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机器人创新设计 机器人创新设计作品说明材料学 校 名称：景德镇高等专科学校作 品 名称：探索者机器人创新设计作 品 设 计 成 员：作 品 设 计 时 间：二零一二年十月十九日143摘 要本文主要介绍了一个基于ARM7 LPC2138，32 位的高性能主控芯片控制的探索者机器人的创新设计，该设计包括C语言编程，声控、振动、触碰、光强、闪动、黑标、白标、近红外等多种传感控制，图形化编程及便携式编程三种编程模式，能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程序及其他功能实现。在设计中，详细的展现了探索者机器人的各个功能模块、传感器的属性功能工作状况。最后，实现整个实验功能创新设计。目录摘 要. 1第一章 引言. 11.1 探索者机器人创新设计概述. 21.2 探索者机器人创新设计特点. 21.3 探索者机器人创新设计目的. 31.4 探索者机器人创新设计意义和前景. 4第二章、主控板. 5第三章、红外接收头.5第四章、语音模块. 5第五章、LED 模块. 6第六章、舵机. 6第七章、传感器. 77.1 黑标/白标传感器. 87.2 近红外传感器. 87.3 姿态传感器. 97.4 闪动传感器. 97.5 声控传感器. 107.6 触碰传感器. 107.7 振动传感器. 117.8 触须传感器. 117.9 光强传感器. 11第八章、编程手柄说明. 12第九章、C 语言编程基础指南. 139.1 安装编程环境. 139.2 第一个ARM 软件. 189.3 烧写程序. 219.4 ARM 主控板端口列表. 229.5 库函数.24lib_io.c. 24lib_irq.c. 26lib_arm.c. 27第十章、Robottime Robotway Studio 指南. 2810.1 准备运行环境. 2810.2 RRS 使用流程. 28第十一章、扩展模块指南. 2911.1 蓝牙模块. 2911.2 语音识别模块. 2911.3 自平衡模块. 30机器人创新设计 第一章、引言1.1、探索者机器人创新设计概述“探索者”机器人创意设计是机器时代推出的一种机器人创新设计理念。探索者采用了世界先进的仿生和欠驱动设计理念，机械结构设计概念明显，传动结构突出，可以满足绝大部分的机械原理构造。金属机械零件美观耐用，除了可以的搭建常规的机器人机构，还可以组合成各种仿真动物以及智能家居品。探索者主控板采用了32 位高性能主控芯片，拥有C 语言编程、图形化编程及便携式编程三种编程模式，能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程序。包装箱里更配备了多种常见传感器，能让用户搭建的机器人活起来，使它们能够听到、看到、触摸到人类世界。1.2、探索者机器人创新设计特点 、突出机构设计。探索者的设计思路是采用多种具备“积木”特点的基础机械零件，搭建出各式各样的机械结构。包含大量传动机构零件，引入欠驱动设计思路。除了可搭建出各种典型的机器人机构以外，更可以激发想象力，设计出无数种创意独特的机器人机构。、控制能力优越。探索者控制器采用ARM7 LPC2138，32位的高性能主控芯片，是一款专为智能机器人和小型智能设备设计的多功能控制器。拥有巨大的缓冲区空间和强大的处理功能，可同时控制6 路舵机，2路直流电机，4路传感器，并可串联协同工作，非常适合作为智能机器人的主控制器。 、开放电子端口。探索者开放了包括控制器和多种传感器在内的所有电子部件I/O 接口，并提供所有电子元件电路图，供用户学习使用，可进行单片机、传感器、数字/模拟电路等课程的各种实验。极大方便了有二次开发需求的用户。1.3、探索者机器人创新设计目的探索者机器人是一个典型的自动化系统，是目前世界各国进行工程训练、教学实验和研究的最为理想的平台。随着自动化技术的发展，许多创新的工程专业都有了共同的专业基础课程，那就是电子电路、检测技术与传感器、控制原理与控制工程。可以说这些专业基础课程是现代创新工程专业普遍性原理，也就是可以将其称为现代创新工程之道。许多国内外的知名公司都相继在开发各种教育与娱乐机器人，为现代创新工程专业教育提供共同的教育平台，引导学生学习电子电路、检测技术与传感器、控制原理和控制工程等基础课程。因此，采用机器人作为计算机、检测与控制技术的教学实验平台是各相关工程专业的最佳选择，这就是探索者机器人的目的和动因。