FANUC机器人仿真软件操作手册簿.pdf
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1、实用文档 文案大全 2008 年 10 月第 1 版 ROBOGUIDE 使用手 册 (弧焊部分基础篇) 实用文档 文案大全 目录 目录 . 1 第一章概述 2 1.1. 软件安装 2 1.2. 软件注册 3 1.3. 新建 Workcell的步骤 . 4 1.3.1. 新建 4 1.3.2. 添加附加轴的设置 9 1.4. 添加焊枪, TCP设置。 15 1.5. Workcell的存储目录 . 18 1.6.鼠标操作 . 19 第二章创建变位机 21 3.1.利用自建数模创建. 21 3.1.1快速简易方法 . 21 3.1.2导入外部模型方法 . 31 3.2.利用模型库创建 41 3.
2、2.1导入默认配置的模型库变位机 . 41 3.2.2手动装配模型库变位机 . 44 第三章创建机器人行走轴 . 49 3.1. 行走轴利用模型库 . 49 3.2. 行走轴自建数模 . 56 第四章变位机协调功能 . 62 4.1. 单轴变位机协调功能设置 62 4.2. 单轴变位机协调功能示例 71 第五章添加其他外围设备 . 72 第六章仿真录像的制作 . 75 实用文档 文案大全 第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件 版本。安装完SimPRO 后再安装WeldP
3、ro。安装完,会要求注册;若未注册,有30 天时间 试用。 如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package 。 实用文档 文案大全 1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO 程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口, 注册后,有200 天的使用期限,到期后需要重新申请注册密钥。 将此区域的数据Email 给上海发那科,我们将 为您向公司本部申请密钥,然后将密钥回发给 您。 将我们提供的密钥填入此处(每 行前面框里打勾才能输入密钥) 实用文档 文案大全 1.3. 新建 Workcell的步骤 1.3.1. 新建 实用文档
4、文案大全 在 Name 一栏输入文件名,文件名要以字母开头。 单选项第一项“根据缺省配置新建”;第二项“根据上次使用的配置新建”;第三项“根据机 器人备份文件来创建” ;第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”;一般都选用第一项。 实用文档 文案大全 选择机器人的软件版本:V6.* 是针对 R-J3iB 控制器, V7.* 是应用在R-30iA 控制器的。 现在销售的机器人都是R-30iA 控制器。 选择机器人的应用软件:选用ArcTool ( H541 ) 实用文档 文案大全 选择合适的机型,如果选型错误,造成焊接位置达不到,可以在创建之后再更改。 然后选择Group2 7 的设备:该实例中选了
5、两个Positioners(变位机),如果没有类似设 备,就无需在此页上做任何选择。 选好变位机 型号 点击箭头 实用文档 文案大全 根据所需,选择相应的选项功能软件。 以下列出一些弧焊中常用的选项功能: 1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC 二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor 1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴 1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制 1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感 1A05B-2500-J605 Mult
6、i Robot Control 多机器人控制, Dual Arm中用 1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制,有变位机,必须选 1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备, Tamdem Mig中用 1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转, 1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化 1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能 单 组 控 制 不 选 J601 实用文档 文案大全 浏览刚才设置的参数,点击Fini
7、sh 完成。 1.3.2. 添加附加轴的设置 在新建过程中,如果添加了附加轴(Positioner,Rail) ,在 workcell 的新建完成之前,会 依次弹出以下窗口,需要您逐个回答。 如果没有添加附加轴,则不会弹出这些窗口。 提示输入FSSB 光缆的编号, 总轴数少于16 的情况下,一般是1 附加轴开始的轴数:一般是 7,8,9 依次下去 实用文档 文案大全 选运动类型:一般都是选2,未知的类型。 选第二项: Add Axis 选第一项: Standard Method 标准的方法 (如果不知道fanuc 电机的型号,也可以选择 2Enhanced Method 实现快速创建) 选择相
