电脑鼠走迷宫.ppt

電腦鼠走迷宮,四晶片四甲 49437043 陳怡婷 老師：黎靖,目錄,何謂電腦鼠 競賽的歷史 電腦鼠構造 電腦鼠迷宮規則 電腦鼠如何走迷宮 最短路徑,何謂電腦鼠（Micromouse）,一個獨自主的運動型機器人。 有獨電源，能思考、做判斷，能運動的機器人。 目的在找尋未知迷宮的終點，且找到最快徑到達終點。,我們也是電腦鼠喔!,不一樣的電腦鼠!,電腦鼠競賽的歷史,歐洲：1980年在倫敦首辦，之後英國的電腦鼠比賽便由IEE主辦。 日本：1980年11月JMA在東京舉辦了第一屆競賽。現在，每年都舉辦電腦鼠競賽。,台灣：1986年10月舉辦首屆電腦鼠比賽。 IEEE：每年的競賽，選手以大學生為主。 部分大學還開設電腦鼠原理和製作課程。,圖：2008國際單晶片電腦鼠 暨機器人邀請賽 （南台科大）,電腦鼠四大構造,電腦鼠的頭腦微處機 1) 記憶迷宮的地圖。 2) 能接受並解感測器的訊號 3) 能夠下指控制馬達。 電腦鼠的腳馬達 1) 步進馬達。 2) 直馬達。,電腦鼠的眼睛感測器 1)光感測器。 電腦鼠的智慧 1)迷宮搜尋的智慧。 2)計算最快徑的智慧。 3)最快徑上衝的智慧。,不同的感測器,好玩之處？,電腦鼠要由參賽選手自己設計製作。 需具有嵌入式系統應用、感應器、控制技術等多方面的知識、經驗和實踐能力。 具有編寫尋找最佳路徑算法的能力。 迷宮路徑設置是隨機的。 可培養和提升學生的創新 精神、實踐能力和邏輯思考,電腦鼠走迷宮規則1,電腦鼠的規定： 須以光感測器偵測迷宮徑走；得以機械式感測裝置(包含導)碰觸迷宮徑的牆板走。,競賽用電腦鼠,最大寬度16.8cm,2. 須為自型，得以無線電波遙控。 3. 得躍過、攀登、損傷或破壞迷宮壁面。 4. 須聽哨聲開始走。,哨子為一般體育競賽所用,電腦鼠走迷宮規則2,迷宮的規定： 迷宮單位方塊壁面的側面為白(米白)色，頂部為紅色，地面為黑色。迷宮的進面以表面塗有黑色去光澤塗的木材製成。 2. 迷宮以一定大小的正方形單位方塊構成，整個迷宮的外圍也是正方形。所有的迷宮方塊至少有一個方向被壁面擋住。,迷宮規格,電腦鼠競賽用迷宮,電腦鼠迷宮示意圖,大正方形,小正方形,電腦鼠走迷宮,競賽的規則： 基本功能是從起點走到終點，過程稱為“營運”，花費的時間稱“營運時間”。 從終點回到起點所花費的時間不計算在營運時間內。從第一次到每次營運開始，所花費的時間稱為“迷宮時間”。,在比賽時需要手動輔助，這個動作稱為“碰觸”碰一次加10秒。 競賽使用三個參數，即營運時間、迷宮時間和碰觸，並從速度、求解迷宮的效率和電腦鼠可靠性三個方面來評分。,得分公式,一電腦鼠在迷宮中營運時間為4分鐘（240秒）沒有碰觸過，迷宮時間使用20秒，這次營運的排障時間就是 20秒+（240秒×1/30） 10秒 = 18秒。,在通道行走時不能碰到隔牆板，遇到岔路時要能自動作出方向選擇。 如果是要進行探測和記憶，稱為試跑。 如果是根據先前的記憶和經驗，確定最佳路徑，最快的速度到達，稱為衝刺。,日本電腦鼠菁英賽,電腦鼠如何走迷宮,先搜尋整個迷宮的徑 方法：資結構的Depth-First Search 搜尋徑並以右手法則偵測徑並記所經過的徑。,最短路徑,最短路徑2,在分析出最快的徑後，記到終點所經過的所有徑的值丟到所設計的演算法處，得到這個迷宮從起點到終點的最快徑。,最佳路徑範例,結論,對於電腦鼠我麼懂，找許多有關於電腦鼠的書，也在網上找之前電腦鼠比賽的資。也才解到一隻電腦鼠應該有那些功能和那些件。 不只是硬體運用，軟體的部份也要了解才能做出一隻電腦鼠。,Q&A時間,參考資料,http:/tw.youtube.com/watch?v=XYTTQ2FoHBk YouTube 電腦鼠相關網站 芳之坊素材屋 某位不知名人士,正宗電腦鼠,