KH01可编程控制器--说明书.pdf
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1、实用文案 标准 步进电机 , 伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、 系统特点 控制轴数:单轴; 指令特点:任意可编程(可实现各种复杂运行:定位控制和非定位控制); 最高输出频率: 40KHz(特别适合控制细分驱动器) ; 输出频率分辨率:1Hz; 编程条数: 99 条; 输入点: 6 个(光电隔离); 输出点: 3 个(光电隔离); 一次连续位移范围:79999997999999; 工作状态:自动运行状态,手动运行状态,程序编辑状态,参数设定状态; 升降速曲线: 2 条(最优化); 显示功能位数: 8 位数码管显示、手动/ 自动状态显示、运行/ 停止状态显示、步数/ 计数值 /程序显示
2、、编辑程序,参数显示、输入/ 输 出状态显示、 CP脉冲和方向显示; 自动运行功能:可编辑,通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止; 手动运行功能:可调整位置(手动的点动速度和点动步数可设定); 参数设定功能:可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度; 程序编辑功能:可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能; 回零点功能:可双向自动回到零点; 编程指令:共14 条指令; 外操作功能:通过参数设定和编程,在( 限位 A)A 操作和 ( 限位 B)B 操作端子上加开关可执行外部中断操作; 电源: AC2
3、20V (电源误差不大于15% )。 一、前面板图 前面板图包括: 1、 八位数码管显示 2、 六路输入状态指示灯 实用文案 标准 3、 三路输出状态指示灯 4、 CP 脉冲信号指示灯 5、 CW方向电平指示灯 6、 按键:共 10 个按键, 且大部分按键为复合按键,他们在不同状态表示的功能不同,下面的说明中, 我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明: 后面板图为接线端子,包括: 1、 方向、脉冲、 +5V为步进电机驱动器控制线,此三端分别连至驱动器的相应端,其中: 脉冲步进脉冲信号 方向电机转向电平信号 +5V前两路信号的公共阳端 CP 、CW 的状态分别对应面板上的指示灯 2、
4、启动 :启动程序自动运行,相当于面板上的启动 键。 3、 停止 :暂停正在运行的程序,相当于面板上的停止 键,再次启动后,程序继续运行。 4、 ( 限位 A)A操作和 ( 限位 B)B 操作是本控制器的一大特点:对于步进电机,我们一般进行定量定位控制,如控制电机以一定的速度 运行一定的位移这种方式很容易解决,只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机 从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往 复运行 n 次,等等。在这些操作中, 我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值,又应当如
5、何编程呢?本控制器利用:“中断操作” , 我们称之为“ ( 限位 A)A 操作”和“ ( 限位 B)B 操作”。以“ ( 限位 A)A 操作”为例,工作流程为:当程序在运行时,如果“(限位 A)A 操作”又信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的座标,程序跳转到“(限位 A)A操作”入口地址所指定的程 序处运行程序。 5、 输入 1 和输入 2 通过开关量输入端。 6、 输出 1、输出 2 和输出 3 通过开关量输出端。 7、 +24V、地输入输出开关量外部电源,本电源为DC24V/0.2A, 此电源由控制器内部隔离提供。 8、 220V 控制器电源输入端。 输入信号和输出信
