伺服电机程序.docx
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1、PLC 触摸屏控制伺服电机程序设计伺服电机又称执行电机 ,它是控制电机的一种。它是一种用电脉冲信号进行控制的 ,并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。根据控制对象的不同 ,由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式 ,即位置控制、速度控制、力矩控制。本系统我们采用位置控制。1 控制系统中元件的选型PLC三菱公司的 FX3U 晶体管输出的 PLC 可以进行 6 点同时 100 kHz 高速计数及 3 轴独立 100 kHz 的定位功能 ,并且可以通过基本指令 0.065 s、PCMIX 值实现了以 4.5 倍的高速度 ,完全满足了我们控制伺服电机的要求 ,我们选用 FX
2、3U-48MT 的PLC。伺服电机在选择伺服电机和驱动器时 ,只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可 ,我们选择额定转距为 2.4 N m,额定转速为 3 000 r/min,每转为 131072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100 伺服电机 ,与之配套使用的驱动器我们选用 MR-E-70A-KH003 伺服驱动器。三菱的此款伺服系统具有 500 Hz的高响应性 ,高精度定位 ,高水平的自动调节 ,能轻易实现增益设置 ,且采用自适应振动抑止控制 ,有位置、速度和转距三种控制功能 ,完全满足要求。同时我们采用三菱GT1155-QFBD-C 型触摸屏 ,对伺服电机进行自
3、动操作控制。2 PLC 控制系统设计我们需要伺服电机实现正点、反点、原点回归和自动调节等动作 ,另外为确保本系统的精确性我们增加编码器对伺服电机进行闭环控制。 PLC 控制系统 I/O 接线图如图 1。图 1 I/O 接线图计了上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的 PLC 控制系统梯形图如图 2。24 V 电源上。根据控制要求设图 2 梯形图M806 控制伺服急停 ,M801 控制伺服电机原点回归 ,M802 控制伺服正点 ,M803 控制伺服反点 ,M804 为自动调节 ,M805 为压力校正即编码器的补偿输入。在电机运行前需要首先进行原点回归 ,以确保系统的准确性和稳定性 ,当 M50
4、 和 M53 同时接通时 ,伺服电机以 2 kHz 的速度从 Y0 输出脉冲 ,开始做原点回归动作 ,当碰到近点信号 M30=ON 时 ,变成寸动速度 1 kHz,从 Y0 输出脉冲直到 M30=OFF 后停止。 M30是在自动调节时 ,电机转动的角度与零点相等时为ON。电机在进行正反点时 ,我们采用 FX3U 具有的专用表格定位指令 DTBL S1 S2;在使用表格定位之前 ,我们首先要在梯形图左边的 PLC parameter(PLC参数中进行定位设定。正反点控制我们采用指令 DRVA S1 S2 D1 D2 绝对定位指令。在自动运行时 , 我们利用 PLC 内强大的浮点运算指令 ,根据系
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