MA1900使用说明书-印刷版(1).pdf
《MA1900使用说明书-印刷版(1).pdf》由会员分享,可在线阅读,更多相关《MA1900使用说明书-印刷版(1).pdf(57页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、YASKAWA 资料编号 : HW0484970 SGM SG-MOTOMAN MOTOMAN-MA1900 机器人使用说明书 型号:YR-MA01900-A00 (标准型) YR-MA01900-A01 (S L U 轴装有限位开关) YR-MA01900-A10 (倒挂型) YR-MA01900-A11 (倒挂 S L U 轴限位开关) 请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN-MA1900 机器人使用说明书 DX100 使用说明书 DX100 操作要领书 DX100 维护保养说明书 DX100 操作要领书根据用途不同内容有异, 请一定确认与用途是否相同。 MA1900
2、 ii HW0484970 HW0484970 强制 MOTOMAN-MA1900 机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的 技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修,其中包括安 全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目 等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。 另外,有关安全的详细内容记载在 DX100 使用说明书的 “第一 章 安全”中,阅读本使用说明书前,请务必熟读安全内容,以确保 正确使用。 注意 说明书中的图解,有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制, 运转此类部件时,务必按规定将盖子或安全罩还远后,再按说明书 要求运转。 说明书中的图片及
3、照片,为代表性示例,可能与所购买产品不同。 说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而 进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号,并 已修订版发行。 由于破损、丢失等原因需订购说明书时,请与本公司销售部联系, 按封面的资料号订购。 客户擅自进行产品改造,不在本公司的保修范围之内,本公司概不 负责。 MA1900 iii HW0484970 HW0484970 安全注意事项 使用前 (安装、运转、保养、检修) ,请务必熟读并完全掌握本书说明书 和其他附属资料,在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。 本说明书中的安全注意事项分为 “危险” 、 “注意” 、
4、“强制” 、 “禁止” 四类分别记载。 另外,即使是 “注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果, 因此任何一条注意事项极为重要,请勿不严格遵守。 危险 误操作时有危险,可能发生死亡或重伤事故。 注意 误操作时有危险,可能发生中等伤害或轻伤事故。 强制 必须遵守的事项。 禁止 禁止的事项。 重要 虽然不符合 “注意” 、 “危险”的内容,但也是用户必须严格 遵守的事项,在相关地方加以记载。 MA1900 iv HW0484970 HW0484970 危险 操作机器人前,按下 DX100 前门及示教编程器上的急停键,并确认 伺服电源被切断。伺服电源切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄 灭。
5、 紧急情况下,若不能及时制动机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏 事故。 图 : 急停键 接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。 由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。 图 : 解除急停状态 旋 转 在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项: 保持从正面观看机器人。 遵守操作步骤。 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 确保设置躲避场所,以防万一。 由于误操作造成机器人动作,可能引发人身伤害事故。 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处 于安全位置操作: DX100 接通电源时。 用示教编程器。操作机器人时。 试运行时。 自动再现时。
6、不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时,都有可能发生人身 伤害事故。另外,发生异常时,请立即按下急停键。 急停键位于 DX100 前门及示教编程器的右侧。 MA1900 v HW0484970 HW0484970 注意 进行机器人示教作业前要检查以下事项,有异常则应及时修理或采 取其他必要措施。 机器人动作有无异常 外部电线遮盖物及外包装有无破损。 示教编程器用完后需放回远处。 如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上,当机器人运动时,示教 编程器可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损坏等 事故。 在理解 DX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上,使用机器人。 MA1
