RC700_控制器手册r3.pdf
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1、RC700 机器人控制器 Rev.3C1M13ZC2614B 机器人控制器 RC700 Rev.3 ii RC700 Rev.3 i 机器人控制器 RC700 Rev.3 Copyright 2012-2013 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. 前言 非常感谢购买本公司的机器人系统。 本手册记载了正确使用机器人控制器所需的事项。 请阅读本手册及相关手册后正确使用系统。 阅读之后,请妥善保管,以便随时取阅。 保修 销 售的本机器已经过本公司严密的试验和检查,经确认其性能满足本公司标准。 1. 保修期 自本产品向贵公司交付之日起1年以内为保
2、修期。 2. 保修内容 1) 保修对象产品为交付产品。 2) 在交付产品的保修期内,本公司仅对正常处理和使用时发生的故 障进行免费修理。保修期满之后的故障修理全部为收费修理,敬 请谅解。 3) 保修仅限于日本国内。 3. 免责事项 即使在上述保修期内,如果符合下述事项,均视为收费修理,敬请 谅解。 1) 因无视说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤; 2) 进行了改造或拆卸时; 3) 因调整和修理有误而导致的故障与损伤 4) 因天灾、火灾及其它外部因素而导致的故障与损伤。 4. 注意事项 1) 使用机器人和相关机器时如果超出本手册中记载的使用条件和规 格,本公司将不保证机器人的基本
3、性能,敬请谅解。 2) 万一因不遵守本手册中列举的“警告”及“注意”而导致人身事 故(伴随死亡或重伤)、 损害事故或故障等时, 本公司不承担任何责 任,敬请谅解。 3) 本公司不可能预见发生危险与故障的所有情况,这种可预见性是 有限制的。因此,本手册中的“警告”、“注意”以及其它记载 事项仅是本公司可预见范围内的,敬请谅解。 ii RC700 Rev.3 RC700 Rev.3 iii 商标 Microsoft、Windows、Windows 图标是美国 Microsoft Corporation 在美国及其他国 家的注册商标或商标。其他公司名称、品牌名称、产品名称是各公司的注册商标或 商标。
4、 关于标记 Microsoft Windows XP Operating system 日文版 Microsoft Windowss Vista Operating syste 日文版 Microsoft Windows 7 Operating system 日文版 本使用说明书将上述操作系统分别标记为 Windows XP、Windows Vista、Windows 7。 另外,有时可能将 Windows XP、Windows Vista、Windows 7 统一标记为 Windows。 注意事项 禁止擅自复印或转载本使用说明书的部分或全部内容。 本书记载的内容将来可能会发生变更,恕不事先通
5、告。 如您发现本书的内容有误或需要改进之处,请不吝斧正。 垂询方式 关于机器人的修理、检查和调整,请与服务中心联系。 未记载服务中心时,请与当地销售商联络。 联系时,请事先准备好下述各项。 - 控制其序列号 - 机械手名称 序列号 - 软件名称/版本 - 系统出现的问题 服务中心 制造销售商 Toyoshina Plant Industrial Solutions Division 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 JAPAN TEL : 0263-72-1530 FAX : 0263-72-1495 销售商 中国 EPS
6、ON China Co., Ltd Factory Automation Division 7F, Jinbao Building No. 89 Jinbao Street Dongcheng District, Beijing, China, 100005 TEL : +86-(0)-10-8522-1199 FAX : +86-(0)-10-8522-1120 台湾 EPSON Taiwan Technology MemOn(1) ! 这样的使用方法。 请将程序变更为 P999 = Here Go P999 Here :Z(0) ! D10; MemOn(1) ! 2337 无法从 GUI