6、号接口电路: 本控制器的“启动”、“停止”、“(限位 A)A 操作”、“ ( 限位 B)B 操作”、“输入1”、“输入 2”为输入信号,他们具有相同的输 入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出 3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离,以 保证控制器的内部没有相互干扰,控制器内部工作电源(+5V) 和外部工作电源( +24V)相互独立,并没有联系,这两组电源由控制器内 部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态,分别对应面板上的指示灯。对于输入量,输入低电平(开关闭合时)灯亮,反之灯灭;对于输出 量,输出 0 时为低电平,指示灯灭,反之灯亮。
7、 开关量输入电路: 实用文案 标准 三,控制器联接示意图: 四、操作流程图 : 控制器总是工作在四种状态之一:自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按 复位 后,控制器处于自动 待运行状态且使坐标于零点,这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态,程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。 程序编辑完成或参数设定完成后,按 退出 键退回到手动状态(程序将自动被保护)。在手动状态下,如要切换到程序编辑状态,只 需按 编辑 键,如要切换到参数设定状态,需按编参 键 2 秒以上。 (注:上述所说的按键 编辑 、 编参 、 退出 其实是同一个按键,由三个功能复合,我们介绍某一功能时
8、,按键的名字只取 其一,下同) 实用文案 标准 五,参数设定: 参数设定状态的进出方式为:在手动状态下, 按住 编参 键 2 秒以上, 直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成后按 退出 键返回到手动状态(参数将被自动保护)。 参数分两行显示,第一行显示参数的名称,第二行显示参数数据。 参数修改方式:进入参数设定状态后,首先显示第一行JF-。且前 2 位的参数名称闪动显示:如按 、 ,将会显示 下一个或上一个参数名称。如按 回车 键,将进入(下一行)参数数据的编辑修改状态,这时数据的第一位闪动显示,如按 、 , 数据将被改变。如按 、 键,将移至下一位进行修改,如此类推。数据修改后,按 回
9、车 确认,按 取消 放弃修改。 总之,参数的设定通过 、 、 、 、 回车 、 取消 六个按键完成的:通过移动左右键使光标移至相应位上,这时数码将跳 动显示,再通过上下键改变数值;用回车键进入数据修改状态,数据修改完成后,再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参考操作 流程速查表。 序号名称参数显示形式数据范围(单位)参数说明 1 起跳频率 JF JF 400-39999 (Hz) 如果设定值小于400HZ ,系统将报警提示;用户根 据自己的实际情况设定不同的起跳频率。 2 升降曲线 rS rS L、H ( 条) 控制器内部存有两条最优化的升降速曲线,L 为较 慢的曲线; H为较快的曲线,可
10、根据实际的负载情 况选择不同的升降速曲线。 实用文案 标准 3 间隙补偿 CC CC 0-9999 (脉冲数) 主要用于补偿转动机构(如丝杠、齿轮等)反向间 隙所引起的误差,补偿的位移量平不在控制器上显 示 4 手动增量 HL HL 1-999999 (脉冲数) 在手动状态下,手动操作时步进电机的位移量;如 果设定值等于0,系统将报警提示。 5 手动速度 HF HF 1-39999 (Hz) 在手动状态下,手动操作时步进电机的运行速度; 如果设定值等于0,系统将报警提示。 6 回零速度 bF bF 1-39999 (Hz) 回零操作时步进电机的运行速度;如果设定值等于 0,系统将报警提示。 7
11、 ( 限位 A)A操 作 入口地址 nA nA 00-99 (行号 ) 当程序正在运行时,如果“( 限位 A)A 操作”端有 信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序 记住了中断处的坐标值,程序跳转此行号所指定的 程序处运行程序。 8 ( 限位 B)B操 作 入口地址 nB nB 00-99 (行号 ) 当程序正在运行时,如果“( 限位 B)B 操作”端有 信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序 记住了中断处的坐标值,程序跳转此行号所指定的 程序处运行程序。 9 脉冲方式 CP CP 0 、1 CP=0表示为单脉冲输出,后面板的CP端输出步进 脉冲, CW 端输出方向电平; CP=1
