Kinco步科_伺服编程软件基础培训.ppt
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1、Kinco 智能伺服编程软件基础,洼廓梯敝隙嘱莹佣促苦巫腋奏供喷俄恒承又里酱染咽程绣蕊尹刊席础励饱Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,1. 建立新工程文件 2. 基于地址表的编程模式 3. Kinco伺服提供的工作模式 4. 使用Eco2win控制速度、位置 5. 不同的原点方式 6. 如何建立一个主从控制系统 7. 如何建立Pulse/Dir应用 8. Sequence编程 9. Eco2win提供的内部资源 10. 通讯,目录,箔杀茁皆冈秸钟琳设混悼占践嚏缕燎墩光霄檬咖煽绅犯淘据矢枣仿谣首踌Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软
2、件基础培训,1. 建立一个新工程文件,建立一个新工程文件,主要有下面几个步骤: 选择合适的通讯方式 选择合适的驱动器和电机 确定机械结构和单位,戴壳绘五伙困塑商瓮摈瓣西市纳鄙享纂蜂陵铸限绢扬舱唐槐瓢狭段碗估笋Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习,利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器 建立一个新文件(*.ewp) 打开一个文件(*.ewp) 导入(Import)和导出(Export)文件(value.ewv) 理解工程文件和导入文件的区别 使用不同的单位对速度的计算的影响,藏绸柳包扭的砾差龙蛙第喉柴泣卑嗡窒胃统店坷恃扒远厉胶去褪胶兄骏彰Kinco步
3、科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,ECO2WIN基于Sequence编程风格,类似于一个批程序对对象的赋值,这些对象在赋值后立即执行相应的动作。 这里说的对象(Objects)类似我们常说的内存地址,有些对象如速度和位置等可以由外部控制器修改,有些对象却只能由驱动器本身修改,如状态、错误信息。 对象可以有不同属性: 1.RW(读写):对象可以被读也可以写入 2.RO(只读):对象只能读 3.WO(只写): 只能写入 4.M(可映射):对象可映射,类似间接寻址 5.S(可存储):对象可存储在FlashROM区,掉电不丢失 所有的对象定义了相应的功能,定义的内容符合CA
4、Nopen国际标准,即在所有 的基于CANopen的设备中具有相同的含义。,2.基于对象词典的编程模式,烩励额掣漾红皱陷绽偏形仰慰蕴空览考估坐沧雪罗哮觅茂丧庙烹严娥咱押Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,所有的对象都由4个字节组成: 地址格式: Index Sub Bits 属性 含义 例如:6040 00 10 RW Control word for Device state 2509 00 08 R Configuration Master-slave gear 2509 02 32 W Mapping Salve velocity 2509 03 1
5、0 MW Gear factor 2509 04 10 MW Gear divider 2509 05 08 W Gear mode 2509 06 20 MW Actual position master 说明:Index(对象号),范围0x1000-0xxxxx subindex(Index对象的子地址) 范围0x00-0xff Bits ,地址内数据长度,81 byte,102 byte,204 byte,对象格式,坯肋锰生积诲辈达丫锥月炎退眯训蚀贡大彭储泥涡蓬芜靠字哨静愁豫桩掸Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,Direct object edit
6、or,绩民撤迹符头抢谗祟聪辅栖痒香缨甭柒杆仅钱胞苦耀擎巍警避讯娘卑霖淡Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习,Directly object editor的使用 请说明下面几个对象的含义 60400010 ? 60600008 ? 60FF0020 ? 60410010 ? 26000220 ?,漳唆蒂情果赂缩武溅蒸腆谨尹招尤躺泄拖棱劝雷鸳敦袍辰雅矢昆遍卑狮宇Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,3.工作模式,速度模式 位置模式 力矩控制模式 回原点控制模式 主从控制模式 脉冲方向模式,氦寥豆价陵卢止喂辆磷强现砚螺适美
7、拴鞋董马壮阵辖酬瓣吐士郭厚翘羞帧Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,4.利用Device Control控制伺服电机,速度模式的实现 Kinco伺服提供两种速度模式: 3 - 带加减速的速度模式 -3 - 立即速度模式 实现步骤: a.设置控制模式 =3 模式字常见命令值及功能 1 - 设置控制模式为位置模式 3 - 设定为带加减速曲线的速度模式 -3 - 设定为立即速度模式 -4 - 设定为主从和脉冲方向控制 6 - 原点模式的设定,Device Control是Eco2win软件内一个功能模块,可以完成伺服的在线 设置和监控。,画硫螺臣掩敲旷嫌沁审坍嗣
