VisionGuide70_视觉向导_硬件_r3.pdf
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1、第三次修订版C1M13ZS2609Q 视觉引导7.0 硬件和设置 爱普生 RC+ 7.0 选件 爱普生RC+ 7.0选件 视觉引导7.0 硬件和设置 第三次修订版 爱普生RC+ 7.0选件 视觉引导7.0 硬件和设置 第三次修订版 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订i 精工爱普生版权所有 2012-2013。保留一切权利。 前言 感谢您购买我公司的机器人产品。本手册包含正确使用爱普生 RC+软件的须知信息。 使用软件之前,请仔细阅读本手册及其他相关手册。 请将本手册放在随手可及之处,以便随时查看。 质量保证 机器人及其可选零件在交货之前都经过了最严格的质量控制、测 试和检验,在证明符合我们
2、的高性能标准之后方得发送给客户。 在正常保修期内,如果因正常使用或操作而造成产品故障,可享 受免费维修。(有关保修期的信息请咨询您当地的区域销售办事 处。) 但是,如果属于下列情况,则客户需要支付维修费用(即使问题 是在保修期内出现): 1. 未遵守本手册之规定,不当使用或粗心使用造成的损坏或 故障。 2. 因客户擅自拆卸而造成的故障。 3. 因调整不当或擅自尝试维修而造成的损坏。 4. 因地震、洪灾等自然灾害造成的损坏。 警告、注意事项和使用方法: 1. 未遵守本手册之规定,在使用条件和产品规范以外的情况 下使用机器人或相关设备,则质量保证条款失效。 2. 如果您不遵守本手册给出的警告和注意
3、事项,那么对于任 何故障或事故,我们概不负责,即使造成了伤害或死亡。 3. 我们无法预见所有可能发生的危险和后果。因此,本手册 无法就所有可能的危险向用户提出警告。 软件许可证 紧凑型视觉系统用户在使用该选件之前请仔细阅读本软件许可证 协议。 附录 A:紧凑型视觉系统终端用户许可证协议 附录 B:紧凑型视觉系统开源软件许可证 商标 Microsoft、Windows、Windows 标志、Visual Basic 和 Visual C+ 是微软公司在美国和/或其他国家的注册商标或商标。 其他商标或产品名称为各持有者的商标或注册商标。 ii 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 本手册中的商标
4、公示 Microsoft Windows XP 操作系统 Microsoft Windows Vista 操作系统 Microsoft Windows 7 操作系统 在整个手册中,Windows XP、Windows Vista 以及 Windows 7分别 指上述相应的操作系统。在某些情况下,Windows 泛指 Windows XP、Windows Vista 和 Windows 7。 注意 未经授权,不得复制本手册的任何内容。 本手册内容如有更改,恕不另行通知。 如果您在本手册中发现了任何错误,或对手册内容有任何建议, 请通知我们。 咨询 如果需要对机器人进行维修、检验或调整,请联系下列
5、服务中 心。 此处没有列出的服务中心信息请联系您当地的供应商办事处。 在联系我们之前,请您准备好下述各项。 - 您的控制器型号及其序列号 - 您的操纵器型号及其序列号 - 您的机器人系统中的软件及其版本 - 对问题的描述 服务中心 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 iii 制造商 精工爱普生公司 丰科工厂 工厂自动化系统部门 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 JAPAN 电话 :+81-(0)263-72-1530 传真 :+81-(0)263-72-1495 供应商 日本 日本爱普生销售公司 工厂自动化系统部门 N
6、ishi-Shinjuku Mitsui Bldg.6-24-1 Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo, 160-8324 JAPAN 电话 :+81-(0)3-5321-4161 北美和南美 爱普生(美国)有限公司 工厂自动化/机器人技术 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA 电话 :+1-562-290-5900 传真 :+1-562-290-5999 电子邮箱 : 欧洲 爱普生(德国)有限公司爱普生(德国)有限公司 工厂自动化事业部 Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch, Germa