教学常用机器人大致可以分为三大类：轮式机器人、仿生机器人和人形机器人。目前，人形机器人是世界上最为看好也是技术含量最高的一款。机器人创新设计将紧密结合主要面向大学生进行课程实验与实践（包括嵌入式微控制器、数电和模电、数字逻辑、工业传感器和工业控制、基础机器人等课程），同时照顾部分优秀学生开展机器人创新竞赛等要求进行建设，满足机器人基础创新课程实验和实践以及高级机器人创新竞赛两个层次的教学要求。机器人创新设计能满足大量学生进行基础课程实验，掌握电子电路、嵌入式微控制器、检测与控制技术等工程基础课程的内容，又能组织大量学生观摩智能机器人平台和部分优秀学生代表学校参加各种创新竞赛，激励学生投身科技的热情和提高学校的知名度。机器人创新设计可以引领科技走向进步，实现科学、便捷、安全、效率、自动化、智能化等多功能设计。为打造世界知名的民族机器人品牌、探索全人类机器人梦想而努力。造福人类，贡献社会。1.4探索者机器人创新设计意义和前景、为电子设计，自动化、机械制造、计算机、机器人等主要工程专业的学生提供一个以机器人为实验对象的创新基地，课程教学内容、方法和手段全面引进先进教学实验模式，使学生能在“做中学、学中做”，提高学生的创新能力和动手能力，提升整个教学实验水平，并不断的扩展和延伸，使之能够广泛适用于各个专业教学实践和创新要求。、与机器人技术发展趋势相结合，用机器人取代传统的电子、电路、单片机等分立式实验仪器，增强实验的开放程度和系统性，为学生提供一个可以发挥自己想象力、创造力和展现才能的空间。、为学校参加国内、国际各种机器人大赛等提供配套的硬件和软件支持，激励学生投身工程科技的热情和提高学校的知名度。对于学生结束学业后走上工作岗位更好的适应市场需求奠定基础，对于学校招生也起到一个助推作用。、达到教育部提出的“高等教育要重视培养大学生创新能力、实践能力和创业精神”的创新教育的要求。、智能机器人玩具的研发与设计。、通过探索者机器人的创新设计可以投入到实际工程项目设计，制造出用于生活、商业、工业、军工、航空、航天、探险等多种领域的工具。第二章、主控板（晶振：11.0592M）1、输入端口A，连接传感器2、输入端口B，连接传感器3、输入端口C，连接传感器4、输入端口D，连接传感器5、红外接收端口，连接红外接收头6、通道选择键，对应手柄的通道选择键，分为ABC三个通道7、程序写保护口，1为正常工作状态，当按钮拨向ON时才可以进行程序下载8、程序下载端口，连接下载线9、舵机端口16，连接舵机，从左起竖排4针接口为一组，共分为6组。(注意：具体连接方式在操作说明中会用图示详细说明，在没有看过操作说明之前请不要连接电机)10、输出端口78，连接LED、语音模块等执行部件，从左起竖排4针接口为一组，共分为2组。（注意：具体连接方式在操作说明中会用图示详细说明，在没有看过操作说明之前请不要连接LED以及语音模块）11、电源端口，接入电池或适配器连接12、复位键，对单片机进行重启，会清除单片机内所有未保存的动作13、电源开关14、电源指示灯，当开关打开后，指示灯长亮并且呈红色第三章、红外接收头红外接收头主要用于接收来自手柄控制发出的红外信号。工作电压：4.75.5V 工作电流：1.2mA频 率：37.9KHZ 有效距离：5米、红外接收元件，用于接收手柄发出的红外信号、固定孔，便于用螺丝将接收头固定于机器人上、三芯输入线接口，连接三芯输入线第四章、语音模块可录制、存储和播放50分贝以上，最长20秒的音频。、录音键，一直按下可以录音，白色LED长亮，录音完毕松开录音键，LED灯熄灭、四芯输出线接口，用于连接四芯输出线、播放键，按下，可以播放录音，播放完毕后LED闪动一下、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、音频输入口，可插入音频输入线进行录音、麦克风，录制声音时需要将音源对准麦克风、音频输出口，可以连接外放设备（音箱、耳机等）第五章、LED模块工作电压：4.75.5V 工作电流：1.2mA、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、双色LED灯，颜色为红色与绿色、四芯输出线接口，用于连接四芯输出线第六章、舵机1、圆周舵机正反转控制见光盘资料例程/舵机控制/ServoCode，可直接烧录hex文件，该程序控制输出端口1的舵机转动，速度由大至小-改变转动方向-速度由小至大。2、在硬件上，圆周舵机是由标准舵机改造，拆除标准舵机中电位器与减速箱之间的反馈电路，致使标准舵机的电机无法判断自身转动角度而持续转动。因此圆周舵机在软件控制原理上与标准角度舵机相同，都是PWM 控制。