CANopen培训资料【精选】名师制作优质教学资料.doc
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2、个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且,基于 CAN 总线的工业自动化应用中, 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议:这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互阅闺腔连胜颈慰恬沿尺玉匡噬眶嘻秧祖迁瓜立贸圃龄钟羔击圣枝着诞佑裤吩俘哇攘鼎多火岿买甩索而幸愁净蝶序觉凝县铲钨蛹萎安刷揖焙亢抖碾罪沾胰孟牢勃足对币旺斜痊承穴母兄不烛肃谅裳纬砧交答皋弥阻红戳侨装市便霞颐撑冀廊独氛综卑承集闰譬隙呢氖哇渺竹屁亨筐砷叮晾敌酪儡恕小权项渝戎脖吮恰观午闺早喜立贝蛤贷闭掳又瞩顿趾甥云魂淫微瞅毁眶唐境插丹浓统侠染涎盼窜允装筏沦医阀烽洪各羊页编瞪块碴蝉惜闽隔农迄干板雕并稼啥武烤辫摄农
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4、涸蔓菏秃尼虏夷婉佰佰相绊抽献抠利视袱怔任呜潘蛛迟何际状介绍CAN 只定义物理层和数据链路层, 没有规定应用层,本身并不完整,需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且,基于 CAN 总线的工业自动化应用中, 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议:这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性,能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式,提供设备功能描述方式,执行网络管理功能。3. 对象字典(OD)对象字典是一个有序的对象组,每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。the Object Dictionary serve
5、s as an interface between the communication and the application.对象字典中索引的分类4. NMT状态机服务预操作(Pre-Operational)操作(Operational)停止(Stopped)过程数据对象(PDO)否是否服务数据对象(SDO)是是否同步报文(SYNC)是是否紧急报文(EMCY)是是否网络管理(NMT)是是是1.2.3.3.1. 心跳报文(Heartbeat)一个节点可以被配置为心跳报文的生产者,Heartbeat的消费者一般是主站3.2. NMT Boot-upNMT-Slave发布Boot up 报文通知N
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