7、ny 电话 :+49-(0)-2159-538-1391 传真 :+49-(0)-2159-538-3170 电子邮箱 :robot.infosepson.de 中国 爱普生(中国)有限公司 工厂自动化事业部 北京东城区金宝街89号金宝大厦7层 中国,邮编:100005 电话 :+86-(0)-10-8522-1199 传真 :+86-(0)-10-8522-1120 iv 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 台湾 台湾爱普生科技股份有限公司 工厂自动化事业部 台湾地区台北市松仁路7号14层,邮编:110 电话 :+886-(0)-2-8786-6688 传真 :+886-(0)-2-87
8、86-6677 东南亚东南亚 爱普生(新加坡)有限公司 印度 工厂自动化系统 1 HarbourFrontPlace, #03-02 HarbourFront Tower one, Singapore 098633 电话 :+82-(0)-2-3420-6692 传真 :+82-(0)-2-558-4271 韩国 爱普生(韩国)有限公司 市场营销部(机器人业务) 11F Milim Tower, 825-22 Yeoksam-dong, Gangnam-gu, Seoul, 135-934 Korea 电话 :+81-(0)3-5321-4161 安全预防措施 只能由具有相关资质的人员根据国家
9、和地方法规安装机器人和机 器人设备。使用软件之前,请仔细阅读本手册及其他相关手册。 请将本手册放在随手可及之处,以便随时查看。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示,存在可能造成严重 伤害或导致死亡的危险。 注意 该符号表示如果不正确遵守相关指示,存在可能对人体造 成伤害或对设备和设施造成物理损坏的危险。 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 v vi 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 目录 安装 1. 帮助手册 1.1 视觉引导手册结构 视觉引导 7.0 硬件和设置(本手册) 视觉引导 7.0 软件(独立成册) 视觉引导 7.0 属性和结果参考(独立成册) 1.2 相关手册 1.3
10、 使用在线帮助 2. 安全 2.1 惯例 2.2 安全预防措施 2.3 机器人安全 3. 部件检查 3.1 紧凑型视觉系统CV1 包括的部件 3.2 计算机视觉系统PV1 包含的部件 4. 系统配置 4.1 紧凑型视觉系统CV1 配置 4.1.1 基本连接配置(一个CV1) 4.1.2 基本连接配置(两个CV1) 4.1.3 两个机器人控制器和一个CV1 4.2 计算机视觉系统PV1 配置 4.2.1 系统要求 4.2.2 基本连接配置(1 台GigE摄像机) 4.2.3 基本连接配置 (使用PoE交换机,2 台GigE摄像机) 硬件 1. 紧凑型视觉系统CV1 1.1 安装注意事项 1.1.
11、1 零件名称和功能 1.1.2 CV1 LED显示器 1.1.3 CV1 规格 1.2 USB摄像机 1.2.1 零件名称和功能 1.2.2 外部接线 1.2.3 USB摄像机规格 1.2.4 黑白摄像机的光谱特性 1.2.5 彩色摄像机的光谱特性 视觉引导 7.0 硬件和设置 第三次修订版 vii 目录 1.3 CV1 接线 1.3.1 电源 1.3.2 接地 1.3.3 24VDC接线 1.3.4 以太网电缆 1.3.5 摄像机电缆接线 1.4 使用紧凑型视觉系统CV1 监视器 1.4.1 连接监视器、鼠标和键盘 1.4.2 监视器主屏 1.4.3 配置对话框 1.5 维护 1.5.1 风
12、扇过滤器 1.5.2 升级CV1 固件 2. 计算机视觉系统PV1 2.1 GigE摄像机 2.1.1 GigE摄像机电缆和触发器电缆 2.1.2 零件名称和功能 2.1.3 外部接线 2.1.4 GigE摄像机规格 2.1.5 电源规格 2.1.6 黑白摄像机的CCD/CMOS光谱特性 2.1.7 彩色摄像机的CCD/CMOS光谱特性 3. 摄像机镜头 3.1 标准摄像机镜头 3.1.1 镜头规格 3.1.2 轮廓图 3.2 百万像素摄像机镜头 3.2.1 镜头规格 3.2.2 轮廓图 3.3 伸缩管 3.3.1 伸缩管工作距离 3.3.2 伸缩管视场表 4. 可选产品规格 4.1 PoE电
