OTC机器人.doc
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1、第一章第一章各操作开关、按键的名称及作用各操作开关、按键的名称及作用 11 ! Q 控制电源控制电源 控制电源的开关装在控制器前面的门上,把手柄开关扭到控制电源的开关装在控制器前面的门上,把手柄开关扭到“ON”位置上就接通了控位置上就接通了控 制电源。制电源。 手柄开关向右扭到手柄开关向右扭到“ON”的位置,的位置, 就接通了电源。就接通了电源。 图图 1.1 控制电源的手柄开关控制电源的手柄开关 !警告警告 操作务必是两个人同时进行,以便在紧急停车时能立刻按下紧急停止按键。操作务必是两个人同时进行,以便在紧急停车时能立刻按下紧急停止按键。 DR系列机器人使用说明书系列机器人使用说明书基础篇基
2、础篇 12 操作盒操作盒 在操作盒上安装了对基本动作进行控制所必须的最低限度数量的操作按键。在操作盒上安装了对基本动作进行控制所必须的最低限度数量的操作按键。 (A)急停按钮)急停按钮 让机器人紧急停车时请按此钮。急停按钮可以锁住。若要解除急让机器人紧急停车时请按此钮。急停按钮可以锁住。若要解除急 停功停功 能,可按箭头方向旋转此按钮。能,可按箭头方向旋转此按钮。 (B)自动方式按钮)自动方式按钮从示教方式切换到自动方式时,请按此钮。变为自动方式时,指从示教方式切换到自动方式时,请按此钮。变为自动方式时,指 示灯示灯 亮。亮。 (C)示教方式按钮)示教方式按钮 从自动方式切换到示教方式时,请按
3、此钮。变为示教方式时,指从自动方式切换到示教方式时,请按此钮。变为示教方式时,指 示灯示灯 亮。亮。 (D)伺服上电按钮)伺服上电按钮 接通伺服电源时,请按此钮。伺服电源一接通,指示灯亮。接通伺服电源时,请按此钮。伺服电源一接通,指示灯亮。 (E)起动按钮)起动按钮 让作业程序开始自动运行时,请按此钮。起动前,一定要确认在让作业程序开始自动运行时,请按此钮。起动前,一定要确认在 危险危险 第一章第一章各操作开关、按键的名称及作用各操作开关、按键的名称及作用 13 区域内无人。区域内无人。 (F)暂停停车按钮)暂停停车按钮 要想暂停自动运行中的程序时,请按此钮。暂停时指示灯亮。要想暂停自动运行中
4、的程序时,请按此钮。暂停时指示灯亮。 示教盒示教盒 下面简单介绍示教盒各键的功能。示教盒有两种类型:简易操作型和标准型。下面简单介绍示教盒各键的功能。示教盒有两种类型:简易操作型和标准型。 示教盒的外观示教盒的外观 DR系列机器人使用说明书系列机器人使用说明书基础篇基础篇 14 图图 1.2简易操作型示教盒简易操作型示教盒 第一章第一章各操作开关、按键的名称及作用各操作开关、按键的名称及作用 15 图图 1.3 标准型示教盒标准型示教盒 各操作键的名称和作用各操作键的名称和作用 示教盒上的各操作键具有如下功能:示教盒上的各操作键具有如下功能: 表表 1.1 各操作键的名称及作用各操作键的名称及
5、作用 各操作键的外观各操作键的外观 名称名称 简易操作型简易操作型标准型标准型 各操作键的作用各操作键的作用 数字键数字键 命令选择命令选择 键键 用于数值的输入和命令的选择。用于数值的输入和命令的选择。 输入数值时,上部的输入数值时,上部的“NO KEY”指指 示灯亮。示灯亮。 如左图所示,示教盒种类的不同,如左图所示,示教盒种类的不同, 键的名称也多少有些不同。本书采键的名称也多少有些不同。本书采 用的是简易操作型示教盒的名称。用的是简易操作型示教盒的名称。 例:例: 标准型标准型 简易操作简易操作 型型 修正键修正键 在修正选择操作、存储操作及操作在修正选择操作、存储操作及操作 错误时用
6、于解除报警显示。错误时用于解除报警显示。 追加键追加键 用于增加指令等的操作。在增加操用于增加指令等的操作。在增加操 作过程中左上方的指示灯亮。作过程中左上方的指示灯亮。 存储键存储键用于向控制器存入已设定的数据。用于向控制器存入已设定的数据。 读取键读取键用于读取数据,如读取坐标值。用于读取数据,如读取坐标值。 删除键删除键用于删除命令。用于删除命令。 转换键转换键 用于回到上一层功能,对错误或报用于回到上一层功能,对错误或报 警进行复位,或取消数据的设定。警进行复位,或取消数据的设定。 AS 4 AS/A E 1 DR系列机器人使用说明书系列机器人使用说明书基础篇基础篇 16 速度切换速度
