哈工大机械原理大作业_连杆.doc
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1、Harbin Institute of Technology机械原理大作业一课程名称: 机械原理 设计题目: 平面连杆机构设计 院 系: 班 级: 姓 名: 学 号: 指导教师: 设计时间: 哈尔滨工业大学一、连杆机构运动分析题目如图1-2所示是曲柄摇杆机构,各构件长度分别为a、b、c、d,连杆BC与机架AD的夹角为,试研究各构件长度的变化对夹角的影响规律。 二、机构的结构分析,组成机构的基本杆组划分该机构由机架、一个原动件AB和一个个II级杆组组成。原动件 II级杆组RRR3、 建立坐标系 四、各基本杆组的运动分析数学模型1、原动件AB的数学模型以点A为原点则2、II级杆组RRR的数学模型
2、(1)将式(1)移项后分别平方相加,消去得: (2)式中: 其中:为保证机构的装配,必须同时满足 和解三角方程(2)可求得由题目可知夹角即为,所以可得夹角的变化公式为 五、计算编程利用MATLAB软件进行编程,程序如下:1、当d=100,b=70,c=80时a的变化对夹角的影响fi=linspace(0,2*pi,100);d=100 100 100 100 100 100 100 100;b=70 70 70 70 70 70 70 70;c=80 80 80 80 80 80 80 80;a=10 15 20 25 30 35 40 45;for i=1:100 xd(i)=100;end
3、yd=zeros(1,100);for i=1:length(d) xb=a(i).*cos(fi);yb=a(i).*sin(fi);A=2*c(i).*(xd-xb);B=2*b(i).*(yd-yb);C=b(i).2+(xd-xb).2+(yd-yb).2-c(i).2;delta=2*atan(B+(A.2+B.2-C.2).(1/2)./(A+C);plot(fi,delta);hold on;axis equal;end随着a杆长度的减小,的变化趋于平缓。2、当a=40,d=100,c=80时b的变化对的影响fi=linspace(0,2*pi,100);d=100 100 10
4、0 100 100 100 100 100;b=60 70 75 80 85 90 95 100;c=80 80 80 80 80 80 80 80;a=40 40 40 40 40 40 40 40;for i=1:100 xd(i)=100;endyd=zeros(1,100);for i=1:length(d) xb=a(i).*cos(fi);yb=a(i).*sin(fi);A=2*c(i).*(xd-xb);B=2*b(i).*(yd-yb);C=b(i).2+(xd-xb).2+(yd-yb).2-c(i).2;delta=2*atan(B+(A.2+B.2-C.2).(1/2)
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