7、900 vi HW0484970 HW0484970 本书常用词汇定义 MOTOMAN是安川电机工业机器人的商品名。 MOTOMAN 由机器人本体 “机器人” 、机器人控制柜 “DX100” 、 “DX100 示 教编程器”和 “连接电缆 ”构成。 在这本书中,这些部分如下表所示。 机器人各部分本书的表示机器人各部分本书的表示 DX100 控制柜DX100 DX100 示教编程器示教编程器 机器人到控制柜的连接 电缆 连接电缆 MA1900 vii HW0484970 HW0484970 警告牌的说明 机器人上贴有如下警告牌。 请严禁遵守警告牌上记载的事项。 处警告牌外,机器人上还贴有打印机型
8、号、订货号、重量等重要内容的铭 牌,请在充分确认以上内容基础上使用。 图 : 警告牌位置 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 开箱检查 MA19001.1 确认装箱内容 1-1 HW0484970 HW0484970 1 开箱检查 1.1确认装箱内容 到货之后,请确认装箱内容。标准规格的机器人包括以下 4 部分。 (如有 选项,需要进行其它确认) 机器人本体 DX100 示教编程器 机器人电缆 (机器人至 DX100 间电缆) 注意 确认机器人和 NX100 为同一订货号。在进行多台机器人的安装时,需要 特别注意。 如果订货号不匹配,机器人不能精确的运行,并可引发人员受伤或设备 损坏等危险
9、。 1 开箱检查 MA19001.2 确认订货号 1-2 HW0484970 HW0484970 1.2确认订货号 请确认机器人与 DX100 的订货号是否一致。订货号写在下图所示位置的标 签上。 图 1-1: 订货号标签位置 X 8 1 PROGRAMMING PENDANT Y C E G N O T P M E E S R ON TRIPPED RESET OFF ? ? ? ? ? ? ? ? AVERAGE PEAKkVA kA INTERRUPT CURRENT ERDR- POWER SUPPLY TYPEDX100 kVA 3PHASE NJ2960-1 60Hz SERIAL
10、 No. DATE AC220V MADE IN JAPAN 50/60HzAC200V ? ? ? ORDER NO. NJ1529 ? ? 2 搬运 MA19002.1 搬运方法 2-1 HW0484970 HW0484970 2搬运 2.1搬运方法 2.1.1使用天车 机器人的开箱、移动和搬运,原则上要使用天车。 请利用附设的吊环及 2 根钢丝绳起吊机器人。 请务必用搬运夹具固定机器人后,按图 2-1 “搬运姿势” 所示姿势 (出厂姿态)起吊。 图 2-1: 搬运姿势 注意 起吊操作、天车或叉车的操作,请由有操作资格的人员进行。 否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。 搬运时,请避免过度
11、振动或冲撞。 否则会影响精密设备的性能。 E向 螺栓M12(2处) (本体附带) 螺栓M12(2处) (本体附带) 2 搬运 MA19002.2 搬运用固定夹具 2-2 HW0484970 HW0484970 2.1.2使用叉车 使用叉车搬运时,请按图 2-2 “使用叉车时的方法” 所示的方法、把 机器人放在底板上,用螺栓固定。用叉车的叉子插入底板下面,将机器人 和底板一起搬运。请确保使用的底板具有足够强度。 搬运过程中 , 请注意不要使机器人发生倾倒或倾斜,缓速搬运。 图 2-2: 使用叉车时的方法 2.2搬运用固定夹具 为确保机器人在运输中避免受到外力作用,在 A 处安装了搬运用的固定夹
12、具。 (图 2-1 “搬运姿势” 页 2-1) 重要 搬运前请认真确认吊环已拧紧。 起吊重量约为280 kg (含搬运用固定夹具) 。请使用足够 强度的绳索。 附设的吊环按照承载该型号机器人的重量而设计。专用于 机器人的搬运,禁止其它用途的使用。 搬运时,请务必安装搬运用固定夹具。 (见图2-1 “搬运姿势” 页2-1) 不使用吊车、叉车搬运时,请采取措施避免机器人手臂、 电机等部位受到外力作用。 ? ? ? 2 搬运 MA19002.2 搬运用固定夹具 2-3 HW0484970 HW0484970 搬运用固定夹具 A 被漆成黄色。 A 处用内六角螺栓 M8X1 进行固定。 C 处夹有橡胶板
13、。 重要 开箱、安装后,请务必将搬运用固定夹具拆除。 由于固定夹具在日后机器人搬家或搬移动时还需用到,所以, 请注意妥善保存。 A C 螺栓M12(2处) (本体附带) A处放大图C处放大图 A处零件图 3 安装 MA19003.1 设置安全栏 3-1 HW0484970 HW0484970 3安装 3.1设置安全栏 中华人民共和国国家标准 GB11291-XXXX 工业机器人安全规格 (报批 稿) 第 7.3 节规定: “工业机器人在自动运转时,因操作者有接近机器 人的危险,所以必须设置安全栏等防护设施。 为避免机器人运转中发生设备损害、伤害操作者及周围人员的事故,请务 必设置安全栏。 危险
14、 请设置安全栏。 否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。 机器人安装后,要确保机器人的手臂即使完全伸展、其手腕工具或 工件前端不会碰到墙壁、安全栏等周边物体。 否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。 在机器人固定前,请不要接通电源运行。 当安装方式为倒挂及壁挂时,请确保固定机器人的天花板或墙壁有 足够的强度和刚性,同时还应采取防坠落措施,以应对万一情况的 发生。 否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。 注意 请不要安装或运转受损及缺少零件的机器人。 否则,错误动作可能引起人身伤害、设备损坏等事故。 安装完成后,在初次接通电源前,请务必拆除搬运用固定夹具。( 请 参照2.2 “搬运用固定夹具”
