《LS机械手臂手册_r4.pdf》由会员分享,可在线阅读,更多相关《LS机械手臂手册_r4.pdf(162页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、 Rev.4 C1M128R2334F 水平多关节型机器人 LS系列 机械手手册 机械手手册 LS 系列 Rev.4 LS Rev.4 i 水平多关节型机器人 LS系列 机械手手册 Rev.4 Copyright 2012 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. ii LS Rev.4 前言 感谢您购买本公司的机器人系统。 本手册记载了正确使用机械手所需的事项。 使用系统之前,请阅读本手册与相关手册,正确地进行使用。 阅读之后,请妥善保管,以便随时取阅。 保修 本 机是经过本公司严格测试/检查,并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。 1.
2、 保修期 自本产品向贵公司交付之日起1年以内为保修期。 2. 保修内容 1) 保修对象产品为交付产品。 2) 在交付产品的保修期内, 本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费 修理。保修期满之后的故障修理为收费修理,敬请谅解。 3) 保修仅限于日本国内。 3. 免责事项 即使在上述保修期内,但符合下述事项时,均视为收费修理,敬请谅解。 1) 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与 损伤 2) 进行了改造或拆卸 3) 因不适当的调整/修理而导致的故障与损伤 4) 因天灾/火灾/其它外因而导致的故障与损伤 4. 注意事项 1) 如果超出本手册记载的使用条件或规格使用机器人或相关设
3、备, 本公 司不保证机器人的基本性能,敬请谅解。 2) 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的人身 事故(死亡或重伤)/损害事故/故障等不承担任何责任,敬请谅解。 3) 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况, 这种可预见性存 在限制。因此,本手册中的“警告”、“注意”以及其它记载事项均 属于本公司可预见的范围,敬请谅解。 LS Rev.4 iii 商标 Microsoft、Windows、Windows 标识为美国 Microsoft Corporation 在美国与其它国家的 注册商标或商标。其它公司名称、商标名称与产品名称均为各公司的注册商标或商标。 注意事项 禁止
4、擅自复印或转载本书的部分或全部内容。 本书记载的内容将来可能会随时变更,恕不事先通告。 如您发现本书的内容有误或需要改进之处,请不吝斧正。 垂询方式 有关机器人的修理/检查/调整等事项,请与服务中心联系。 未记载服务中心时,请与当地销售商联系。 联系时,请事先准备好下述各项。 - 控制器名称/序列No. - 机械手名称/序列No. - 软件名称/版本 - 系统出现的问题 服务中心 iv LS Rev.4 制造销售商 精工爱普生株式会社精工爱普生株式会社 日本与 下述以外的地区 丰科事业所 FA机器部 399-8285 长野县安昙野市丰科田泽6925 TEL : +81-(0)266-61-18
5、02 FAX : +81-(0)266-61-1846 销售商 中国 爱普生(中国)有限公司爱普生(中国)有限公司 工业自动化部 (Factory Automation Division) 中国北京市东城区金宝街89号金宝大厦7层 邮编:100005 TEL : +86-(0)-10-8522-1199 FAX : +86-(0)-10-8522-1120 台湾 EPSON Taiwan Technology & Trading Ltd. Factory Automation Division 14F, No.7, Song Ren Road, Taipei 110 Taiwan, ROC T
