关节机器人核心部件-RV减速器要点.pdf
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1、关节机器人核心部件-RV 减速器 2009-03-24 00:02 星期二 今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用RV 减速器 ,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过RV 减速 器(实在是孤陋寡闻阿,呵呵) ,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如 Denso 的 VS6556G 、Fanuc 的 LR Mate200iC等。 在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多(谐波减速器三组件:刚轮、柔轮、波发生器)。谐波 减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大,其工作原理理解起来比较简单了。 而 RV 减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速
2、比大、低振动、高精度、保 养便利等优点, 适用于在机器人上使用。它的传动效率为0.8,相对于同样减速比的齿轮组,这样的效率是 很高的。 RV 减速器的缺点是重量重,外形尺寸较大。 估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬 运机械手了。很想找一点RV 减速器的原理的资料来看看,在网上搜索了老半天,也没有找到一点有用的 关于其工作原理的资料,尽是一些代理和出售的广告。希望有高手能够详细指点其原理一二,呵呵,谢谢。 不过还好,图片还是找到一点,好东西和大家一起分享,下面是某RV 减速器的拆解图片: 今天又搜到了几张减速器的图片,来自于老大 (qbasic) 的博客 ,比较清楚,好像也是RV 减
3、速器,和大家共 享 _ 发现最近朋友们关注RV 减速器的不少, 所以将 http:/ 这个 网址上介绍的RV 减速器的原理摘录在下面,希望对大家有用。 3.1.2 RV 减速器的结构分析 本课题研究的减速器型号为RV-6A ,用于 120kg 点焊机器人上,其额定工况是输入转速1500r/min ,负 载为 58N m,下图为利用UG 生成的该型号RV 减速器的爆炸图,主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂 轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。 一、零部件介绍 (l)齿轮轴:齿轮轴用来传递输入功率,且与渐开线行星轮互相啮合。 (2)行星轮:它与转臂(曲柄轴)固联,两个行星轮均匀地分布在
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