12、表示为双脉冲输出,后面板的CP端输出正转 步进脉冲, CW 端输出反转步进脉冲 一、 程序编辑及指令详解: 程序编辑状态的进出方式为:在手动状态下,按 编辑 键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后,按 退出 键返回到手动 状态(参数将自动保存)。 本控制器的程序区最多可以编辑99 条指令,程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号,从00 开始按顺序排列,您可以在 程序中插入或删除某行,但行号会重新分配。 程序格式是:每一条程序分两行显示(无参数程序除外),第一行显示行号和指令名称,第二行显示指令数据。程序的最后一条 指令固定为“ END ”。 总之,程序的修改通过 、 、 、 、 插入
13、、删除 、回车 、取消 八个键来完成;通过移动左右键使光标移至 相应位上,这时数码将跳动显示,再通过上下键改变数值:用回车键进入数据修改状态,数据修改完成后,再用回车键确认退出 或用取消键放弃修改。请参与操作流程速度表。 程序编辑操作说明 程序编辑操作步骤 进入编辑状态在手动状态下,按 编辑 键。 退出编辑状态在程序编辑状态的行号闪动状态下,按退出 键,返回到手动状态,程序将自动保存。 清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下,按住 清程 键 2 秒以上,第00 行的指令变为END即可。 录入新程序 先清空程序区,这时只剩下一条程序,即第00 行的 END指令,然后按 插入 键,第 00 行程
14、序的指令变成了PAU SE ,且闪动显示;按 、 ,指令名称被改变;直到找出所需要的指令,按 回车 进入指令的数据区(对于 无参数指令,回车后即完成本条程序的录入),按上下左右箭头修改,改好后按回车键,此行程序录入完毕。可 实用文案 标准 以看到下一行变成了END指令,再按 插入 键,用相同的办法录入程序,直到所有程序录入完毕。新程序的录入 过程也就是在最后一条程序(END )上不断插入新程序的过程。 特别注意:在录入新程序时明明是很正确的程序,控制器却报警出错,这种情况出现在跳转指令中;如JUMP 指 令、JBIT 指令、JCNT 。如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号,由于跳
15、转的目标尚未录入, 控制器会误判录入行号有错。为了避免这种情况,我们要求在录入新程序时,把这三条指令中所出现的跳转行号 暂时用 00 代替,等程序录入完毕再修改过来。 修改程序参考上面“录入新程序”的办法,对当前行程进行修改。 插入程序 在程序编辑状态的行号闪动状态下,按 插入 键,将在当前行的上方插入一条新程序,对新程序进行修改操作即 可。 删除程序在程序编辑状态的行号闪动状态下,按 删除 键,本行程序被删除,下面的程序自动上移。 浏览程序 在程序编辑状态的行号闪动状态下,按 、 ,可以浏览每一行程序的指令名称,但您想快速看一下指令参 数,怎么办?你只需按 键,本行参数将会闪动1 秒钟。 指
16、令详解( HH-行号,-数据) 序号指令名称 指令 显示形式 说明 1 暂停指令 HH_PAUSE 无参数 , 程序暂停,等待面板启动按键或端子启动信号或( 限位 A)A 操作、 ( 限位 B)B 操作信 号。 2 位移指令 HH_G-LEN 执行此指令时,控制器将按最新SPEED 指令所赋值的速度,本指令所指定的位移量 参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等,控制电机运行; 如果此指令无SPEED 语句,则以起跳频率作为默认值; 参数的第一位为符号位,0 为正位移、为负位移; 参数范围: 7999999+7999999 单位:脉冲数 若参数为 0,将会报警提示。 3 速度赋值 指
17、令 HH_SPEED 此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行,直到下一个速度赋值指令 出现为止; 参数范围: 139999 单位:脉冲数 / 秒( HZ ) 若参数为 0,将会报警提示。 4 延时指令 HH_DELAY 延时时间;参数范围:1-7999999 单位:毫秒; 如果参数设定值为0,系统将报警提示。 5 无条件跳 转指令 HH_JUMP 无条件跳转指令,参数表示要跳转的程序行号;当行号超过END指令行号 时,将报警提示。 6 循环指令 HH_LOOP 从当前行到指定行执行循环;前两位为行号(要求小于当前行),后五位为循环次 数( 0 定义为无限次)。行号超过当前行号时,系统