6、EL : +886-(0)-2-8786-6688 FAX : +886-(0)-2-8786-6677 东南亚 EPSON Singapore Pte Ltd. 印度 Factory Automation System 1 HarbourFrontPlace, #03-02 HarbourFront Tower one, Singapore 098633 TEL : +65-(0)-6586-5696 FAX : +65-(0)-6271-3182 韩国 EPSON Korea Co, Ltd. Marketing Team (Robot Business) 11F Milim Tower,
7、 825-22 Yeoksam-dong, Gangnam-gu, Seoul, 135-934 Korea TEL : +82-(0)-2-3420-6692 FAX : +82-(0)-2-558-4271 LS Rev.4 v 北美与南美 EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA TEL : +1-562-290-5900 FAX : +1-562-290-5999 E-MAIL : 欧洲 EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory
8、 Automation Division Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Germany TEL : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : robot.infosepson.de vi LS Rev.4 使用之前 记载了使用手册之前想让您了解的事项。 控制系统的构成 通过以下控制器与软件组合构成了LS系列机械手系统。 控制器 软件 RC90 EPSON RC+ 5.0 RC90 控制器固件 Ver.3.0.*.* Ver.5.4.0 以前版本 ! EPSON RC+ 5.0 Ve
9、r.5.4.1 以后版本 OK OK:可连接 可使用 EPSON RC+ 5.0 与控制器具备的所有功能 !:可连接 虽然可连接,但建议使用 EPSON RC+5.0 Ver.5.4.1 以后版本。不能 执行控制器固件的版本升级。 有关命令的详细说明,请参阅“用户指南”或“在线帮助”。 控制器电源的ON(OFF) 本手册在出现“将控制器电源设为ON(OFF)”的指示时,请将构成所使用控制器的 硬件电源设为ON(OFF)。 有关控制器的构成,请参阅上表。 电动机的形状 使用的机械手与手册中描述的机械手电动机形状可能会因规格而异。 通过软件进行设定 本手册包括利用软件进行设定的步骤。利用下述标记进
10、行解说。 EPSON RC+ 插图 在本手册中,使用标准环境规格的机械手插图来进行说明。除非特地记载,否则标 准环境规格/洁净规格没有差异。 目录 LS Rev.4 vii 目录 使用之前v 基本篇 1. 关于安全 3 1.1 关于正文中的符号. 3 1.2 设计/设置注意事项 4 1.3 操作注意事项 5 1.4 紧急停止. 6 1.5 紧急停止状态下的机械臂动作方法 7 1.6 标签 8 2. 规格 10 2.1 LS系列的特点. 10 2.2 型号名称. 11 2.3 各部分名称与外形尺寸 12 2.4 规格表. 20 2.5 机型设定方法 22 3. 环境与设置 23 3.1 环境 2
11、3 3.2 台架 24 3.3 机械手安装尺寸 25 3.4 开箱与搬运 . 29 3.5 设置 30 3.6 电缆连接. 32 3.7 用户配线/配管. 33 3.8 移设与保管 . 34 4. 夹具末端的设定 36 4.1 夹具末端的安装 36 4.2 相机/气动阀等的安装 38 4.3 重量 (Weight) 设定与惯性 (Inertia) 设定 39 4.3.1 重量 (Weight) 设定. 39 4.3.2 惯性 (Inertia) 设定 40 4.4 第3关节自动加速注意事项 43 5. 动作区域 44 5.1 利用脉冲范围设定动作区域 44 5.1.1 第1关节 45 5.1.
