转动关节和移动关节;.ppt
《转动关节和移动关节;.ppt》由会员分享,可在线阅读,更多相关《转动关节和移动关节;.ppt(43页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、转动关节和移动关节,主讲 周兰,引言,机器人是运动的,各个部位都需要能源和动力,设计和选择良好的传动部件是非常重要的。这涉及到关节形式的确定、传动方式的选择、传动部件的定位和消隙等多个方面。,一、关节,1定义:,机器人中联结运动部分的机构称为关节。,2分类:,按照关节的运动方式不同,关节分为转动关节和移动关节。 转动关节实现两个部件之间的相对回旋运动;移动关节实现两个部件之间的相对直线运动。,二、转动关节,1作用:,转动关节既用于联接各运动机构,又传递各机构间的回转运动(或摆动)。 对于机器人而言,主要用于基座与臂部、臂部之间、臂部和手腕等之间的有相对运动要求的联接部件上。,2组成:,回转关节
2、由驱动机构、回转轴和轴承组成。,3常见结构形式(1):,驱动机构和回转轴同轴式: 属于直接驱动回转轴,有较高的定位精度。为了减轻重量,要求选择小型减速器并增加臂部的刚性。适用于水平多关节型机器人。 驱动机构与回转轴正交式: 重量大的减速机构安装在基座上,通过臂部内的齿轮、链条来传递运动。适用于要求臂部结构紧凑的场合。,转动关节结构示例(1):,同轴式,正交式,3常见结构形式(2):,外部驱动机构驱动臂部的形式: 适合于传递大扭矩的回转运动,采用的传动机构有滚珠丝杆、液压缸和汽缸。 驱动电机安装在关节内部的形式: 这种方式亦称为直接驱动方式。,转动关节结构示例(2):,外部驱动,直接驱动,外部驱
3、动动作示意图,4机器人用轴承(1):,薄壁四点接触球轴承: 相当于两套单列角接触球轴承,能够承受双向推力载荷。从截面上看,其内外滚道的轮廓均由两段半径相同的圆弧相交而成,每段圆弧与钢球的接触角都是30。这种轴承除能承受轴向、径向载荷外,还能承受倾覆力矩,特别适合于受力状态复杂而空间位置和质量又受到限制的情况。,角接触球轴承:,单个使用时只能承受一个方向的轴向载荷,同时还能够承受一定的径向载荷。 这种轴承必须在承受轴向载荷的状态下使用,通常成对安装使用。 当面对面或背对背安装时,可以承受径向载荷和双向轴向载荷。 当串联安装时,只能承受很大的单向轴向载荷。,角接触球轴承示例:,琐口在外圈,琐口在内
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 转动 关节 移动
链接地址:https://www.31doc.com/p-7250422.html