (一).使用设备 . 14 (二).调试过程 . 14 五设计心得 15 参考文献 15 第 4 页 三、引言 在现代工业中,生产过程的机械化,自动化已成为突出的主题。化工等连续 性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中,加工、装配等生产是不 连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法;控制机床、数控机床、加 工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切 削加工本身外,还有大量的装卸、搬运、装配等作业,有待于进一步实现机械化。 据资料
4、介绍,美国生产的全部工业零件中,有75%是小批量生产,金属加工生产 批量中有四分之三有50 件以下, 零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间 的 5%。从这里看出,装卸、搬运等工序机械化的迫切性,工业机械手就是为实 现这些工序的自动化而生产的。 由于气压传动系统使用安全、可靠,可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘 埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作” 。而气动机械手作为机械手的一种,它具有 结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级 调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以,气动机械手被广泛应 用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工,食品和药品的包装、
5、精密仪 器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线,尤其是主要工艺的焊接生产线, 大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动;车身外壳被真空吸盘吸起和放 下,在指定工位的夹紧和定位;点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控 制点焊,都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及 完成整个工序过程的高度自动化,堪称是最有代表性的气动机械手应用之一。在 彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上,在半导体芯片、印刷电路等各种电 子产品的装配流水线上,不仅可以看到各种大小不一、形状不同的气缸、气爪, 还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻 地吸住,运送到指
6、定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统,采用了 平稳加速的 SIN 气缸。 气动机械手用于对食品行业的粉状、粒状、块状物料的自动计量包装;用于 第 5 页 烟草工业的自动卷烟和自动包装等许多工序。如酒、油漆灌装气动机械手;自动 加盖、安装和拧紧气动机械手,牛奶盒装箱气动机械手等。 此外,气动系统、气动机械手被广泛应用于制药与医疗器械上。如:气动自 动调节病床, Robodoc机器人, da Vinci 外科手术机器人等。 1. 概述 图中为一个将工件由一处传送到另一处的机械手,上升/ 下降和左移 / 右移的 执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电,就一直保持现 有的机
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