12、2 第2关节 45 5.1.3 第3关节 46 5.1.4 第4关节 46 5.2 利用机械挡块设定动作区域 47 目录 viii LS Rev.4 5.2.1 第1关节/第2关节48 5.2.2 第3关节50 5.3 机械手XY坐标系中的矩形范围设定.52 5.4 标准动作区域 52 维护篇 1. 关于维护时的安全 55 2. 维护概要56 2.1 检查进度表56 2.2 检查内容57 2.2.1 电源OFF时(不动作时).57 2.2.2 电源ON时(动作时) 57 2.3 润滑脂加注58 2.4 内六角螺栓的紧固.59 2.5 关于原点位置 59 2.6 维护部件的配置.60 3. 外罩
13、61 3.1 机械臂上外罩 62 3.2 机械臂下外罩 62 3.3 连接器板63 3.4 连接器底板64 3.5 用户板.64 4. 电缆65 4.1 电缆单元的更换66 4.2 配线表70 4.2.1 信号电缆70 4.2.2 电源电缆72 4.2.3 用户电缆73 4.3 M/C电缆的更换 74 5. 第1关节 76 5.1 电动机的更换 77 5.2 减速机的更换 80 6. 第2关节 83 6.1 电动机的更换 84 6.2 减速机的更换 87 7. 第3关节 91 7.1 电动机的更换 92 目录 LS Rev.4 ix 7.2 同步皮带的更换 96 7.3 制动器的更换100 8
14、. 第4关节 103 8.1 电动机的更换104 8.2 同步皮带的更换(U1皮带/U2皮带)108 8.3 制动器的更换(仅LS6系列)117 9. 伸缩罩 118 10. 滚珠丝杠花键单元 120 10.1 润滑脂加注120 10.1.1 标准环境规格 121 10.1.2 洁净环境规格 122 10.2 滚珠丝杠花键单元的更换122 11. 电池/电路板 126 11.1 电池单元(锂电池)的更换 127 11.2 旋转变压器电路板的更换128 11.3 陀螺仪电路板的更换130 12. LED指示灯 131 13. 原点调整 132 13.1 什么是原点调整? 132 13.2 原点调
15、整步骤133 13.3 第2关节的正确原点调整142 13.4 补充:不使用向导的原点调整步骤144 14. 维护部件表 148 14.1 LS3-401*148 14.2 LS6-602*149 目录 x LS Rev.4 基本篇 记载了设置与操作LS系列机械手 时想让您了解的事项。 请务必在设置与操作之前阅读。 基本篇 1. 关于安全 LS Rev.4 3 1. 关于安全 请由具有资格的人员进行机器人与相关设备的搬运及设置。另外,请务必遵守各国 的相关法规与法令。 使用之前,请阅读本手册与相关手册,正确地进行使用。 阅读之后,请妥善保管,以便随时取阅。 1.1 关于正文中的符号 使用下述标
16、记来记载安全注意事项。请务必阅读。 警 告 表示如果无视该标识并进行错误使用,则可能会导致死亡或重 伤的内容。 警 告 表示如果无视该标识并进行错误使用,则可能会因触电而导致 死亡或重伤的内容。 注 意 表示如果无视该标识并进行错误使用,则可能会导致受伤或只 发生物品损坏的内容。 基本篇 1. 关于安全 1.2 设计/设置注意事项 请由经过培训的人员进行机器人系统的设计与设置。这里所说的经过培训的人员是 指经过本公司与海外当地法人举办的引进培训及维护培训的人员,或与熟读本手册 并经过培训的人员具有同等专业知识和技能的人员。 为了确保安全,请务必对机器人系统设置安全护板。有关安全护板,请参阅“E
17、PSON RC+ 用户指南 关于安全 设置与设计注意事项” 。 请设计人员遵守下述安全注意事项。 请使用本产品进行机器人系统设计与制造的人员务必首先阅读“EPSON RC+ 用 户指南”中的“关于安全”的内容,确认安全基本事项。如果未理解安全基本事项 进行机器人系统的设计与制造,则可能会导致重伤或重大损害,非常危险。另外, 也可能会造成严重的安全问题。 请在各手册记载的使用环境条件下使用机械手与控制器。 本产品的设计与制造以通 常的室内环境下使用为前提。如果在未满足使用环境条件的环境中使用,则不仅会 缩短产品的使用寿命,还可能会造成严重的安全问题。 警 告 请在规定的规格范围内使用机器人系统。
18、如果在超出产品规格的状态下使用,则不 仅会缩短产品的使用寿命,还可能会造成严重的安全问题。 “基本篇 3. 环境与设置”中详细记载了安装注意事项。请务必阅读并根据注意事项 安全地进行安装作业。 4 LS Rev.4 基本篇 1. 关于安全 LS Rev.4 5 1.3 操作注意事项 请操作人员遵守下述安全注意事项。 进行操作之前,请务必阅读“EPSON RC+ 用户指南 关于安全 安全遵守事项” 中记载的“安全遵守事项” 。如果未理解遵守事项进行机器人系统的操作,则可能 会导致重伤或重大损害,非常危险。 通电期间请勿进入到动作区域内。即使看到机械手似乎停止了动作,但它可能还会 进行动作,并可能