8、应的伺服马达 选马达转速; 选伺服电机的最大电流,如果以上三项选错, 则无法继续下步操作,会要求重新选。 实用文档 文案大全 选伺服放大器编号:2,3, 4 依次下去 选伺服放大器类型。 选轴的运动类型:直线还是旋转 运动方向 减速比 最大速度设定,一般选2,默认值 实用文档 文案大全 一般选默认值1 运动范围上限 运动范围下限 零度标定时的位置 加速时间1,选 2 加速时间2,选 2 实用文档 文案大全 最小加速时间 负载率 马达抱匝号设置 伺服自动关闭是否有限 实用文档 文案大全 选 4 退出设置,如需要再添加一轴,可以选择2 继 续添加。 实用文档 文案大全 1.4. 添加焊枪, TCP
9、设置。 如图所示,右键点击UT:1 (Eoat1) 然后点击“Eoat1 Properties” (Eoat: End of Arm Tooling机械手末端工具) 点击该图标,选择需要的焊枪模型。 该软件中已有一些常用的模型库,如 果没有找到所需的,可以自己用3D 软件做模型,文件保存为IGS 格式。 常 用 模 型 所 在 位 置 : C:Program FilesFANUCPROSimPROImage LibraryEOATsweld_torches 实用文档 文案大全 选择合适的焊枪后, 在 CAD Location 这一栏中填写数据,使得焊枪正确安 装到机器人第六轴。另外, 完成这一
10、 步后,请选中“Lock All Location Values” , 防止误操作, 改变了这些值。 实用文档 文案大全 提示:1.拖动绿色小球时,为了尽快将小球拖到焊丝尖端,先将小球三个坐标轴中的一个轴 大概垂直与屏幕, 拖动另外两个轴到焊丝尖端, 然后换一个轴垂直于屏幕, 再拖动小球更进 一步与焊丝尖端重合。 2.可以放大模型,放得越大,TCP设置得越准。 然后打开 UTOOL , 勾选Edit UTOOL, 设定TCP 值。 设定时,可用鼠标直接拖动绿色 小 球 到 焊 丝 尖 端 后 , 按 “ Use Current Triad Location ” , 就会自动 算出 TCP 的
11、X,Y,Z 值,然后再自 己填写“ W,P,R”值。也可以直接 输入所有的值 实用文档 文案大全 1.5. Workcell的存储目录 默认情况下, Workcell 存储在计算机用户名My Workcells 中。 此目录是可以更改的。点击菜单栏Tools / options,在弹出的窗口选择General 选项卡,点击 Default Workcell Path 右边的文件夹图标: 选择存储的目录文件夹。 实用文档 文案大全 Workcell 文件夹中包含如下文件: 1.6.鼠标操作 1. 对模型窗口的鼠标操作 鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。 移动 :按住中键,并拖
12、动 旋转 :按住右键,并拖动 放大缩小 :同时按住左右键,并前后移动;另一种方法,直接滚动滚轮 2. 改变模型位置的鼠标操作 改变模型的位置,一种方法是直接修改其坐标参数,另一种方法是用鼠标直接拖曳。下 面是鼠标直接拖曳的方法(首先要左键单击选中模型,并显示出绿色坐标轴): 移动 :1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上,箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y 或 Z,按住左键并拖动,模型将沿此轴方向移动; 2.将鼠标放在坐标上,按住键盘上Ctrl 键,按住鼠标左键并拖动,模型将沿任意 方向移动。 旋转 :按住键盘上Shift 键,鼠标放在某根坐标轴上,按住左键并拖动,模型将沿此轴 旋转。 3. 机器
13、人运动的鼠标操作 用鼠标可以实现机器人TCP 点快速运动到目标面、边、点或者圆中心,方法如下: 运动到面: Ctrl+Shift+ 左键 运动到边: Ctrl+Alt+ 左键 视 频 录 像 文 件 夹 模型和图片 的输出文件 夹 实用文档 文案大全 运动到顶点: Ctrl+Alt+Shift+ 左键 运动到中心: Alt+Shift+ 左键 实用文档 文案大全 第二章创建变位机 3.1.利用自建数模创建 3.1.1快速简易方法 在工程设计前期,我们经常需要快速地创建仿真模拟,为初步选择机器人型号 和外围设备布局方案提供依据,在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有设计好。 为此,可以利用简单的圆
14、柱体和长方体创建一个简易的变位机模型。见下面的例子, 其中用两个汽车排气管作为工件,制作一个带转台的双轴变位机。 新建一个 workcell ,外部轴选择H896 Basic Positioner ,如下图: 工件 虚拟电机 转台臂 转台底座 实用文档 文案大全 变位机的设置参考“1.3.2. 添加附加轴的设置” ,一共添加3 个附加轴。 新 workcell 创建完成后,右击浏览器中Machines , 选择 Add Machine / Cylinder , 添加转台底座。 弹出如下窗口,修改name 为 base,设置圆柱体底座的大小和位置参数。设置完后, 在 Lock All Locat
15、ion Values前打勾,锁定base,防止误操作改变base的位置。 实用文档 文案大全 右击 base,选择 Add Link / box ,添加转台臂。 在弹出的窗口中,打开Link CAD选项卡,修改转台大小尺寸。 实用文档 文案大全 打开 General 选项卡,去掉Lock Axis Location前面的勾,勾选Edit Axis Origin,激活虚拟电 机的参数设置。RoboGuide 中规定,模型对象必须绕虚拟电机Z 轴旋转,或者沿虚拟电机Z 轴直线运度。图中虚拟电机Z 轴显然不正确(绿色坐标轴),需要沿X 轴旋转 -90 度。 注:只有在General选项卡打开,并且E