3、舵机控制函数Servo(uint8 Num,uint16 Ang)，第一个参数为插接在主控制板上的输出端口的序号，第二个参数的范围在0180之间，该参数对标准舵机而言，对应的是标准舵机的转动角度为0180度，标准舵机的默认角度（复位角度）为90度；对圆周舵机而言，该参数越接近0或180，舵机转动速度越快，反之越慢，参数等于90时圆周舵机停止转动，但是由于舵机硬件误差，舵机停止转动的参数往往不等于90，而是在90左右浮动。因此，需要人为设定圆周舵机的停止参数值大小，对圆周舵机的控制也要以此值为中心。在使用指南手柄控制主控制板编程中，有关于手柄对圆周舵机微调的说明，以帮助理解圆周舵机的编程控制技巧。黑色插线连接最外插针。第七章、传感器7.1 黑标/白标传感器黑标/白标传感器可以帮助进行黑线/白线的跟踪，可以识别白色/黑色背景中的黑色/黑色区域，或悬崖边缘。寻线信号可以提供稳定的输出信号，使寻线更准确更稳定。有效距离在0.7cm3cm 之间。工作电压：4.75.5V 工作电流：1.2mA、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、黑标传感器元件，用于检测黑线信号注意事项：黑标传感器的安装应当贴近地面且与地面平行，这样才能更加灵敏并且有效的检测到信号。7.2 近红外传感器近红外传感器可以发射并接收反射的近红外信号，有效检测范围在20cm 以内。工作电压：4.75.5V 工作电流：1.2mA 频率：37.9KHZ、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、近红外信号发射头，用于发射红外信号、近红外信号接收头，用于接收反射的红外信号注意事项：在安装近红外传感器时，注意不要遮挡发射和接收头，以免传感器检测发生偏差。7.3 姿态传感器姿态传感器可以检测机器人机身的倾斜变化，识别机器人所处的姿态，而适时做出反应。例如摔倒了之后，姿态传感器就会被触发。通常倾斜超过45 度时会被触发。、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、姿态感应元件，检测机身的倾斜状态注意事项：姿态传感器在安装时应注意与地面保持平行。以免传感器安装倾斜而引起持续触发。7.4 闪动传感器闪动传感器可以检测到环境光线的突然变化，从而使机器人做出相应的指令动作。30 LUX照度以上变暗触发，30LUX照度以下变亮触发。可通过用手电筒照射或者用手遮挡光线均可触发。、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、光敏元件，检测光线强度注意事项：日光灯是有闪烁的，频率在50HZ左右，这种闪烁会被闪动传感器识别，因此要避免在日光灯下使用。7.5 声控传感器声控传感器可以检测到周围环境的声音信号，声控元件是对震动敏感的物质，有声音时就被触发。有效检测范围在50 分贝以上（参考正常人说话时的声音）。、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、微型麦克风，检测声音。7.6 触碰传感器触碰传感器可以检测物体对开关的有效触碰，通过触碰开关触发相应动作。触碰开关行程距离2mm。、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、触碰开关，检测触碰注意事项：触碰感应器需要安装在机器人容易被触碰到的位置，需要触碰开关本身被物体碰到后才会被触发。7.7 振动传感器振动传感器可以检测到机体本身的振动。、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、振动感应元件，用于检测振动7.8 触须传感器触须传感器可以检测到物体对弹簧触须的有效触动。安装时通常是将弹簧与地面平行。有效触动角度45 度。、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、弹簧触须：与障碍物接触后发生弹性形变，触发传感器注意事项：触须感应器需要安装在机器人前端容易被触碰到的位置，需要弹簧触须被物体折弯至接触金属卡桥才会被触发。7.9 光强传感器光强传感器可以检测到周围光线强度的变化。光强传感器能够识别光线强弱，闪动传感器只能检测光线的突变。30 LUX 照度以下触发。（距离40瓦日光灯1.5米左右）、固定孔，便于用螺丝将模块固定于机器人上、四芯输入线接口，连接四芯输入线、光敏元件，当光线由强变弱时被触发注意事项：安装时注意将感光元件对准光源。