7、切换 键键 用于在手动操作速度和块操作速度用于在手动操作速度和块操作速度 之间的速度显示切换。之间的速度显示切换。 各操作键的外观各操作键的外观 名称名称 简易操作型简易操作型标准型标准型 各操作键的作用各操作键的作用 坐标切换键坐标切换键 用于手动方式的直角坐标运动、各用于手动方式的直角坐标运动、各 轴运动间的切换。轴运动间的切换。 机械切换键机械切换键 滑台、变位机等外部轴以手动运行滑台、变位机等外部轴以手动运行 方式时使用该键。一按下此键,轴方式时使用该键。一按下此键,轴 键上对应的各序号灯亮。键上对应的各序号灯亮。 功能选择键功能选择键 用于选择直角坐标系和设定同步手用于选择直角坐标系
8、和设定同步手 动运行。动运行。 上下光标键上下光标键 用于增、减、修正手动运行速度和用于增、减、修正手动运行速度和 块操作速度等,也用于选择希望修块操作速度等,也用于选择希望修 正、变更的项目。正、变更的项目。 如左图所示,因示教盒的种类不同,如左图所示,因示教盒的种类不同, 按键的表示方法也各异。本书用如按键的表示方法也各异。本书用如 下所示方法表示。下所示方法表示。 左右光标键左右光标键 用于选择想要修正、变更的项目。用于选择想要修正、变更的项目。 本书对此键的表示方法与上下光标本书对此键的表示方法与上下光标 键的表示相同。键的表示相同。 示教方式键示教方式键 用于从自动方式切换到示教方式
9、。用于从自动方式切换到示教方式。 在示教方式状态下,左上方的指示在示教方式状态下,左上方的指示 灯亮。灯亮。 功能键准候补功能键准候补 键键 当分配给功能键当分配给功能键 6 个以上的功能时,个以上的功能时, 该键表示该键表示 6 个以后的功能。个以后的功能。 第一章第一章各操作开关、按键的名称及作用各操作开关、按键的名称及作用 17 功能键功能键 用于选择显示屏最下部的显示内容。用于选择显示屏最下部的显示内容。 各操作键的外观各操作键的外观 名称名称 简易操作型简易操作型标准型标准型 各操作键的作用各操作键的作用 使能键使能键用于手动运行和块操作。用于手动运行和块操作。 快速增减键快速增减键
10、 用于快速操作焊丝的点动进丝、点用于快速操作焊丝的点动进丝、点 动退丝和速度切换。动退丝和速度切换。 输出、输入输出、输入 ON/OFF 键键 在示教过程中,对是否进行外部控在示教过程中,对是否进行外部控 制输入、输出进行切换。进行外部制输入、输出进行切换。进行外部 控制输入、输出时,左上的灯亮。控制输入、输出时,左上的灯亮。 传感器传感器 ON/OFF 键键 自动运行时对是否接入电弧传感器自动运行时对是否接入电弧传感器 或激光传感器参与运行进行切换。或激光传感器参与运行进行切换。 当然只有在系统中连接传感器的情当然只有在系统中连接传感器的情 况下使用此键才有效。传感器工作况下使用此键才有效。
11、传感器工作 时,左上方的指示灯亮。时,左上方的指示灯亮。 摆动摆动 ON/OFF 键键 用于切换是否摆动运行。进行摆动用于切换是否摆动运行。进行摆动 时,左上方的指示灯亮。时,左上方的指示灯亮。 焊接焊接 ON/OFF 键键 用于切换是否进行与焊接相关的动用于切换是否进行与焊接相关的动 作。进行焊接时,左上方指示灯亮。作。进行焊接时,左上方指示灯亮。 暂停键暂停键 用于在自动运行时的临时停止。而用于在自动运行时的临时停止。而 且在自动运行和块操作时的暂停,且在自动运行和块操作时的暂停, 左上方的指示灯亮。左上方的指示灯亮。 连续块操作键连续块操作键 用于块操作的连续用于块操作的连续/非连续的切
12、换。非连续的切换。 选择块操作时,左上方的指示灯亮。选择块操作时,左上方的指示灯亮。 DR系列机器人使用说明书系列机器人使用说明书基础篇基础篇 18 块操作块操作 前进前进/后退键后退键 用于块操作和顺序搜索。而且也用用于块操作和顺序搜索。而且也用 于删除时范围的扩大于删除时范围的扩大/缩小。缩小。 点动进丝、点动进丝、 点动退丝键点动退丝键 用于焊丝的前进、后退的操作。用于焊丝的前进、后退的操作。 机械手夹具机械手夹具 ON/OFF 键键 机器人用于搬运时开闭机械手夹具。机器人用于搬运时开闭机械手夹具。 各操作键的外观各操作键的外观 名称名称 简易操作型简易操作型标准型标准型 各操作键的作用
