爱普生机器人原点校准方法.pdf
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1、EPSON 机械手脉冲零点校正 一、工具: 钢板尺(或卡尺) 、EPSON 机械手编程软件RC+5.0 等。 二、应用场合: 1. 当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时,即机械手和不同序列号的控制器混搭使用, 需要重新校准机械手的位置(重新校准机械手脉冲零位)。 2. 更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正: 具体调节步骤如下: 1. 拆除机械手丝杆上夹具,同时保证机械手有足够运动空间,用RC+5.0软件连 接机械手 LS3,在软件中打开机器人管理器,如下图所示: . 点击“ motor on ”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释 放机械手 4 个伺服马达刹车;具
2、体如图: 2. 点击“motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释 放机械手 4 个伺服马达刹车;具体如图: 3. 手动将机械手调整到脉冲零点位置;如下图所示: 具体细节: 1)因为刹车释放后,手动可以拖动J1 与 J2 轴,手动拖动使J1 与 J2 轴如下图所示: +X方向 +Y方向 +Z 方向 2)同理,手动移动丝杆使3、4 轴如图所示:( U轴 0 位,丝杆端面对应外套上的指针;丝 杆底部端面到机体底部为75mm ,用钢尺量,相差在2mm 内可接受。 ) 3. 保持机械手目前手动零点位置不动,先点击“锁定所有”按钮,即锁定机械手 伺服马达刹车;接着点击“moto
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