7、 Builder 的事件处理函数 以外执行 - 2338 TEST 状态下无法输入 Xqt,数据、向 TP 输出 - 2339 禁止在独立模式中执行。 - 2340 分配给 InBCD 函数的值是无效的 BCD 值。 请修改程序。 10 位的值 1 位的值 2341 OpBCD 语句中指定的值是无效的 BCD 值。 请修改程序。 指定的值 2342 无法将输出位的状态更改为远程输出。 请确认远程 I/O 设置。 I/O 编号 1:位 2:字节 3:字 2343 开启或关闭语句命令的异步输出时间 超出现有范围。 请修改程序。 指定的时间 2344 I/O 输入/输出位数超出现有范围,或 未安装插
8、板。 请修改程序。 请确认是否正确识别扩展 I/O 板或总线 I/O 板。 位编号 2345 I/O 输入/输出字节数超出现有范围, 或未安装插板。 请修改程序。 请确认是否正确识别扩展 I/O 板或总线 I/O 板。 字节编号 2346 I/O 输入/输出字数超出现有范围,或 未安装插板。 请修改程序。 请确认是否正确识别扩展 I/O 板或总线 I/O 板。 字编号 2347 存储器 I/O 位数超出现有范围。 请修改程序。 位编号 2348 存储器 I/O 字节数超出现有范围。 请修改程序。 字节编号 2349 存储器 I/O 字数超出现有范围。 请修改程序。 字编号 2350 只有当虚拟
9、 I/O 模式激活时才能执行 命令。 该命令仅可在虚拟 I/O 模式下执行。 2360 文件异常。 无法打开设置文件。 请恢复控制器设置。 2361 文件异常。 无法关闭设置文件。 请恢复控制器设置。 2362 文件异常 无法打开配置文件的密匙。 请恢复控制器设置。 2363 文件异常 无法从配置文件中获取字符串。 请恢复控制器设置。 2364 文件异常。 无法写入设置文件。 请恢复控制器设置。 2365 文件异常。 无法更新设置文件。 请恢复控制器设置。 2370 字符串组合超过最大字符串长度。 字符串最大为 255 个字符。 请修改程序。 组合的字符 串长度 维护篇 8. 故障排除 132
10、 RC700 Rev.3 编号 信息 应对措施 补充信息 1 补充信息 2 2371 字符串长度超出范围。 字符串最大为 255 个字符。 请修改程序。 指定的长度 2372 Val 函数中 “&” 字符后无效字符被 定义。 请修改程序。 2373 Val 函数指定的字符串非法。 请修改程序。 2374 字符串异常。 字符串的字符代码无效。 请修改程序。 2380 For.Next 中的步骤值不能使用 0。 请确认 Step 的值。 2381 For.Next 和 Gosub 之间的关联无效。 用 Goto 语句进入或退出 For.Next。 请修改程序。 2382 执行 OnErr 时无法执
11、行 return。 请修改程序。 2383 在没有 GoSub 的情况下使用 return。 请修改程序。 请修改程序。 2384 未经选择的情况下使用 Case 或 Send。 请修改程序。 请修改程序。 2385 执行 GoSub 时无法执行 EResume。 请修改程序。 2386 没有 OnErr 的情况下使用 EResume。 请修改程序。 请修改程序。 2400 曲线异常 无法打开曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2401 曲线异常 无法配置曲线文件的标题数据。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2402 曲线异常 无法写入曲线文件。 请重新启动控制器。
12、 请重新创建曲线文件。 2403 曲线异常 无法打开曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2404 曲线异常 无法更新曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2405 曲线异常 无法读取曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2406 曲线异常 曲线文件被破坏。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2407 曲线异常 指定一个曲线文件以外的文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2408 曲线异常 曲线文件版本无效。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2409 曲线异常 曲线文件中的机器人号无效。 请重新启动控制器。 请重新创