13、各操作键的作用 轴键轴键手动运行时配合使能键一起使用。手动运行时配合使能键一起使用。 在标准型示教盒的轴键上的五个灯在标准型示教盒的轴键上的五个灯 分别对应机械装置编号,作为手动分别对应机械装置编号,作为手动 运行对象的机械装置的指示灯亮。运行对象的机械装置的指示灯亮。 紧急停止按钮紧急停止按钮用于机器人紧急停止。用于机器人紧急停止。 伺服伺服 ON 按钮按钮 用于伺服上电。此外,解除超速运用于伺服上电。此外,解除超速运 转现象时按住此按钮的同时进行手转现象时按住此按钮的同时进行手 动操作。动操作。 第一章第一章各操作开关、按键的名称及作用各操作开关、按键的名称及作用 19 功能键功能键 下面
14、介绍一下功能键的作用。下面介绍一下功能键的作用。 功能键的组成功能键的组成 示教盒液晶显示画面的下边有五个功能键。功能键具有如下所示的多层结构。无论指示教盒液晶显示画面的下边有五个功能键。功能键具有如下所示的多层结构。无论指 定定 哪个都能按顺序显示下一层的功能。哪个都能按顺序显示下一层的功能。 按此功能键按此功能键 按此功能键按此功能键 功能键的选定方法功能键的选定方法 DR系列机器人使用说明书系列机器人使用说明书基础篇基础篇 110 各功能键对应的功能在液晶显示屏的最下端进行显示。按下功能键选择功能或数据。各功能键对应的功能在液晶显示屏的最下端进行显示。按下功能键选择功能或数据。 TEAC
15、HEDITFILEALLOTLOCK 功功能能键键 液晶显示画面同时最多只能显示液晶显示画面同时最多只能显示 5 个功能键。同一层的功能超过个功能键。同一层的功能超过 6 个时,用功能键个时,用功能键 右端的符号来表示。右端的符号来表示。 TEACHEDITFILEALLOTLOCK 表示同一层有表示同一层有 6 个以上功能个以上功能 按下按下键能显示键能显示 6 个以后的功能。个以后的功能。 返回阶层返回阶层 要想返回功能键的第一层,按下切换键。要想返回功能键的第一层,按下切换键。 按动示教方式键能从最下一层返回到示教方式的最高层。但是,使用作业程序编辑功按动示教方式键能从最下一层返回到示教
16、方式的最高层。但是,使用作业程序编辑功 能(搜索、顺序移动等)时能删除正在编辑中的条件文件。若不能返回到最高级,就会能(搜索、顺序移动等)时能删除正在编辑中的条件文件。若不能返回到最高级,就会 发出警报声,在这种情况下,结束使用中的功能后再按一次示教方式键。发出警报声,在这种情况下,结束使用中的功能后再按一次示教方式键。 F1F2F3F4F5 第一章第一章各操作开关、按键的名称及作用各操作开关、按键的名称及作用 111 显示屏画面的构成显示屏画面的构成 屏幕显示当前正在进行的操作、信息等。下面介绍一下显示屏画面的构成。屏幕显示当前正在进行的操作、信息等。下面介绍一下显示屏画面的构成。 ( C
17、) ( E (A) ( B ) ( M ) ( K ) ( J ) ( O ) ( F ) TEACH AXIS ML4 SERVO ON (D) P777 SQNo. 3 (L) (G) (N) 001 P 100% BASE M1 002 P 100% BASE M1 (P) (H) 003 P 60% BASE M1 AS 180A,24.4V,60cm 004 L 250cm BASEM1 LSPEED250cm BASEM1 60cm ON 100cm ON 200cm ON 300cm ON 100cm OFF (A)座标系显示区域座标系显示区域 显示当前正在选择的座标系。显示当前
18、正在选择的座标系。 表表 1.2可选择的座标系及其显示可选择的座标系及其显示 可选择座标系可选择座标系在示教盒上的显示在示教盒上的显示 各轴动作各轴动作AXIS(各轴)(各轴) 工具侧基座标系工具侧基座标系T.MECH(工具机械)(工具机械) 工件侧基座标系工件侧基座标系W.MECH(工件机械)(工件机械) 绝对座标系绝对座标系WORLD(绝对)(绝对) 工具座标系工具座标系TOOL(工具)(工具) 工件座标系工件座标系WORK(工件)(工件) 焊接线座标系焊接线座标系WELD(焊接线)(焊接线) DR系列机器人使用说明书系列机器人使用说明书基础篇基础篇 112 (B)速度显示区域速度显示区域
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