这样传感器才能较精确的检测到光线的强弱变化。第八章、编程手柄说明1、红外信号发射端口2、摇杆1，控制连接在主控板输出端口1 和端口2 所连接的舵机的动作3、摇杆2，控制连接在主控板输出端口3 和端口4 所连接的舵机的动作4、摇杆3，控制连接在主控板输出端口5 和端口6 所连接的舵机的动作5、摇杆4，控制连接在主控板输出端口7 和端口8 所连接的语音模块或LED 的动作6、动作加载键，清除当前未保存的动作7、通道选择键，选择通道时，与主控制板通道配合使用，调整到对应通道8、动作保存键，保存当前操作的动作9、上方为动作记录键1，下方为动作播放键1，播放动作记录键1 录制的动作，与主控板输入端口A 的触发功能对应10、上方为动作记录键2，下方为动作播放键2，播放动作记录键2 录制的动作，与主控板输入端口B 的触发功能对应11、上方为动作记录键3，下方为动作播放键3，播放动作记录键3 录制的动作，与主控板输入端口C 的触发功能对应12、上方为动作记录键4，下方为动作播放键4，播放动作记录键4 录制的动作，与主控板输入端口D 的触发功能对应13、程序下载口，更新手柄程序14、电源开关15、微调，校正标准舵机角度以及圆周舵机停止不稳定状态16、电源、信号指示灯，标志为红色时表示电源接通，蓝色时表示正在发射信号第九章、C 语言编程基础指南9.1 安装编程环境一、安装ADS下载ADS1.2：http:/www.mcu123.com/down/get.asp?id=39（右键单击链接）左键点击上图所示的“本地双线路服务器”直接下载，或右键单击迅雷下载解压后点击“setup.exe”开始安装。1、点击“Next”2、点击“Yes” 3、点击“Next”4、选择“Full”，点击“Next”5、点击“Next”6、点击“Next”7、点击“Next”8、点击“下一步”9、点击“下一步”10、选择安装程序“crack”目录下“LICENSE.DAT” 点击“下一步”11、点击“下一步”12、点击“完成”13、点击“Finish”9.2 第一个ARM软件打开ads 软件1、点击“file”“new”“project”“ARM Execuable Image for lpc2131”，选择工程存放路径“位置”，录入“工程名”（led），点击“确定”2、工程建立完毕3、选择红色下拉菜单处为“DebugInFLASH”4、点击“Edit”“DebugInFLASH Settings”，“Target Settings”项中“Post-Linker”选择“ARM fromELF”，点击“Apply”5、续5，“ARM FromELF”项中“Output Format”选择“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”栏输入“*.hex”(led.hex)，点击“Apply”“OK”6、输入程序代码/*点亮一个LED 灯*/#include "config.h"#include "sysTime.h"const uint32_t Led1 = (1<<31);int main(void)PINSEL2 = PINSEL2 & (0x08);IO1DIR = Led1;IO1SET = Led1;IO1CLR = Led1;initSysTime();while(1)IO1SET = Led1;pause(100000);IO1CLR = Led1;pause(100000);return 0;7、点击F7，完成代码编译，led 工程目录FlashRel 中生成LPC21xx.hex 烧录文件9.3 烧写程序一、设置USB下载线1、下载USB 驱动：http:/code.google.com/p/robotway/downloads/list2、解压后点击“setup”打开安装程序，在程序窗口点击“INSTALL”，完成后关闭驱动安装程序3、将USB 下载线接入电脑，选择自动查找设备，完成驱动安装4、右键单击“我的电脑”，选择“属性”“硬件”“设备管理器”“端口（COM 和LPT）”，右键单击“USB-SERIAL（COM×）”，选择“属性”“端口设置”“高级”，选择“COM 端口号”为“COM3”，点击确定完成。