1、ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人）机器人）焊接机器人操作编程及应用第1章机器人基础知识工业机器人常用术语1自由度（degree of freedom，DOF）:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性，对于焊接机器人一般具有56个自由度。2位姿（Pose）:指工具的位置和姿态。3末端操作器（End Effector）:位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置，如：夹持器、焊枪、焊钳等。4载荷（Payload）:指机器人手腕部最大负重，通常情况下弧焊机器人为520kg；点焊机器人为5020
2、0kg。5工作空间（Working Space）:机器人工作时，其腕轴交点能在空间活动的范围。6重复位姿精度（Pose Repeatability）:在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致的程度。7轨迹重复精度（Path Repeatability）：沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一致程度。8示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。第1章机器
3、人基础知识图1-1 机器人关节链第1章机器人基础知识图1-2 关节轴及连杆参数标识示意第1章机器人基础知识 图1-3 交流伺服电机的结构1-电动机 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖第1章机器人基础知识图1-4 RV减速机结构原理图第1章机器人基础知识图1-5 多关节（轴）机器人控制原理框图第1章机器人基础知识 图1-6 培训间的安全装置示意防护围栏；轴1、2和3的机械终端止挡或者轴范围限制装置；防护门及具有关闭功能监控的门触点或光栅；紧急停止按钮（外部）；紧急停止按钮、确认键、调
4、用连接管理器的钥匙开关；内置的 安全控制器；第1章机器人基础知识图1-7 焊接机器人设备基本构成-通讯电缆；-焊接电缆；-气体减压流量表；-焊接电源；-其他（水箱或变压器）第第2章章 ABB机器人机器人图2-1 IRB1410型机器人动作区域 第第2章章 ABB机器人机器人图2-2 ABB机器人示教器外形第第2章章 ABB机器人机器人图2-3 示教器面板按钮功能第第2章章 ABB机器人机器人图2-4 示教器操作界面示意第第2章章 ABB机器人机器人 图2-5 系统主菜单中的功能项目第第2章章 ABB机器人机器人图2-6 快捷菜单上的按钮第第2章章 ABB机器人机器人图2-7 各种坐标系的用途及
5、说明第一第一单单元元 ABB机器人机器人编编程操作程操作表2-8 动作模式及操纵杆移动方式及说明第第2章章 ABB机器人机器人图2-9 机器人各轴动作方向第第2章章 ABB机器人机器人图2-10 圆弧运动示意图2-11 圆弧运动程序第第2章章 ABB机器人机器人图2-12 焊接指令事例图2-13 焊接起收弧程序第第2章章 ABB机器人机器人图2-14 曲线轨迹示教指令示意图第第2章章 ABB机器人机器人程序及解读如下：PROC guanbanjian(管板件)-程序名MoveJ g10,v1000,z50,Torch1;-P10点到P20点移动MoveJ g20,v1000,z50,Torch
6、1;-P10点到P10点移动ArcLStart g30,v200,seam2,weld2,fine,Torch1;-焊接开始P20、P30ArcC g40,g50,v200,seam2,weld2,z10,Torch1;-中间点P40、50ArcC g60,g70,v200,seam2,weld2,z10,Torch1;-中间圆弧点P60、70ArcC g70,v200,seam2,weld2,z10,Torch1;-中间圆弧点P70ArcCEnd g80,v200,seam1,weld1,fine,Torch1;-焊接结束点P80MoveJ g90,v200,z50,Torch1;-P80点
7、到P90点移动MoveJ g100,v200,z50,Torch1;-P90点到P100点移动MoveAbsJ jpos10NoEOffs,v1000,z0,Torch1;-回到零点Stop;ENDPROC-程序结束图2-15 曲线轨迹示教指令示意图程序解读第第3章章 安川安川机器人机器人图3-1 安川机器人示教器各键名称及持握方法第第3章章 安川安川机器人机器人图3-2示教编程器的五个显示区第第3章章 安川安川机器人机器人图3-3 画面的名称显示第第3章章 安川安川机器人机器人图3-4 主菜单区显示第第3章章 安川安川机器人机器人图3-5 控制柜的状态显示第第3章章 安川安川机器人机器人图3
8、6 菜单的明细显示第第3章章 安川安川机器人机器人 图3-7 S、L、U、R、B、T 各轴运动图示第第3章章 安川安川机器人机器人图3-9 命令的追加操作步骤-选择命令组第第3章章 安川安川机器人机器人图3-9 粘贴操作步骤-选择菜单编辑第第3章章 安川安川机器人机器人图3-10 调出前一个序号文件第第3章章 安川安川机器人机器人图3-11 摆焊指令的调用第第3章章 安川安川机器人机器人图3-12 A点到B点的焊接程序第第3章章 安川安川机器人机器人表3-1 焊接指令及程序说明第第4章章 FANUC机器人机器人图4-1 FANUC机器人手臂的基本结构第第4章章 FANUC机器人机器人图4-2