15、页 2-2) 否则可能使机器人的驱动部分受损。 3 安装 MA19003.2 机器人的安装方法 3-2 HW0484970 HW0484970 3.2机器人的安装方法 机器人的安装对其功能的长久维持非常重要,特别是地基和基座在完成机 器人的安装后,要能充分承受机器人在加减速时的动载荷及机器人、夹具 在静态时的重量。 请事先做好充分准备,并参考表 3-1 “急停时机器人最大动载荷” 、 表 3-2 “加减速时最大扭矩” 进行设计和施工。另外,若机器人的安装 面不平时,可使机器人发生变形,其性能将受到影响。 机器人安装的平面度,请确保在 0.5mm 以下。 基座的安装,原则上请按照3.2.1 “安
16、装举例” 中的方法进行。 3.2.1安装举例 首先把底板固定在地面上。底板必须具有足够的强度。 我们推荐底板的厚度应在 32mm 以上。请选用 M16 以上的地角螺栓把底板固 定在地面上。 把机器人的底座安装在底板上。机器人基座上有 4 个安装孔。 请用 M16 的内六角螺栓 (推荐长度为 60mm)进行固定。六角螺栓和地角螺 栓要拧紧,确保设备在运行中不发生松动。 安装方法请参照图 3-1 “机器人的安装” 页 3-3。 表 3-1: 急停时机器人最大动载荷 水平面回转时最大扭矩 (S 轴动作方向 ) 8000 N m (815 kgf m) 垂直面回转时最大扭矩 (LU 轴动作方向) 50
17、00 N m (510 kgf m) 表 3-2: 加减速时最大扭矩 加减速时水平面回转时最大扭矩 (S 轴动作方向 ) 1700 N m (171 kgf m) 加减速时垂直面回转时最大扭矩 (LU 轴动作方向) 3775 N m (385 kgf m) 3 安装 MA19003.2 机器人的安装方法 3-3 HW0484970 HW0484970 图 3-1: 机器人的安装 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 安装 MA19003.3 安装方法 3-4 HW0484970 HW0484970 3.3安装方法 M
18、OTOMAN-MA1900 机器人可采用地面安装和壁挂安装两种方式。 壁挂安装 S 时,与地面安装有以下三点不同。 S 轴回转范围不同 机器人基座的固定方式不同 防坠落措施 3.3.1S 轴回转范围 壁挂安装时,S 轴动作范围为 30。 ( 出厂前修改 ) 3.3.2机器人基座的固定 倒挂、壁挂安装时,机器人的基座必须用 M16 的内六角螺 4 根 (GB3089.1-82、性能等级 12.9) 、用 206Nm 的力矩拧紧固定。 3.3.3防坠落措施 倒挂式、壁挂式安装时,为防万一,要在机器人底座上安装防坠落的保险 装置。方法请参照图 3-2 “防坠落方法” 。 图 3-2: 防坠落方法 重
19、要 若选择倒挂或壁挂的安装形式时,请在订货时预先申明。在 现场进行壁挂式的安装、请务必委托我公司或指定的专业公 司实施。 (联系方法见本书封底) ? ? ? ? 3 安装 MA19003.4 安装场所及环境要求 3-5 HW0484970 HW0484970 3.4安装场所及环境要求 机器人的安装需满足以下环境要求。 运转时,周围温度应在 0至 +45C 范围内; 湿度小、较干燥的环境 (湿度在 20% 至 80%RH ,不结露); 少灰尘、粉尘、油烟、水等场所; 无易燃、易腐蚀性的液体及气体的场所; 不易受到大的冲击和振动的场所 (振动加速度 4.9m/s2 (0.5G ) 以 下); 远离
20、大的电气噪音源 (TIG 焊接设备等 ) 。 安装面的平面度在 0.5mm 以下。 4 接线作业 MA19004.1 接地方法 4-1 HW0484970 HW0484970 4接线作业 4.1接地方法 请根据电气设备技术标准及内线规程,按 D 种接地工艺进行。建议使用 5.5mm2 以上的电线接地。 请按照图 4-1 “接地方法” 页 4-2的方法,将地线直接与机器人地 线接头连接。 危险 请务必将接地端子与地极连接。 (D 种接地) 否则可能发生火灾、触电等事故。 实施配线作业前,请务必切断电源,挂上 “禁止通电”标志牌。 否则可能发生触电、人身伤害等事故。 注意 接线作业必须由指定的操作
21、者或有资格的人员进行。 否则可能发生火灾、触电等事故。 重要 绝对不能与其他电力、动力、电焊机等设备共用地线或极。 使用金属槽、金属管、配线槽进行电缆的铺设时,请按照 电气设备技术标准接地。 4 接线作业 MA19004.2 电源电缆的连接 4-2 HW0484970 HW0484970 图 4-1: 接地方法 4.2电源电缆的连接 电源电缆有 1BC、2BC 的 2 根电缆, (参照图 4-2 “电源电缆外形图” 页 4-3)分别与机器人底座上的插座及 DX100 控制柜连接。连接方法请参 照图 4-3(a) “机器人电源电缆的连接” 页 4-4 图 4-3(b) “DX100 电源电缆的连
22、接部分” 页 4-4。 4.2.1与机器人的连接 电源电缆及机器人插座都注有编号,请确认编号后,按照 2BC、1BC 的顺 序进行连接。连接时,将电源电缆插入插座,按下压杆,直到听到 “咔 嚓”声响。 4.2.2与 DX100 控制柜的连接 电源电缆及 DX100 控制柜的插座都注有编号,请确认编号后,按照 2BC、 1BC 的顺序,进行连接。连接时,将电源电缆插入插座后,按下压杆,直 到听到 “咔嚓”声响。 ? ? ? ? ? 4 接线作业 MA19004.2 电源电缆的连接 4-3 HW0484970 HW0484970 图 4-2: 电源电缆外形图 X21 2BC X11 1BC ? ?
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- MA1900 使用 说明书 印刷
链接地址:https://www.31doc.com/p-5472897.html