13、建曲线文件。 2410 曲线异常 无法为CVMove 语句分配足够的内存。 请重新启动控制器。 2411 Curve 语句中指定的点数据超出最大 数量。 可利用 Cureve 指定的点数据最大为 200 点。请修改程序。 2412 Curve 语句中指定的输出命令数量超 过最大数量。 Cureve 中可指定的输出命令最多为 16 个。请修改程序。 2413 曲线异常 指定的内部代码超过 Curve 语句的允 许大小。 请重新启动控制器。 2414 指定的连续点数据 P(:) 超出最大 数量。 可连续指定的最大点数为 200 点。请修 改程序。 起点 终点 维护篇 8. 故障排除 RC700 R
14、ev.3 133 编号 信息 应对措施 补充信息 1 补充信息 2 2415 曲线异常 无法创建曲线文件。 请重新启动控制器。 请重新创建曲线文件。 2416 曲线异常。曲线文件不存在。 请确认指定的曲线文件名是否正确。 2417 曲线异常 在点数据之前指定输出命令。 请确认点数据之前有无输出命令。 2430 错误信息异常 错误信息文件不存在。 请重新启动控制器。 2431 错误信息异常 无法打开错误信息文件。 请重新启动控制器。 2432 错误信息异常 无法获取错误信息文件的标题数据。 请重新启动控制器。 2433 错误信息异常 错误信息文件被破坏。 请重新启动控制器。 2434 错误信息异
15、常 指定一个错误信息文件以外的文件。 请重新启动控制器。 2435 错误信息异常 错误信息文件版本无效。 请重新启动控制器。 2440 文件异常 文件编号正在使用中 请确认文件编号。 2441 文件异常。 无法打开文件。 请确认文件是否存在或指定的文件名是 否正确。 2442 文件异常 文件未打开 请事先打开文件。 2443 文件异常 文件编号被另一个任务打开。 请确认程序。 2444 文件异常。 无法关闭文件。 - 2445 文件异常。 无法找到文件。 - 2446 文件异常 文件编号没有空格。 - 2447 访问权限错误 无法从该文件读取。 请打开(ROpen 或 UOpen 等)有读取
16、访问权限的文件。 2448 访问权限错误 无法写入该文件。 请打开(WOpen 或 UOpen 等)有写入 访问权限的文件。 2449 访问权限错误 无法对该文件进行二进制操作。 请打开 (BOpen) 有二进制访问权限的 文件。 2450 文件异常。 无法操作文件。 - 2451 文件异常。 无法读取文件。 - 2452 文件异常。 无法写入文件。 - 2453 文件异常 该操作无法在当前硬盘中执行。 无法在当前硬盘 (ChDisk) 中执行指定 的命令。 2454 文件异常 指定了不正确的硬盘。 - 2455 文件异常 指定了不正确的驱动器。 - 维护篇 8. 故障排除 134 RC700
17、 Rev.3 编号 信息 应对措施 补充信息 1 补充信息 2 2456 文件异常 指定了不正确的文件夹。 - 2460 数据库异常 数据库编号正在使用中。 - 2461 数据库异常 数据库未打开 - 2462 数据库异常 数据库编号被另一个任务打开。 - 2470 Windows 通信异常 设想以外的状态。 - 2471 Windows 通信异常 请求与响应逻辑不匹配 - 2472 Windows 通信异常 已初始化完毕。 - 2473 Windows 通信异常 系统忙或未进行初始化。 - 2474 Windows 通信异常 没有请求。 - 2475 Windows 通信异常 数据溢出。 -
18、 2476 Windows 通信异常 无法等待事件。 - 2477 Windows 通信异常 指定了不正确的文件夹。 请确认指定的文件夹是否正确。 2478 Windows 通信异常 发生处理错误。设想以外的错误代码 - 2500 为等待指定的事件条件超出最大数 量。 可指定的最大事件条件数为 8 个。请修 改程序。 2501 Ctr 函数中指定的位数不与 CTReset 语句一起设置。 请修改程序。 指定的位编号 2502 任务号超过最大执行数量。 可同时执行的任务数为 16 个。请修改 程序。 2503 指定的任务号正在执行时无法执行 Xqt。 请修改程序。 指定的任务号 2504 任务异