9、 机器人控制器硬件构成第第4章章 FANUC机器人机器人图4-3 机器人示教器各键的名称及功能第第4章章 FANUC机器人机器人图4-4 示教器显示屏位置标识第第4章章 FANUC机器人机器人图4-5 屏幕菜单第第4章章 FANUC机器人机器人图4-6 操作面板第第4章章 FANUC机器人机器人2位模式开关 3位模式开关 图4-7 模式选择开关示意第第4章章 FANUC机器人机器人 图4-8 程序目录画面第第4章章 FANUC机器人机器人图4-9 程序编辑画面（1）第第4章章 FANUC机器人机器人图4-10 程序目录画面第第4章章 FANUC机器人机器人图4-11 运动指令在程序中的应用第第
10、4章章 FANUC机器人机器人图4-12 手动执行程序的操作第第4章章 FANUC机器人机器人图4-13 记录保存了的点第第4章章 FANUC机器人机器人图4-14 盒子四周的焊接程序第第4章章 FANUC机器人机器人图4-15 起弧参数位置第第4章章 FANUC机器人机器人图4-16 起弧参数设置第第4章章 FANUC机器人机器人图4-17 盒子上的示教点及轨迹第第4章章 FANUC机器人机器人图4-18 盒子上的示教点及轨迹程序第第5章章 KUKA机器人机器人图5-1 库卡机器人构成控制柜（V）KR C4；机械手（机器人本体）；手持操作和编程器（库卡 smartPAD）第第5章章 KUKA
11、机器人机器人图5-2 库卡机器人自由度第第5章章 KUKA机器人机器人图5-3 手持编程器各部位标识用于拔下 smartPAD 的按钮；用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关，可以通过连接管理器切换运行模式；紧急停止键。用于在危险情况下关停机器人。紧急停止键在被按下时将自行闭锁；3D 鼠标。用于手动移动机器人；移动键。用于手动移动机器人；用于设定程序倍率的按键；用于设定手动倍率的按键；主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来；工艺键。工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的工艺程序包；启动键。通过启动键可启动一个程序；逆向启动键。用
12、逆向启动键可逆向启动一个程序。程序将逐步运行；停止键。用停止键可暂停正运行中的程序；键盘按键。第第5章章 KUKA机器人机器人图5-4 拉动和按压鼠标 图5-5 转动或倾斜空间鼠标第第5章章 KUKA机器人机器人a.编程器位置标识 b.左手抓握方法图5-6 库卡编程器背面确认开关；启动键（绿色）；确认开关；USB 接口；确认开关；型号铭牌第第5章章 KUKA机器人机器人图5-7 smartHMI操作界面第第5章章 KUKA机器人机器人图5-8 编程器各项目栏的名称第第5章章 KUKA机器人机器人图5-9利用smartPAD 进行在线示教 第第5章章 KUKA机器人机器人图5-10 KUKA 机
13、器人上的坐标系第第5章章 KUKA机器人机器人图5-11 EMD 校准流程图示 EMD（电子控制仪）；测量套筒；探针；测量槽；预零点标定标记第第5章章 KUKA机器人机器人图5-12 导航器第第5章章 KUKA机器人机器人图5-13 程序运行方向：向前/向后第第5章章 KUKA机器人机器人图5-14 机器人程序的结构第第5章章 KUKA机器人机器人图5-15 点到点移动第第5章章 KUKA机器人机器人图5-16 精确定位的PTP移动第第5章章 KUKA机器人机器人图5-17 线性移动第第5章章 KUKA机器人机器人图5-18 圆周运动第第5章章 KUKA机器人机器人图5-19 精确定位方式抵达
14、的目标点第第5章章 KUKA机器人机器人图5-20 轨迹逼近点第第5章章 KUKA机器人机器人图5-21 LIN运动的联机表格图5-22 CIRC运动联机表格第第5章章 KUKA机器人机器人图5-23 选项窗口运动参数(LIN,CIRC)第第6章章OTC机器人机器人 图6-1 FD-V6机器人本体控制箱示教器第第6章章OTC机器人机器人图6-2FD11控制装置图6-3操作盒第第6章章OTC机器人机器人图6-4FD11控制装置电源开关及操作面板图6-5操作面板第第6章章OTC机器人机器人图6-6 示教器正面第第6章章OTC机器人机器人图6-7 示教中的画面上显示的各类信息第第6章章OTC机器人机
15、器人图6-8示教器背面第第6章章OTC机器人机器人图6-9 缩小步数的示教实例第第6章章OTC机器人机器人(a)利用记录状态示教移动命令 (b)利用1个画面示教移动命令图6-10操作模式A的两种示教方法第第6章章OTC机器人机器人图6-11记录状态图6-12示教器的插补指定显示第第6章章OTC机器人机器人图6-13记录的步被写入作业程序1步号。跳步时指定该步号。2设定的速度。3插补种类。显示JOINT、LIN、C1/C2。4精度。有重叠时为A8，无重复时为A1。指定了定位时，附加“P”。5工具编号。第第6章章OTC机器人机器人图6-14 显示常用命令画面第第6章章OTC机器人机器人图6-15
16、关节插补（JOINT）时的情况第第6章章OTC机器人机器人图6-16 示教焊接程序步骤第第6章章OTC机器人机器人图6-17记录弧焊开始命令图6-18记录弧焊开始命令后的步骤显示含义第第6章章OTC机器人机器人图6-19 弧焊结束命令（AE）示教例第第6章章OTC机器人机器人图6-20 记录焊接结束位置第第6章章OTC机器人机器人图6-21 焊接摆动作业程序例第第6章章OTC机器人机器人图6-22 固定型横摆运枪条件的设定画面显示第第6章章OTC机器人机器人图6-23记录固定方式焊枪摆动开始命令（WFP）图6-24 示教焊枪摆动结束命令第第6章章OTC机器人机器人表6-25 机器人的手动操作或自动运行模式公共公共练习题练习题题图1 示教点示意图公共公共练习题练习题题图2 示教轨迹图公共公共练习题练习题题图3 板与圆管平角焊示教点示意公共公共练习题练习题题图4 焊缝位置示意图公共公共练习题练习题图1 工件左视图（立焊示教点示意图）图3 立焊A点位焊枪姿态图4 立焊B点位焊枪姿态图5 立焊C点位焊枪姿态图2 立焊D点位焊枪姿态公共公共练习题练习题图8 平角焊枪工作角（45）图7 起始点与结束点15枪姿 图6 平角位示教点及焊接方向示意图
