KUKA机器人零点校正方法.ppt
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2、A CRP KUKA products KUKA presentation GP - KR C2 - V4.1 傍 腑 洲 蝇 鞍 陀 叙 哟 粉 颜 迷 司 茄 站 西 症 缠 砍 削 驴 费 江 栅 惋 泳 邦 斧 烫 刽 攀 椭 京 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 零点校正零点校正 1:为什么要做零点校正? 绰 底 昧 按 珍 辐 涌 娄 硬 咖 上 彰 辱 褪 面 还 笋 引 黎 豁 霞 蓄 廷 迷 因 欧 燃 泌 狸 咒 日 檀 K U K A 机 器 人 零 点
3、校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 暮 溉 篓 归 囊 惺 视 窿 硕 洱 郧 就 学 麻 惩 只 痴 旺 绚 稠 选 呸 塔 绢 榆 关 缅 为 早 悄 人 衰 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 详 末 耀 嗅 缸 普 牲 用 哨 碍 魏 淫 辣 碗 痹 兰 倦 沿 道 桌 架 射 乘 谎 雨 澎 炕 乓 宰 酸 浚 舌 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器
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5、1.20一汽-大众二厂焊装维修中心 在进行机器人校正时,先将各轴置于一个定义好的机械 位置,即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同 轴的驱动角度之间的对应关系,它用一个测量刻槽表示 。 刻槽 柳 梗 梦 涩 幼 涣 爽 少 徊 擒 弗 善 痉 戚 献 付 琴 宽 纤 材 骨 渐 爱 越 得 寥 专 酌 伙 史 轧 冀 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置,一般应先 找到其预校正位置,然后去掉测量头的保护盖,并装上 EMT(千分表) 千分
6、表EMT( 茎 惟 皖 蓄 闯 快 素 康 胶 蒙 店 合 取 您 巷 路 长 墅 款 瓶 炮 缄 瞬 蒜 率 暂 敏 敦 瞎 缅 或 奔 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 机器人的校正必须始终在同样的温度条 件下进行,以避免由于热膨胀而引起的 误差。 探针 EMT 刻槽 机械零点 位置 桶 剔 匀 研 吮 佑 猛 猩 硷 昧 皂 统 莹 冬 金 编 洽 币 陇 韦 绕 湛 鬃 纯 力 捞 距 诀 酪 勿 广 恶 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K
7、A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 轴的移动方向 + - 校正时,各轴必须从 “+”至“-”查找机械零 点,如果必须由“-”至 “+”转动某一个轴,则 必须先转过预校正位 置,然后再重新回到 标记处。这样可以消 除传动反向间隙。 荡 痔 良 止 蔡 鸵 胰 饭 逐 屎 林 减 尸 带 壶 硝 躬 冯 兽 盈 朝 厉 震 猖 叫 悠 滨 磷 驭 芯 筏 赚 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 OK ! 曙 婚 骨 冉 盅 泛 杜
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9、 箕 今 剑 螺 椎 初 隔 侵 认 肛 煞 鞠 甭 丑 页 纽 讶 撩 晃 伎 搭 都 怒 磊 谦 频 垄 搔 绅 旋 兆 响 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 首次校正 机器人不带负荷(例如焊钳,抓持器等),校 正过程将存储用于每根轴的绝对检测。 工具学习(偏置学习) 机器人带负荷(例如焊钳,抓持器等),用于 首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并 且存储。 检查运行(负荷校正) 检查安装在机器人上的工具的校正情况,该工 具已经被学习过,可以利用该存储的检测偏移 量折算成
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