16、dit Axis Origin前面打勾,此时显示的绿色坐标轴才 是虚拟电机的坐标轴。 旋转后,如图虚拟电机的Z 轴方向正确了。Lock Axis Location前打勾 实用文档 文案大全 打开 Link CAD选项卡,设置转台的物理位置。勾选Lock Axis Location 打开 Motion 选项卡,在 Axis information中选择 Group 为 GP:2-Basic Positioner , Joint 为 joint1 。 注:机器人默认为GP:1(第1组) , 我们这里创建的变位机Basic Positioner为第2组GP:2。 实用文档 文案大全 下面创建转台的另
17、外一臂,右击浏览器中点击G:2,J:1-Link1 ,选择 Copy Link1 复制刚才创 建的转台臂。 这两个转台臂是并列关系,都是连接在转台base上的,右击浏览器中的base,选择 Paste Link1 ,这时浏览器中在base下多了一个G:2,J:1-Link11 ,这样用复制和粘贴的方式可以更快 得创建转台另一臂。 提示其他模型对象均可采用复制和粘贴得方法来加快创建速度。 实用文档 文案大全 由于选用了复制和粘贴的方式,Link11 的虚拟电机参数与Link1 的参数是一样的,所以无需 再设置,只需设置 Link11 的位置参数。 在浏览器中右击G:2,J:1-Link11 ,
18、选择 Link11 propertise , 弹出 Link11 的属性设置窗口,在Link CAD选项卡中设置Link11 的位置,并锁定。 下面从模型库中添加工件。在浏览器中右击Parts,选择 Add Part / CAD Libray ,弹出如下窗 口: (也可以选择Single CAD File 从其他文件中导入工件模型,模型需要igs 格式。 ) 这里选择Muffler ,点击 OK 实用文档 文案大全 Name 默认为 Part1,点击 OK 在浏览器中右击Parts,选择 PartRack Properties,取消 Visible 前的勾,将工件及其放置台隐 藏。 实用文档
19、文案大全 在浏览器中右击G:2,J:1-Link1 ,选择 Add Link / Cylinder ,在弹出的窗口中,选择Link CAD 选项卡,取消Visible 前面的勾。 在 General 选项卡中勾选Edit Axis Origin ,设置虚拟电机的位置,如图所示,然后锁定电机 位置 在 Parts 选项卡中勾选Part1,在 Part1 Offset 项中勾选 Edit Part Offset ,然后修改位置参数, 或者直接用鼠标拖动工件到合适位置。 实用文档 文案大全 在Motion选项卡中,设置Axis information如下图所示。这里添加的第一个工件作为 GP:2-B
20、asic Positioner 的第 2 轴,即 joint2. 同样的方法添加第二个工件,作为GP:2-Basic Positioner 的第 3 轴,即 joint3 。 最后,可以用TP 示教了。 实用文档 文案大全 3.1.2导入外部模型方法 以气动转台伺服变位机为例,如何添加模型。 在 “ Cell Browser ” 右键点击 “Machines” , 实用文档 文案大全 选择已做好的IGS 格式的模型文件。 在下面菜单里,CAD Location 这一栏填写位置数据。 在摆放好气动转台的底座后,现在来添加“转台支架”。 待确认摆放位置后,请选中“Lock All Location
21、 Values ” 去掉此处的勾,可以隐藏该模型。 实用文档 文案大全 暂时把转台底座隐藏起来。见下图。 实用文档 文案大全 气动转台在空间坐标系中,是绕Z 轴旋转。现 在马达所指的坐标系和空间坐标系差一定角 度。绕 X 轴 旋转 90 度,即可。见下图。 实用文档 文案大全 下面是选择转台的运动类型 然后在“ Link CAD ”中设置相应的位置偏移。 这是设置工件的位置偏移。如果在做模型的时 候,转动中心没做在轴线上,或者坐标系不一 致,则需要在这里设置。 此例中,转动中心没有偏移,坐标系有差别。 所以只偏转坐标系。 实用文档 文案大全 如果是伺服转台,则选中“Servo” 再选择第几组(
22、Group) ,第几轴( Joint) 如果是气动转台,就可以选“I/O” 。 轴的类型:旋转、直线;速度设置; I/O Inputs 来控制转台,转动的角度; I/O Output 来检测转台是否转到指定角度; 如果有直线运动的情况,比如移门移动、遮光 板上下移动,就可以选Linear。 注意: 无论旋转还是直线运动,都必须绕Z 方 向或者沿Z 方向 实用文档 文案大全 现在,在转台支架上添加变位机。 实用文档 文案大全 1 这里的位置偏移量都是做模型中数据,可 以在 3D 软件里测量出。 2 如果设置完后,发现不是绕你所希望的轴 线旋转,可以在Link CAD中设置偏移量, 让它在绕轴线旋
23、转。 实用文档 文案大全 完成以上步骤后,变位机就可以通过TP 来操作。 以上这个例子中,工件和夹具以及变位机为一个整体数模,所以只需添加一次变位机即可。 如果在工程项目设计前期还没夹具数模,也没有变位机模型, 我们可以将工件简单得放上去, 确认一下运动范围。可以按下面方法来操作。 1 设定变位机运动控制方式:Servo 在 Parts 中添加工件。 导入 IGS 文件格式 的模型文件。 实用文档 文案大全 在转台另一侧再添加一变位机。 选中导入的工件,然后在Offset 中,填 写合适的偏移量。 实用文档 文案大全 提示: (1).做模型时,要注意工件坐标系和WeldPro 中的坐标系对应起
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