19、造成严重的安全问题,非常危险。 操作机器人系统之前,请确认安全护板内侧没有人。不过,即使安全护板内有人, 也可以在示教操作模式下操作机器人系统。虽然动作始终处于受限状态(低速、低 功率) ,这样可确保作业人员的安全,但在机械手进行意想不到的动作时,也可能 会造成严重的安全问题,非常危险。 警 告 如果在操作机器人系统期间机械手进行异常动作,请立即按下紧急停止开关。 通过拔下电源插头来确保电源上锁。请务必将AC电源电缆连接到电源插头上,不 要直接连到工厂电源等上面。 请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头之后进行更换作业。 如果在通 电的状态下进行作业,则可能会导致触电或故障。 警 告
20、请勿在保持电源打开的状态下装卸电动机连接器。 否则可能会导致机械手进行异常 动作,非常危险。另外,如果在通电的状态下进行作业,则可能会导致触电或故障。 注 意 原则上一个人操作机器人系统。不得已时如由两人进行操作,操作时请相互沟 通,确保安全。 基本篇 1. 关于安全 1.4 紧急停止 如果在机械手动作期间感觉到异常,请立即按下紧急停止开关。如果按下紧急停止 开关,电动机供电则被切断,通过动态制动器与机械制动器的作用,机械手以最短 的距离停止动作。 但在正常动作时,请勿随意按下紧急停止开关。如果在动作期间按下紧急停止开关, 停下之前的机器人动作轨迹则会与正常动作时的轨迹不同,可能会撞到外围装置
21、等。 处于紧急停止以外状态时(正常时) ,如果要将机器人置于紧急停止状态,请在机械 手不动作时按下紧急停止开关。 控制器手册中记载了紧急停止开关的配线方法等。 关于紧急停止时的自由行走距离 即使按下紧急停止开关,正在动作的机械手也不会瞬间停止。如下所示为机械手的 自由行走时间与移动量。 但自由行走时间与移动量会因下述条件而异,敬请注意。 夹具末端重量 Weight设定 工件重量 Speed设定 动作姿势 Accel设定 等 测量条件 LS3-401* LS6-602* Accel定设 100 100 Speed定设 100 100 重量负载 kg 3 6 Weight定设 3 6 第1关节 停
22、止位置 紧急停止信号 输入位置 目标位置 动作开始位置 第2关节 控制器 RC90 机械手 LS3-401* LS6-602* 第1关节 + 第2关节 秒 0.4 0.7 自由行走时间 第3关节 秒 0.1 0.2 第1关节 度 110 100 第2关节 度 20 45 自由行走角度 第1关节 + 第2关节 度 130 130 自由行走距离 第3关节 mm 20 50 6 LS Rev.4 基本篇 1. 关于安全 LS Rev.4 7 1.5 紧急停止状态下的机械臂动作方法 处于紧急停止状态时, 请按如下所述, 直接以手动方式操作机械手机械臂或关节。 第1机械臂.请用手按下机械臂。 第2机械臂
23、.请用手按下机械臂。 第3关节 电磁制动器动作,即使用手按下也不动。 请在按住制动解除开关的同时,进行动作。 第4关节 LS3: 请用手转动轴。 LS6: 电磁制动器动作,即使用手按下也不旋转。请在按住 制动解除开关的同时,进行动作。 第3关节 制动解除开关 第1关节 ( 旋转) 第2关节 ( 旋转) 第3关节 ( 上下) 第4关节 ( 旋转) 第1机械臂 第2机械臂 + + + + 轴 ( 插图: LS3-401S) ? NOTE LS3: 制动解除开关仅对第3关节起作用。如果在紧急停止状态下按下制动解除开关, 第3关节的制动则被解除。 按下制动解除开关期间,请注意因夹具末端自重而产生的下垂
24、。 LS6: 第3关节/第4关节的制动解除开关通用。如果在紧急停止状态下按下制动解除开 关,第3关节与第4关节的制动则被解除。 按下制动解除开关期间,请注意因夹具末端自重而产生的下垂和旋转。 基本篇 1. 关于安全 1.6 标签 机械手主体上粘贴有下述警告标签。 在粘贴这些标签的位置附近存在特有的危险。操作时请充分注意。 为了安全地操作、维护机器人系统,请务必遵守警告标签上记载的注意与警告内容。 另外,请勿损坏、损伤或剥下这些标签。 粘贴位置 标签 NOTE A 为了防止手指被机械手夹住,请在拆下底座固定螺丝之 前折叠机械臂,并用皮带等进行固定。 B 机械手运转期间,切勿进入到动作区域内。否则