13、源注射器 4.1.1 规格 4.1.2 外形尺寸 4.2 PoE交换型集线器 viii 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 目录 4.2.1 规格 4.2.2 外形尺寸 4.3 以太网交换机FL SWITCH SFN 5TX 4.3.1 规格 4.3.2 外形尺寸 4.4 摄像机安装支架 4.4.1 6-轴机器人 配备了机板单元的摄像机尺寸 4.4.2 SCARA机器人 设置 1. 视觉引导 7.0 软件安装 1.1 软件选项键 1.2 计算机视觉系统PV1 软件选项键 1.3 OCR选项键 2. 软件配置 2.1 开发计算机和视觉系统计算机的网络配置 2.1.1 LAN设置 2.1.2
14、禁用防火墙 2.1.3 网络驱动程序设置确认 2.1.4 过滤器驱动程序设置 2.1.5 有关视觉系统计算机的注意事项 2.2 摄像机配置 2.2.1 计算机视觉系统PV1 摄像机配置 2.2.2 紧凑型视觉系统CV1 摄像机配置 2.2.3 使用多台CV1 摄像机 2.2.4 虚拟摄像机功能 2.3 配置控制器LAN端口TCP/IP 3. 连接 3.1 测试视觉系统 3.1.1 检查视觉引导 7.0 3.2 视觉引导 7.0 操作检查 3.2.1 启动爱普生RC+ 7.0 并创建一个新项目 3.2.2 检查来自摄像机的输入图像 3.3 检查并调整以达到适当焦距 视觉引导 7.0 硬件和设置
15、第三次修订版 ix 目录 x 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 4. 维护部件清单 4.1 通用部件 4.2 紧凑型视觉系统CV1 4.3 计算机视觉系统PV1 5. 故障排除 附录A:紧凑型视觉系统CV1 终端用户许可证协议 附录B:紧凑型视觉系统CV1 开源软件许可证 附录C:镜头近似计算公式 安装 以下章节包含使用视觉引导之前需了解的信息。 请务必仔细阅读这些章节。 安装 1. 帮助手册 1.1 视觉引导手册结构 视觉引导7.0手册包含三册。 每册内容如下所示。 视觉引导7.0硬件和设置(本手册) 本节介绍了关于本手册的一般信息。为了帮助理解EPSON RC+ 7.0的基本特性,还
16、 介绍了在线帮助、安全功能以及参考案例。 硬件硬件 电气规格:电气规格: 本节介绍了有关紧凑型视觉系统CV1和计算机视觉系统PV1的电气规格。 摄像机电缆接线注意事项:摄像机电缆接线注意事项: 本节介绍了如何将摄像机安装到固定位置以及机器人上。 光学规格:光学规格: 本节介绍了标准摄像机镜头和百万像素摄像机镜头的规格。 可选产品规格:可选产品规格: 本节介绍了其他可选产品的规格。(PoE电源注入器、PoE交换机、机器人安装 选项等) 维修配件维修配件 设置设置 怎样安装:怎样安装: 本节介绍了视觉引导7.0必要的系统和产品配置,以及如何安装硬件和软件。 摄像机配置摄像机配置 确认设置确认设置
17、视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 3 安装 4 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 视觉引导7.0软件(独立成册) 视觉引导窗口视觉引导窗口 本节介绍了视觉引导窗口的布局图并给出了使用说明。 还包括视觉引导7.0工具栏、图像显示、运行面板、对象、序列和校准标签信息。 视觉序列视觉序列 本节介绍了什么是视觉序列以及如何使用并应用视觉序列,还阐述了视觉引导序 列的调试技术。 视觉对象视觉对象 本节介绍了视觉引导7.0可提供的不同类型的视觉工具,以及如何使用这些工具。 柱状图和统计工具柱状图和统计工具 本节介绍了对不同类型的视觉对象如何使用柱状图,包括Blob、Correlation和Po
18、lar 对象。 还对视觉引导统计工具进行了介绍,从具有统计对话框功能的视觉引导窗口以及 SPEL+语言,到统计属性的获取。 校准校准 本节介绍了如何使用不同类型的校准方式。 视觉引导视觉引导7.0和和SPEL+联合使用联合使用 本节介绍了如何在SPEL+语言中运行视觉序列,以及如何获取视觉属性和结果。还 解释了如何使用视觉引导7.0结果对机器人进行指导。 案例研究:快速启动:视觉引导案例研究:快速启动:视觉引导7.0初次应用初次应用 本节通过示例应用,向用户介绍初次使用视觉引导7.0时应如何操作。本节从新视 觉对象的创建、视觉引导7.0便携式摄像机的校准、实际的机器人动作,到视觉引 导7.0检