18、将报警提示。 7 运行到 某一位置 HH_GOTO 运行到指定位置,在实际应用中,此位置一般为系统的参考点;参数的第一位为符 号位,正数表求此点位于零点的正方向、负数表示此点位于零点的负方向; 若参数值 =0,表示返回零点; 参数范围: 7999999+7999999 单位:脉冲数 8 输出指令 HH_OUT 参数的前三位从左到右依次对应输出端子的(输出1输出 3);同时对应前面板 的三个输出指示灯1-3 。每位有三个选项:0、1、N : 0-对应输出端子为高电平,负载不导通,面板指示灯灭 1-对应输出端子为低电平,负载导通,面板指示灯亮 N- 保持上一个状态 参数的最后一位,专门为控制器内部
19、的蜂鸣器所设计: 实用文案 标准 0-执行此指令时, 蜂鸣器响一短声; (注意: 响声结束后才能执行下一条程序) 1-执行些指令时, 蜂鸣器响一长声; (注意: 响声结束后才能执行下一条程序) N-执行此指令时,蜂鸣器不响。 9 测位跳转 HH_J-BIT 前两位为行号,指明所跳转的位置,第五位为输入口(输入1输入 2)的其中之 一;第八位为跳转条件(0 或 1);当所测定的输入口为所设定的状态时跳转到指 令行号,否则,顺序执行。行号超过END指令行号时,将报警提示。 10 计数跳转 HH_J CNT 本指令为计数器指令,前两位为行号,指明程序所跳转的位置;后五位为设定值。 当计数器计数到或大
20、于设定数值时,则跳转到指定行号,否则顺序执行。行号超过 END指令行号时,将报警提示。 11 变量位移 HH_GO AB 本指令为位移指令,运行方式和HH_G-LEN 相同,所不同的 是此指令的位移量并不是一个固定的、己知的常数,而是一个变量,此变量产生于 中断操作,本控制器发生最新的中断操作时,步进电机作降速停止后,这时的坐标 值即是此变量,由于有A 、B两个中断操作,所以此指令的第八位以A 、B分别表示 各自操作所产生的变量,C变量表示为当最新的一个中断发生时,被中断的位移指 令剩余的位移量,此变量为有符号数,此指令的第七位为符号位,0 表示参数和变 量相同,表示参数和变量符号相反。 12
21、 计数器加 1 HH_CNT 1 无参数 本指令为计数器指令,控制器内总有一计数器单元,容量为999999,计数器的值可 实时的计数显示状态下显示;计数器的值在断电时不会自动保存,除非您手动按一 下计数器存贮键 ,控制器上电后,会自动把最新存贮的值调入计数器单元,本 指令对计数器进行加1 操作。 13 计数器清零 HH_CNT 0 无参数 本指令为计数器指令; 本指令把计数器清零。除了本指令外还可以通过计数器清零按键随时可以把计数器 清零(在自动状态下),清零按键为: 。 14 坐标清零 HH_CLR 执行些指令,当前坐标及显示都被清零,电机以些位置为新零点。 15 结束指令 HH_END 无
22、参数 程序结束行,程序运行到此指令时,表示本控制器自动运行结束控制器返回自动待 运行状态。 该指令不可编辑,且总是位于程序的最后一行。 二、 手动运行方式: 在自动状态下按 自动 / 手动 将进入手动状态,前二位数码管将显示为 ,以表示为手动状态。按 或 ,电机将按不同的方向手动运行,手动运行的位移量和速度由参数庙宇状态下的HL 和 HF 值决定,请参考“控制器操 作流程图”。 三、 自动运行方式: 控制器上电或按复位键后,自动使坐标值清零,并以此作为坐标零点,在把上一次的手动存盘的计数器的值调入计数器单元, 然后处于自动待运行状态,按启动 键或从端子上输入启动信号后,控制器将从第00 行程序
23、开始运行,直至运行到最后一条程序 END ,这时自动运行结束,控制器返回自动待运行状态。请参考“控制器操作流程图” 在自动状态下,又有3 种不同的子状态: 1、 自动待运行状态,表示控制器准备运行程序,只需按 启动 键或端子上输入启动信号即可,程序完成运行后也将处于此状态; 2、 自动运行状态,表示控制器正在运行程序; 3、 自动运行停止状态,表示控制器正在运行程序时被 停止 键或端子上输入的停止信号中断运行程序将在断点处等待再次被启 动。 在自动状态下,又有三种不同的显示方式:(通过按同一个键 步数 、 计数 、 进行切换) 实用文案 标准 1、 步数显示方式:控制器显示当前的坐标值,单位:
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