25、可能会 撞到机械臂, 还可能会造成严重的安全问题, 非常危险。 C 如果通电期间触摸内部通电部分,则可能会导致触电。 D 如果手靠近可动部分,手指则可能会被轴与外罩之间夹 住。 装有伸缩罩的机械手不会夹住手指,因此没有该标签。 E 8 LS Rev.4 基本篇 1. 关于安全 LS Rev.4 9 LS3-401* C A D B C E(相反侧) (插图:LS3-401S) LS6-602* C(机械臂 1 外罩) A D B C (相反侧) E (插图:LS6-602S) 基本篇 2. 规格 10 LS Rev.4 2. 规格 2.1 LS系列的特点 LS系列机械手是一款追求高速/性价比的
26、高性能机械手。 下面汇总了LS系列的特点。 位置检测器上采用旋转变压器 由于没有电子部件,因此耐环境性优良,不易发生故障 机械手内部装有旋转变压器电路板与电池,即使装卸M/C电缆,也不需要进 行原点恢复 对应大容量负载 U轴容许力矩 对应最大 0.12 kgm2(LS6)、0.05 kgm2(LS3) 通过适合负载的优化控制以稳定大容量负载的搬运 通过高速动作以缩短节拍时间 通过重新评估最高速度,缩短长距离移动时的节拍时间(LS3) 通过“适合可搬运重量的最佳加减速度”与“精准定位停止技术”实现的灵巧动 作也缩短了节拍时间 基本篇 2. 规格 LS Rev.4 11 2.2 型号名称 LS3-
27、40 1 S 环境 S:标准 C:洁净 第3关节行程 1 :150 mm :标准环境规格 :120 mm :洁净环境规格(带伸缩罩) 2 :200 mm :标准环境规格 :170 mm :洁净环境规格(带伸缩罩) 机械臂长 40:400 mm 60:600 mm 可搬运重量 3:3 kg 6:6 kg 关于环境 洁净环境规格 洁净环境规格机械手是指以标准环境规格为基础,通过控制来自机械手的发尘 量以便在无尘室内使用的产品。 “基本篇 2.4 规格表”中记载了详细规格。 机型一览 可搬运重量 机械臂长 环境规格 第3关节 行程 型号名称 标准 150 mm LS3-401S 3 kg 400 m
28、m 洁净 120 mm LS3-401C 标准 200 mm LS6-602S 6 kg 600 mm 洁净 170 mm LS6-602C 基本篇 2. 规格 12 LS Rev.4 2.3 各部分名称与外形尺寸 2.3.1 LS3-401* LS3-401S(标准环境规格) 第3关节 制动解除开关 第1机械臂 第2机械臂 底座 LED指示灯 轴 MT封条 ( 仅限特殊规格) 铭牌 ( 机械手的序列 No.) 信号电缆 电源电缆 4 mm管用快速接头 ( 黑色或蓝色) 6 mm管用快速 接头 ( 黑色或色蓝) 6 mm管用快速 接头( 白色) 用户连接器 ( 5针 D-sub 连接器) CE
29、封条 制动解除开关对第3关节起作用。如果在紧急停止状态下按下制动解除开关,第3关节的制 动则被解除。 - ? NOTE - LED指示灯点亮期间,表明机械手处于通电状态。如果在通电的状态下进行作业,则可能 会导致触电或故障。请务必在关闭控制器电源的状态下进行维护作业。 基本篇 2. 规格 LS Rev.4 13 LS3-401S(标准环境规格) *表示机械挡块的位置 90以上 (电缆用空间) 1mm平面 3、90定心加工 最大 11通孔直径 16h7轴径 A部详细视图 径 30机械挡块直径 基本篇 2. 规格 LS3-401C(洁净环境规格) 洁净环境规格与标准环境规格的外观差异在于下图所示的
30、部分。 上伸缩罩 下伸缩罩 排气口 14 LS Rev.4 基本篇 2. 规格 LS Rev.4 15 LS3-401C(洁净环境规格) (电缆用空间) 90以上 *表示机械挡块的位置 3、90定心加工 1mm平面 最大 11通孔直径 16h7轴径 A部详细视图 径 30机械挡块直径 基本篇 2. 规格 16 LS Rev.4 2.3.2 LS6-602* LS6-602S(标准环境规格) 第3关节 制动解除开关 第1机械臂 第2机械臂 底座 轴 MT封条 ( 仅限特殊规格) 铭牌 ( 机械手的序列 No.) 信号电缆 电源电缆 4 mm管用快速 接头( 蓝色) 6 mm管用快速 接头( 蓝色