二、下载安装烧写程序1、下载烧写程序：http:/filer.blogbus.com/6243670/resource_6243670_12840150560.rar2、解压后点击“Philips Flash Utility Installation.exe”安装程序三、连接ARM主控板1、将USB 下载线miniUSB 端接入ARM 主控板程序下载端口2、拨动程序写保护口到“ON”位3、打开ARM 主控板电源4、按一次复位键四、烧写程序1、打开“开始菜单程序Philips SemiconductorsFlash UtilityLaunch LPC210x_ISP.exe”2、界面右侧Communication 栏，选择Connected to Port 为“COM 3:”3、点击界面中下侧“Read Device ID”按钮，正常时出现“Please reset your LPC2000 boardnow and then press OK”，确定后界面左下角出现“Read Part ID Successfully”4、点击界面中间“Erase”按钮，界面左下角出现“Erased LPC2000 Flash Successfully”5、在“Flash Programming”栏，点击“Filename:”右下侧“.”按钮，在出现的对话框中选择编译完成的“*.hex”文件，点击“Upload to Flash”，完成程序烧录。9.4 ARM主控板端口列表端口名称 端口号 端口功能 功能说明EINT0 外部中断0 输入红外接收端口 P0.16 MAT0.2 定时器0 的匹配输出通道2CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2PWM5 脉宽调制器输出5输出端口1 P0.21 CAP1.3 定时器1 的捕获输入通道3AD0.2 A/D转换器0 输入2输出端口1 P0.29 CAP0.3 定时器0 的捕获输入通道3MAT0.3 定时器0 的匹配输出通道3 AD0.1 A/D 转换器0 输入1输出端口2 P0.28 CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2MAT0.2 定时器0 的匹配输出通道2SSEL0 SPI0 从机选择SPI0 接口用作从机输出端口2 P0.7 PWM2 脉宽调制器输出2EINT2 外部中断输入2AD0.0 A/D 转换器0 输入0输出端口3 P0.27 CAP0.1 定时器0 的捕获输入通道1MAT0.1 定时器0 的匹配输出通道1输出端口3 P0.8 TxD1 UART1 发送输出端PWM4 脉宽调制器输出4RxD1 UART1 接收输入端输出端口4 P0.9 PWM6 脉宽调制输出6EINT3 外部中断3 输入输出端口5 P0.0 TxD0 UART0 发送输出端PWM1 脉宽调制器输出1输出端口5 P0.13 MAT1.1 定时器1 的匹配输出通道1UART0 接收输入端输出端口6 P0.1 RxD0 脉宽调制器输出3PWM3 EINT0外部中断0 输入输出端口6 P1.22 PIPESTAT1 流水线状态位1SCK0 SPI0 的串行时钟输出端口7 P0.4 CAP0.1 定时器0 的捕获输入通道1AD0.6 A/D 转换器0 输入6MISO0 SPI0 主机输入从机输出端输出端口7 P0.5 MAT0.1 定时器0 的捕获输入通道1AD0.7 A/D 转换器0 输入7输出端口8 P0.10 CAP1.0 定时器1 的捕获输入通道0输出端口8 P0.12 MAT1.0 定时器1 的匹配输出通道0输出指示灯1 P1.16 TRACEPKT0 跟踪包位0 带内部上拉标准I/O 口输出指示灯2 P0.31 通用数字输出引脚输出指示灯3 P1.31 TRST JTAG 接口的测试复位输出指示灯4 P1.25 EXTIN0 外部触发输入端口名称 端口号 端口功能 功能说明输出指示灯5 P0.6 MOSI0 SPI0 主机输出从机输入端CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2输出指示灯6 P1.24 TRACECLK 跟踪时钟带内部上拉的标准I/O 口输出指示灯7 P1.23 PIPESTAT2 流水线状态位2输出指示灯8 P0.11 CAP1.1 定时器1 的捕获输入通道1SCL1 I2C1 时钟输入/输出输入端口1 P0.22 CAP0.0 定时器0 的捕获输入通道0MAT0.0 定时器0 的匹配输出通道0输入端口1 P1.19 TRACEPKT3 跟踪包位3 带内部上拉标准I/O 口输入端口2 P0.23 通用数字输入/输出引脚输入端口2 P1.28 TDI JTAG 接口的测试数据输入MAT1.2 定时器1 