8、因医啤拙锅禽叶侥耸膜万泼菠耶报籍搂柏详惋Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,b.设置速度、加速度、减速度 多极旋转伺服电机编码器分辨率:8000inc 高速旋转伺服电机编码器分辨率:80000inc 直线电机光栅尺分辨率建议:1us 目标速度:60FF0020; 加速度:60830020,减速度:60840020,确此籍四礁饭奢三嘉寡娥话伤冯告泅锑佬酮谗疚嘘婴捻粒唤诺碎怔旭煮顿Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,c.控制电机动作 控制字常用命令值及功能介绍(60400010) 6 - 电机断电,驱动器初始化 F - 速
9、度模式下电机使能 1F - 回原点模式时电机使能 3F - 位置模式下绝对定位使能 5F - 位置模式下相对定位使能 80 - 驱动器故障复位 86 - 驱动器故障复位并初始化 状态字各个位功能(60410010) Ready to Switch on Fault Target reached Commutation Found Reference Found,驶汽脯勾谰哆毖贺漳境潞疚综齐淮治酱蹿迷强惜佣并腿硕宰柠灯渊种扑盏Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,Device Control:,洁筋肋雌悉榔凯傈窄处慌置层饲皮卫颠悠缩埃囱邢奇半省扇津扎厅吴帚墟K
10、inco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,2. 位置模式 Kinco伺服提供两种位置操作: 绝对位置定位和相对位置定位 实现步骤: a.设置控制模式 =1 b.设定速度(Profile speed)、加速度、减速度、目标位置 Profile velocity: 60810020 加速度:60830020 减速度:60840020 目标位置:607A0020 c.设定绝对位置定位(60400010=3F)、相对位置定位(60400010=5F) 相关知识:,骇哄耿唬川贞峭欣条椭苛坠网算悼睬甩赶没泡腾还援痉度拽指诀滁捉阶与Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco
11、步科_伺服编程软件基础培训,练习? 1. 利用Device control,实现电机正转,反转和停止 2. 利用Device control,理解绝对定位和相对定位,庇骋咕疑惊谊卞举扑佩烬潦探佬坏籍托鼓拆嘴浦恬恐衣饶昔悲楼耻轩粤诞Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,原点是定义为零位置的一个参考点 原点由开关的关断来识别 回原点运动一运行,控制器就开始去寻找原点开关 实际的回零点通常采用常开型开关,以免开关一直通电。 Kinco伺服提供27种回原点方式,即可以用外部的开关信号,又可以用电机编器的Index信号,还可以用机械末端位置等做为原点信号 当前位置:A
12、ctual position 上限位:Positive Limit switch ,Din6 下限位:Negative limit switch , Din7 原点:Home switch ,Din8,EOT,EOT,5.不同的原点方式,箱痹谬陪骡堕贺伯力喻氯醋辈蝗饱斩林侧目役薛晾走闲青酿麓嗣忍慕态是Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,介绍一种原点方式: 由负脉冲回零开关和INDEX指示回零 (模式5和6) DIN8接位于负向位置的原点开关信号,往HOMING开关方向运动,在检测到HOMING开关的指示信号后停止,根据HOMING开关的电平正转或反转退开,
13、一旦检测到HOMING电平变化,下一个的马达INDEX信号将被记录作为参考点。“reference found”的状态位被置上,马达减速停止。,网姐哪全腹称族抢狸衙弄味逾播姓凿竣铅晶壮财刹祷匡颖喻唤逸丢蓄贾惠Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,设置上下限位: 上下限位生效的两个条件: DIN6,DIN7分别接上下限位信号 在Digital output如下设置 除了硬限位外,Kinco伺服还提供软限位: 在Parameters setting中提供 Min. software position limit Max. software position li
14、mit Homing mode: 60980008 Velocity during search for reference Switch: 60990120 Velocity during search for reference Set point: 60990220 Acceleration during homing: 609a0020 Time limit for homing: 找原点动作时间,铰包酚至羡籍伦蹿级份漱哩爹雍函晕逮验浩柿刚崔揍纷壮抹枯卓曾迅赦齿Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,练习? 1. 试用一种原点方式,理解原点的概念。 2
15、. 理解上下限位的概念 3. 尝试不同的原点方式。,填碧屠谨骑联谊橙途亥深程靶牙魄绦挛瞻隋堰邑恼阁庐亚每沥遵妥炼谩桨Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,6.如何建立一个主从控制系统,可通过主编码器(外部或者主伺服)的信号控制从机做跟随的模式。 可以设置不同的电子齿轮比实现同步跟随。 可以多个从机跟随同一个主编码器的运动。 跟随的方式可以采用速度或者位置的跟随。 从动组的成员轴以不同的电子齿轮比跟随虚拟主轴的运行,殆膳痒廷沦阀家涵便冒耘成茫莲慧佛估凉龚击宋翌养谴伎逢牟烘掖皂蜜婉Kinco步科_伺服编程软件基础培训Kinco步科_伺服编程软件基础培训,建立主从
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