31、) 6 mm管用快速 接头( 白色) 用户连接器 ( 5针D-sub连接器) LED指示灯 CE封条 - 第 节与第 3关节/第4关节的制动解除开关通用。如果在紧急停止状态下按下制动解除开关,第3关 4关节的制动则被解除。 ? NOTE - LED指示灯点亮期间,表明机械手处于通电状态。如果在通电的状态下进行作业,则可能 会导致触电或故障。请务必在关闭控制器电源的状态下进行维护作业。 基本篇 2. 规格 LS Rev.4 17 LS6-602S(标准环境规格) 以上 (电缆用空间) 表示机械挡块的位置 平面 3, 90定心加工 最大 11 通孔直径 20 h7 轴径 40 机械挡块直径 A 部
32、详细视图 基本篇 2. 规格 LS6-602C(洁净环境规格) 洁净环境规格与标准环境规格的外观差异在于下图所示的部分。 上伸缩罩 下伸缩罩 排气口 18 LS Rev.4 基本篇 2. 规格 LS Rev.4 19 LS6-602C(洁净环境规格) 以上 (电缆用空间) 机械挡块位置 平面 3, 90定心加工 最大 14 通孔直径 20 h7 轴径 40 机械挡块直径 A 部详细视图 基本篇 2. 规格 20 LS Rev.4 2.4 规格表 项 目 LS3-401* LS6-602* 第1 + 第2机械臂 400 mm 600 mm 第1机械臂 225 mm 325 mm 机械臂长 第2机
33、械臂 175 mm 275 mm 第1 + 第2关节 6000 mm/s 6800 mm/s 第3关节 1100 mm/s 最大动作速度 *1 第4关节 2600 deg/s 2000 deg/s 第1 + 第2关节 0.01 mm 0.02 mm 第3关节 0.01 mm 重复精度 第4关节 0.01 deg 额定 1 kg 2 kg 可搬运重量 (负载) 最大 3 kg 6 kg 额定 0.005 kgm2 0.01 kgm2 第4关节 容许装载惯性 *2 最大 0.05 kgm2 0.12 kgm2 第1关节 0.000439 deg/pulse 0.000275 deg/pulse 第
34、2关节 0.000439 deg/pulse 第3关节 0.000799 mm/pulse 0.000814 mm/pulse 分辨率 第4关节 0.001927 deg/pulse 0.001465 deg/pulse 安装 16 mm 20 mm 夹具末端直径 中空 11 mm 14 mm 120 120 mm / 135 120 mm (均可) 150 150 mm 安装孔 4-M8 主体重量 (不含电缆重量) 14 kg : 31 lb (磅) 17 kg : 37.5 lb (磅) 驱动方式 全关节 AC伺服马达 第1关节 200 W 第2关节 100 W 200 W 第3关节 10
35、0 W 电动机的功耗 第4关节 100 W 选件 设置环境 洁净 *3 第3关节压入力 100 N 用户配线 15 (15 pin: D-sub) 6 mm 空气管2根耐压 :0.59 Mpa (6 kgf/cm2 : 86 psi) 用户配管 4 mm 空气管1根耐压 :0.59 Mpa (6 kgf/cm2 : 86 psi) 环境温度 5 40 C (不应有过大温度变化) 环境条件 环境相对湿度 10 80 % (不得结露) 噪声级 *4 LAeq = 70 dB (A) 适用控制器 RC90 Speed 1 (5) 100 Accel *5 1 (10) 120 SpeedS 1 (50) 2000 AccelS 1 (200) 25000 Fine 0 (1250) 65000 可设定值 ( )默认值 Weight 0,175 (1,175) 3,175 0,275 (2,275) 6,275 MTBF 3年 ANSI/RIA R15.06-1999 NFPA 79 (2007 Edition) CSA/CAN Z434-03 (February 2003) 安全标准 CE标志(机械指令、低电压指令、EMC指令) 基本篇 2. 规格 LS Rev.4 21
链接地址:https://www.31doc.com/p-5529950.html