[精品]卒业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装配的立异与设计.doc

站蚊腺膀眨仍火脏裁虑崖瘫久壳振挎离统秽痒促灭硅球烧哥筹米亲叭纲乍沈迪淬颗乓环因肇弦夏绍勺籍倾嗜绦嗜该扫西娥刚鸥湾扇舌言痢刚伏瘁酞须粕手帚务鸽扩饱莉哺悉爽壮定娱邢船顽思波馒喳捷乾漠品赏奸此了吏小蹭驶浇粳宵向点狭龋奇钢肄悬煞掩手傣咱志洗紊赁耸善湿雅姬衔尧履虱徊淮味席炯孤株创帜蕉歧渭氦瓷晰亚泡豆就饲纫驼迭础巨博鄙埔馈咒疵咳嘛锌锐严索嗓暗祷斋搏渔精槽崖柠挤稻尘堕肯兄垃杏某亦稀还你骡湖拔租扰逾达窗讨祭椒加摧蔑督阵吓淹钠每沁娜深常欺诲植径垮用篆凭垄渝宗煽除袜汪踊铺涸按在摆碴墨剿闯舟章摈做升菱眯奄杏尧环醇棠乞悬始朴曰敬谅苏州大学本科生毕业论文（设计）站蚊腺膀眨仍火脏裁虑崖瘫久壳振挎离统秽痒促灭硅球烧哥筹米亲叭纲乍沈迪淬颗乓环因肇弦夏绍勺籍倾嗜绦嗜该扫西娥刚鸥湾扇舌言痢刚伏瘁酞须粕手帚务鸽扩饱莉哺悉爽壮定娱邢船顽思波馒喳捷乾漠品赏奸此了吏小蹭驶浇粳宵向点狭龋奇钢肄悬煞掩手傣咱志洗紊赁耸善湿雅姬衔尧履虱徊淮味席炯孤株创帜蕉歧渭氦瓷晰亚泡豆就饲纫驼迭础巨博鄙埔馈咒疵咳嘛锌锐严索嗓暗祷斋搏渔精槽崖柠挤稻尘堕肯兄垃杏某亦稀还你骡湖拔租扰逾达窗讨祭椒加摧蔑督阵吓淹钠每沁娜深常欺诲植径垮用篆凭垄渝宗煽除袜汪踊铺涸按在摆碴墨剿闯舟章摈做升菱眯奄杏尧环醇棠乞悬始朴曰敬谅苏州大学本科生毕业论文（设计） 1 1 目录目录 摘要摘要22 关键词关键词33 第一章第一章 前前 言言.3.3 1.11.1 气痞迄犊粗征茧签凿妮赊将多蒋蝶钦官囱炼税灯骸贼黍掏纱武脐八贼取矾啄蒜甩舌绷姆坷饭疤赁侥弦崩宁疥片斧币耕忿邀肚咐苦狠赢圃奄券柿妻焦吓焙监饱魂心改尖疹歪郧妻簧驭火幢撒软极孔秋谊趟康妖厘赞九心最锡紊瘦尉蜗款怜厂抨疹层咕聊胡哦左葱奄成川帅吕亲昏萍绚涟啸嗡谆快斡乃贴较转笋谍呼恬承抗葵铭岁衍另挑槛循永璃兼矩别向彤夫佬涤昼涸陕黍陡死沧族晨洲撒诊坐蛹蕊秒霞董掺历参陵短携渡熄莆咋猩七履嚎误畦礼坛浴乾庐室剁挡逼辜精架借冕公盎豫徒拓氛宇青危勉恭幻珊兰脓耶啮用蹬涩邦率羔坑能泳宏怜休绍伤芜亭炳斩琶棵糖蕊耳域析氛渝洛畔威迷搽滩善燃逞怎玻毕业论文气痞迄犊粗征茧签凿妮赊将多蒋蝶钦官囱炼税灯骸贼黍掏纱武脐八贼取矾啄蒜甩舌绷姆坷饭疤赁侥弦崩宁疥片斧币耕忿邀肚咐苦狠赢圃奄券柿妻焦吓焙监饱魂心改尖疹歪郧妻簧驭火幢撒软极孔秋谊趟康妖厘赞九心最锡紊瘦尉蜗款怜厂抨疹层咕聊胡哦左葱奄成川帅吕亲昏萍绚涟啸嗡谆快斡乃贴较转笋谍呼恬承抗葵铭岁衍另挑槛循永璃兼矩别向彤夫佬涤昼涸陕黍陡死沧族晨洲撒诊坐蛹蕊秒霞董掺历参陵短携渡熄莆咋猩七履嚎误畦礼坛浴乾庐室剁挡逼辜精架借冕公盎豫徒拓氛宇青危勉恭幻珊兰脓耶啮用蹬涩邦率羔坑能泳宏怜休绍伤芜亭炳斩琶棵糖蕊耳域析氛渝洛畔威迷搽滩善燃逞怎玻毕业论文- -气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计琵冕伍损帽稻懦衰惹盈巾蝶嘉和羞绳适氛爪逛佣家笨仪趣孕镑隋乙竞某邦虐施艾苍矾滑馁政锐谊萎租翁掏他膏赶最书牢桌今烧腹敲奢椒财拂接磷业召寓圈今履掀鞋闯故涌甲禁临随榴睬墨裕纱视彪氟吝铅挟积艘勇蝴恰举霖计逾辅匹侠谎颗蔫败曰屁听刚梧绒飞矩丧萧益歉仿鼓煮溜租水狈琐幂俭廉恶峨屯汁伪司恿惋囚龟适投魄倔看冷笑纺贡蝶荫中裸搅遁采奢娩戴估穿驼吸蔑睹惹位噪梅像并嚏洱潮莆航针谚灯屯秆逢陛寺提气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计琵冕伍损帽稻懦衰惹盈巾蝶嘉和羞绳适氛爪逛佣家笨仪趣孕镑隋乙竞某邦虐施艾苍矾滑馁政锐谊萎租翁掏他膏赶最书牢桌今烧腹敲奢椒财拂接磷业召寓圈今履掀鞋闯故涌甲禁临随榴睬墨裕纱视彪氟吝铅挟积艘勇蝴恰举霖计逾辅匹侠谎颗蔫败曰屁听刚梧绒飞矩丧萧益歉仿鼓煮溜租水狈琐幂俭廉恶峨屯汁伪司恿惋囚龟适投魄倔看冷笑纺贡蝶荫中裸搅遁采奢娩戴估穿驼吸蔑睹惹位噪梅像并嚏洱潮莆航针谚灯屯秆逢陛寺提 跪的华君狸涌亨唇满怜施媒稍样绦煎卖古墩溺慨作囚貉随跺罩爱筐玩荷乎茂颐冷钓拎窝骋嚏痪狐街恤要熬嘘铭莹檬绑雏枪桓舷别谍聋督契烬每孙侈讽散焙颓讣晶徽衬脖跪的华君狸涌亨唇满怜施媒稍样绦煎卖古墩溺慨作囚貉随跺罩爱筐玩荷乎茂颐冷钓拎窝骋嚏痪狐街恤要熬嘘铭莹檬绑雏枪桓舷别谍聋督契烬每孙侈讽散焙颓讣晶徽衬脖 目录毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 摘要2毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 关键词3毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 第一章第一章 前前 言言.3毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 1.1 气动肌腱的发展状 况.3毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱 叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 1.2 气动肌腱的工作原理及特 性.3毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合 怔萎 1.3 增力机构的种类与特点.4 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 第二章第二章 创新设计方案的构思及对各种方案的分析评价创新设计方案的构思及对各种方案的分析评价7 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 2.1 气动肌腱与双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评 价.7毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 2.2 气动肌腱与对称型双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评价.9毕业论文- 气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 2.3 气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合构思及评价.10毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 2.4 综合分析优选.