19、常 指定的操作程序已经在执行一个阵列 (parallel) 处理。 请重建项目。 2505 输入语句变量赋值数据不足。 请确认通信数据的内容。请修改程序。 2506 输入语句的指定变量超过最大数量。 只能对 OP 指定 1 个变量。对其它装置 可指定最多 32 个变量。 2507 所有计数器都在使用, 无法用CTReset 设置一个新的计数器。 可同时使用的计数器为 16 个。请修改 程序。 2508 OnErr 异常 无法处理 OnErr 语句。 请重建项目。 2509 OnErr 异常 无法处理 OnErr 语句。 请重建项目。 2510 指定的 I/O 标签未定义。 指定的 I/O 标签
20、未注册。请确认 I/O 标 签文件。 维护篇 8. 故障排除 RC700 Rev.3 135 编号 信息 应对措施 补充信息 1 补充信息 2 2511 在没有执行上一个 SyncLock 语句的 情况下使用 SyncUnlock 语句。 请修改 程序。 请修改程序。 信号编号 2512 已经执行 SyncLock 语句。 不能连续 2 次执行 SyncLock。请修改 程序。 信号编号 2513 指定的点标签未定义。 指定的点标签未注册。请确认点文件。 2514 无法按时获取机器人的电动机。 请重新启动控制器。 2515 无法配置日期或时间。 请确认已设置正确的日期或时间。 2516 无法获
21、取调试数据或无法初始化。 请重新启动控制器。 2517 无法转换成日期或时间。 请确认控制器的时间。 请重新启动控制器。 2518 起点数据比终点数据的编号大。 请将大于起点编号的大编号指定为终点 编号。 起点 终点 2519 为 FmtStr$指定的格式无法识别。 请确认格式。 2520 文件名称太长。 请确认指定的文件名是否正确。可指定 的文件名最长为 32 字符。 2521 文件路径太长。 请确认指定的文件名是否正确。 2522 文件名称无效。 请确认是否指定了不能用作文件名的 字符。 2523 已经执行继续指令。 - 2524 指定的Trap编号正在执行时无法执行 Xqt。 - 252
22、5 密码不正确 请确认设置的密码是否正确。 2526 无等待条件。 - 2527 用于全局可变等待的变量过多。 - 2528 该变量不能用于全局可变等待。 - 2529 不能使用 Byref, 如果变量用于全局可 变等待。 - 2530 点文件过多。 - 2531 点文件被其他机械手使用。 - 2532 不能计算点的位置,因为有未定义的 数据。 - 2533 INP 或 OUTP 出错. - 2534 Restart 语句,缺少指定 main 函数。 一次也未执行函数, 但却调用了 Restart。 2538 Force_GetForces 异常 无法处理 Force_GetForces。 -
23、 2539 密码不正确 - 2540 未与 RC+ 连接 - 2900 无法打开 TCP/IP 端口(服务器) 请确认 TCP/IP 端口设置是否正确。 请确 认以太网电缆是否正确连接。 2901 无法打开 TCP/IP 端口(客户端)。 请确认 TCP/IP 端口设置是否正确。 请确 认以太网电缆是否正确连接。 2902 无法从 TCP/IP 端口读取。 通讯目标端 口已关闭。 请确认通信目标端口是否关闭。 2904 指定的 IP 地址无效。 - 2905 TCP/IP 异常 未指定服务器/客户端。 - 维护篇 8. 故障排除 136 RC700 Rev.3 编号 信息 应对措施 补充信息
24、1 补充信息 2 2906 未设置 TCP/IP 端口。设置后,请打开 端口。 请确认 TCP/IP 端口设置是否正确。 端口编号 2907 另一个任务已经打开 TCP/IP 端口。 多个任务不能使用一个端口。 端口编号 2908 TCP/IP 端口打开时无法更改端口参数。 无法变更已打开端口的设置。 端口编号 2909 TCP/IP 端口未打开。 要使用 TCP/IP 端口时,请首先执行 OpenNet。 端口编号 2910 从 TCP/IP 端口读取超时。 请确认通信是否正确。 超时值 2911 无法从 TCP/IP 端口读取。 请确认通信是否正确。 2912 另一个任务已经打开 TCP/
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