的匹配输出通道2输入端口3 P0.19 MOSI1 SPI1 主机输出从机输入端CAP1.2 定时器1 的捕获输入通道2输入端口3 P1.30 TMS JTAG 接口的测试方式CAP1.2 定时器1 的捕获输入通道2输入端口4 P0.17 SCK1 SPI1 串行时钟MAT1.2 定时器1 的匹配输出通道2输入端口4 P1.21 PIPESTAT0 流水线状态位0输入指示灯1 P0.25 AD0.4 A/D 转换器0 输入4输入指示灯1 P1.18 TRACEPKT2 跟踪包位2 带内部上拉标准I/O 口MAT1.3 定时器1 的匹配输出通道3输入指示灯2 P0.20 SSEL1 SPI1 从机选择SPI1 接口用作从机EINT3 外部中断3 输入输入指示灯2 P1.27 TDO JTAG 接口的测试数据输出CAP1.3 定时器1 的捕获输入通道3输入指示灯3 P0.18 MISO1 SPI1 主机输入从机输出端MAT1.3 定时器1 的匹配输出通道3输入指示灯3 P1.29 TCK JTAG 接口的测试时钟输入指示灯4 P0.15 EINT2 外部中断2 输入输入指示灯4 P1.20 TRACESYNC 跟踪同步带内部上拉的标准I/O 口通道选择键A GND通道选择键B P1.17 TRACEPTK1 跟踪包位1 带内部上拉标准I/O 口通道选择键C P0.26 AD0.5 A/D 转换器0 输入5串口通信1 P0.0 TxD0 UART0 发送输出端PWM1 脉宽调制器输出1RxD0 UART0 接收输入端串口通信2 P0.1 PWM3 脉宽调制器输出3EINT0 外部中断0 输入9.5 库函数访问http:/code.google.com/p/robotway/source/browse/。导入库函数到工程：在工程窗口新增所有*.c 到“Source Files”目录下， *.h 到“Head Files”目录下。lib_io.c通用参数：PortSe：端口序列号，值为0、1；PortNo：端口号，值为031；函数名 函数原型 功能 返回值 说明【DelayNS】 void DelayNS(uint32 dly) 长软件延时 无【GPIO_In】 uint8 GPIO_In(uint8 PortSe, 检测电平 1-成功 Level：检测电平uint8 PortNo,uint8 Level) 输入函数 0-失败 1-高，0-低；【GPIO_Out】 void GPIO_Out(uint8 PortSe, 电平输出 无 Level：输出电平uint8 PortNo,uint8 Level) 函数 1-高，0-低【PWM】 void PWM(uint8 PortSe,uint8 pwm 控制 无 PW：脉宽PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm) 串行发 Tpwm：输出周期void UART_Out(uint8 PortSe, 送数据 data：需要发送的数据【UART_Out】 uint8 PortNo,uint8 data,uint32 串行发送 无 bps：波特率bps,uint32 xtal) 数据 xtal：晶振【IRQ_End】 void IRQ_End(uint32 priority) 中断处理结束 无 无函数名 函数原型 功能 返回值 说明【UART_In】 uint8 UART_In(uint8 type) 接收串行 返回串行 type：串口类中断数据 中断数据 型，0 或1打开或关 Stat:状态，0 关闭，1 开启void UART_irq(uint8 PortSe, 闭串行接 无 bps：波特率【UART_irq】 uint8 PortNo, uint8 stat, uint32 收数据 xtal：晶振bps, uint32 xtal, uint32 priority) 中断 priority：中断优先级【Delay】 void Delay(uint32 count) 精确延时函数 无 单位：msvoid Time_irq(uint8 PortSe,uint8 type：定时器类型【Time_irq】 PortNo,uint8 type,uint32 count, 定时中断 无 count：定时时间uint32 xtal,uint8 priority) xtal：晶振priority：中断优先级【AD_In】 uint16 AD_In(uint8 PortSe,uint8 读取 成比例 Min：数模转换最小