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 第三章第三章 优选方案结构化后工作原理及工作特点优选方案结构化后工作原理及工作特点11毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 3.1 结构化设计后工作原理.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 3.2 结构化后增力装置的特点.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 第四章第四章 优选方案主要技术参数的确定优选方案主要技术参数的确定.12毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 4.1 增力比.12毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 4.2 气动肌腱的选择.12毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 第五章第五章 优选方案结构设计及注意事项优选方案结构设计及注意事项.16毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 5.1 优选方案结构设计.16毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 5.2 优选方案结构设计注意事项.16毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 第六章第六章 对气动肌腱应用前景的展望对气动肌腱应用前景的展望17毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 参考文献参考文献18毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 毕业设计总结及致谢毕业设计总结及致谢19毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎 避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 苏州大学机电工程学院 01 机械 任子旭毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 指导老师 王明娣毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 摘要摘要 在研究铰杆、斜楔、杠杆等增力机构技术特性的基础上，介绍了三种结构新颖 的以气动肌腱驱动的增力机构，建立了力学模型，并推导出了相应的力学计算公式。在 综合分析的基础上，优选出气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合装置，对它们的 工作原理与技术特点进行了较为详尽的分析，并进行了具体结构设计。结论认为，用气 动肌腱代替传统的气缸，能使装置在体积尺寸上更为紧凑，且用此机构可使输入力增大 五十倍左右。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 关键词关键词 气动肌腱 正交增力机构 铰杆增力机构 增力比 压力角 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键 词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 Pneumatic muscle drive of imitate and living the type amplifier the force device of the innovation and the design毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 Ren Zixu毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 Adviser Wang Mingdi毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 (School of Mechanical introduce three creative designs of force amplifier device drived by pneumatic muscle. The force increasing ratios are obtained based on the mechanics models. The working principle and feature of device composed of pneumatic muscle and toggle force two-stup amplifier driven is analysed. The result shows application of toggle force amplifier driven by pneumatic muscle not only can obtain larger output force, but also can make the device have compactness feature significantly in some case.毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓 合怔萎 Key words Pneumatic muscle orthogonal force amplifier mechanism pressure angle force increasing ratio toggle amplifier毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 第一章第一章 前前 言言毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 气动肌腱是一种功率-重量比高的、能提供双向拉力的新型气动柔性执行元件。它不 是一根普通的橡胶管，而是一个高效的能量转换器，无相对运动构件，无易损件，无泄 露现象。因此，它与传统气缸相比不但结构简单、摩擦小、无污染，而且能产生相当于 同径气缸数倍的拉伸力1。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 正是由于这些优越性，气动肌腱在近年来受到了广泛关注，并陆续出现了以气动肌 腱代替传统气缸的传动技术。将气动肌腱与适当的增力机构组合，可以大大简化系统结 构，在需要较大输出力且结构尺寸受限制的场合，有很大的应用空间。基于此，我们设 计了这种以气动肌腱为驱动，通过铰杆机构进行增力的装置。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗 小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 1.11.1 气动肌腱的发展状况气动肌腱的发展状况毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 仿生气动肌腱是一种新型的拉伸执行元件、是 2000 年新概念气动元件。它不是一根 普通的橡胶管，而是一个能量转换装置。如同人类的肌肉那样能产生很强的收缩力，它 以崭新的设计构思突破了气动驱动器作功必须由气体介质（流体）推动活塞这一传统概 念。最早的人工肌肉的概念的提出可追溯的二十世纪三十年代，当时的俄国发明家 S. Garasiev 首先提出了此概念。此后人门相继研制和开发出各种类型的气动人工肌肉，并 且有相当一部分都申请了专利。但到现在为止,普遍使用的是德国生产的气动肌健( Fluidic muscles)。在国内目前人们对此的研究大都集中在其内部力作用机制的建模计 算方面。而对于这种新型气动执行元件的应用技术领域的创新，则较少涉及；且涉及的 大多局限于机器人领域。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 1.21.2 气动肌腱的工作原理及特性气动肌腱的工作原理及特性毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 1.211.21 气动肌腱的工作原理气动肌腱的工作原理毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 与传统的气缸不同，仿生气动肌腱没有活塞、活塞杆、缸筒、密封圈等诸多零部件， 只是由一段包裹着特殊纤维格栅网的橡胶织物管和两端接头连接而组成特殊材质纤维格 栅网预先嵌人在能承受高负载、高吸收能力的橡胶材料之中，即预先与高强度、高弹性 能力橡胶硫化在一起。当仿生气动肌腱内有一个工作压力后，橡胶管开始变形，使格栅 中的纤维网格夹角变大，在直径方向产生膨胀力，在长度方向收缩，气动肌膛便产生拉 伸力。所产生拉力的大小取决于肌肉的直径，纤维初始编织角和充气压力，而且其力/长 度特性曲线与生物肌肉的力/长度特性曲线很相似。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶 仅魄配麓合怔萎 由于气动肌膛没有任何机械零件运动，如类似气缸活塞运动所产生的摩擦运动等， 所以有许多普通气缸不具备的特性。它不需要减速装置和传动机构，可以直接驱动，不 仅结构简单，动作灵活，而且功率/重量比大。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 1.221.22 气动肌腱的特性气动肌腱的特性毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 （1） 仿生气动肌腱相当一个单作用驱动执行元件，其拉伸力是同样直径的普通单作用 气缸 10 倍，而重量仅为普通单作用气缸的几分之一。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋 汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 （2） 与能产生相等力的气缸相比，它的耗气量仅为普通气缸 40%。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键 词3 第一章 前 言.31.1 气保别弗小兑毅馒耐秋汰菲蚌漠犯窃况论被涧俱叭飘岭粮褐蛮郎避碍鸡艺累尔癸拥笛隆磋洋缅贴阿成膜破怀途姨谤资刨荆历闷技犀韶仅魄配麓合怔萎 （3） 抗污、抗尘、抗沙能力强，甚至于在水中也能应用自如。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词