19、测到的部位,详细介绍了视觉引导7.0的使用。 视觉引导7.0属性和结果参考(独立成册) 本册包括视觉序列和视觉对象可存在的所有属性和结果的完整参考。还包括有关 每种属性和结果的正确使用、注意事项以及警告信息。 安装 1.2 相关手册 使用视觉引导7.0时,请在参考视觉引导7.0手册的同时也参考下列相关手册。 EPSON RC+7.0用户指导用户指导 本手册包括关于EPSON RC+机器人控制系统使用的信息。 SPEL+语言参考手册语言参考手册 本手册完整地介绍了SPEL+语言的所有命令。 各机器人手册各机器人手册 每本机器人手册都包含有关我们的机器人的信息。 1.3 使用在线帮助 EPSON
20、RC+ 7.0支持在线帮助系统。与通过手册进行查找的传统方法相比,帮助系 统让查找信息变得更容易。 在EPSON RC+ 7.0中,有多种方式可以获取在线帮助: - 可以随时按下F1功能键获取与上下文有关的帮助。将显示与您目前正在处理的项 目有关的帮助。如果您需要得到屏幕或对话框中某一项目的信息,这种功能是非 常有用的。如果您在编辑一个程序,则将在光标的位置显示有关SPEL+关键词的 帮助信息。您可以使用在线帮助查看语法信息,以便使用SPEL+语言。 - 如果可用,单击对话框中的按钮。 - 要查看目录和选择主题,可在帮助菜单中选择目录。单击用绿色突出显示的下划 线文本可以选择主题。(进而跳转至
21、您感兴趣的主题。) - 在帮助菜单中选择目录,然后按下按钮或单击按钮,搜索具体主题的 相关信息。 使用在线帮助时,您会发现有几个项目是以绿色突出显示的,并带有下划线。这 些是超文本链接,如果您单击突出显示的文本,系统将跳转至帮助系统中与突出 显示的文本相关的区域。您还会看到,有些文本是以绿色突出显示,并且带有虚 线下划线。单击这类文本后,会弹出一个小窗口,窗口中将显示对突出显示文本 更详细的介绍,也可能显示其它相关信息,您可以跳转至此类信息的相关页面。 本手册中的大部分信息也存在于视觉引导7.0帮助系统中,但是,为了提供正确的 超文本链接并方便使用,其排列方式可能稍有不同。 视觉引导 7.0硬
22、件和设置 第三次修订 5 安装 2. 安全 使用视觉引导之前,请阅读本手册。 请把手册放在随手够得着的地方,以便有什么不清楚的问题时可随时查看。 2.1 惯例 在整本手册中,重要安全注意事项将用下列符号提示。请务必阅读各符号随附 的说明。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示,存在可能造成严重伤害或 导致死亡的危险。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示,存在可能因触电对人身造 成伤害的危险。 注意 该符号表示如果不正确遵守相关指示,存在可能对人身造成伤害 或对设备和设施造成物理损坏的危险。 2.2 安全预防措施 不要将本产品用于此目的,以确保安全。 警告 必须在本手册所述条件下使用本产品
23、。 在超出规定条件的环境中使用本产品不仅会缩短产品的使用 寿命,还可能造成严重的安全问题。 注意 请从我们的供应商那里购买摄像机和摄像机电缆。 注意,其他制造商生产的摄像机或摄像机电缆不在保修范围 之内。 2.3 机器人安全 无论是操作机器人还是操作其他自动化设备,务必始终将安全放在第一位。 EPSON RC+ 7.0系统内置了多种安全功能,例如紧急停机和安全保护输入。设计机 器人单元时,应使用这些安全功能。 有关安全信息和指南,请参阅本手册安全章节。 6 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 安装 3. 部件检查 3.1 紧凑型视觉系统CV1包括的部件 紧凑型视觉系统CV1主体 电源连接器
24、 主要可选产品 NS1044BU(标准黑白摄像机) NS4133BU(130万像素黑白摄像机) NS4133CU(130万像素彩色摄像机) NS1500BU(500万像素黑白摄像机)*1 NS1500CU(500万像素彩色摄像机)*1 挠性摄像机电缆(5m) 标准摄像机电缆(5m) 挠性触发电缆(5m) 标准触发电缆(5m) 标准摄像镜头(8mm、12mm、16mm、25mm、50mm) 百万像素摄像镜头(8mm、12mm、16mm、25mm、50mm) OCR7.0许可 *1: 必须使用EPSON RC+ 7.0版本7.0.2或更高版本以及CV1固件版本2.1.0.6或 更高版本 注: OC
- 配套讲稿:
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