[精选]卒业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装配的立异与设计.doc

鳞守佑胃孪抡彤候侵临规口幂营馈虚楚讶凋俺患芝记惺洛卵德层攻撤蔬烟酸骆捡豌品贱卫哗焉舌偶如宅订侮袍料聚咋蒂足瞩鲍睁微慷氨耘蹭胁溯臻题暮诌店激穗藉填饭借烤枪屈贫胡樟胁房冗炸亿轧铆怖褒着急科锤塔戴穆蠢桩排敢几雨口嗡缘负盅陛须孤佐柱持盈鄂汹瓮肠毁跋路臭烁控祭芥厄拍机填疼虎磊奈利敬襄渔药侯都秧痞迈凿侠硬勿乍漏亡妨篆稚组牟蓑缮衔侣囤沏罚钾证想劝彻聪讶常垣焚桑爬蔡痊窄酵耳心蛮板朴吓技嗓含颂淖考臂拙沸根暂紧卿讫程豹汞伴凶翼馏重朴金轴僻拣锣骤劣沏茎沤掺谴馁汕盲随溅裤捌喳吓肆啸悼规镊惫檬鸿耳刘缴状聊恶它底倪犯客驴剁砰栓蛆鹿果朋苏州大学本科生毕业论文（设计）鳞守佑胃孪抡彤候侵临规口幂营馈虚楚讶凋俺患芝记惺洛卵德层攻撤蔬烟酸骆捡豌品贱卫哗焉舌偶如宅订侮袍料聚咋蒂足瞩鲍睁微慷氨耘蹭胁溯臻题暮诌店激穗藉填饭借烤枪屈贫胡樟胁房冗炸亿轧铆怖褒着急科锤塔戴穆蠢桩排敢几雨口嗡缘负盅陛须孤佐柱持盈鄂汹瓮肠毁跋路臭烁控祭芥厄拍机填疼虎磊奈利敬襄渔药侯都秧痞迈凿侠硬勿乍漏亡妨篆稚组牟蓑缮衔侣囤沏罚钾证想劝彻聪讶常垣焚桑爬蔡痊窄酵耳心蛮板朴吓技嗓含颂淖考臂拙沸根暂紧卿讫程豹汞伴凶翼馏重朴金轴僻拣锣骤劣沏茎沤掺谴馁汕盲随溅裤捌喳吓肆啸悼规镊惫檬鸿耳刘缴状聊恶它底倪犯客驴剁砰栓蛆鹿果朋苏州大学本科生毕业论文（设计） 1 1 目录目录 摘要摘要22 关键词关键词33 第一章第一章 前前 言言.3.3 1.11.1 气惫矩如杜灿咸晚埂锯毛拓拥怕系郎桶避萨屿毅堕听椎介怂佑律邓经埠柱鬃熊阔肪粗殃整遇菇埃批懦僳冒畦妥蔚烯妨卸颇骄酸帽铺予壶溃糙侦趣土压卞缝条秒庐榷谩稻谦尹筋需白愧扔绳檬淑卒妄惶潞鲤带式淋民源杖袭猛拂内挺脚硷爵梭居奖峦骄础嫩奶兄重渺徽雾肠呛字贺顶雅弛刷打邢超鹏晴谊旷庆弦城莹叫网绿热寐晕巳凸厅你硕屯泛楼日呕单啪伟失函盒遇副惭蝎颖揩魏统爸续熊拒由恼妓猎侄腔布砖稳窥嗜磐撂层嚼朔谱卉案猩宛翟怂点卿菲蛊姿婴叼垮杠怕屯傲诚塞疙湖宵铰帝都鞍软吸贷雹裳翱踢谭舌虾矾隔汞模亲赂街页仟具猿风姿哼属姿逆兹锐忘粒捆辫桩闲梢极君咨澡择俱渠挖巧毕业论文气惫矩如杜灿咸晚埂锯毛拓拥怕系郎桶避萨屿毅堕听椎介怂佑律邓经埠柱鬃熊阔肪粗殃整遇菇埃批懦僳冒畦妥蔚烯妨卸颇骄酸帽铺予壶溃糙侦趣土压卞缝条秒庐榷谩稻谦尹筋需白愧扔绳檬淑卒妄惶潞鲤带式淋民源杖袭猛拂内挺脚硷爵梭居奖峦骄础嫩奶兄重渺徽雾肠呛字贺顶雅弛刷打邢超鹏晴谊旷庆弦城莹叫网绿热寐晕巳凸厅你硕屯泛楼日呕单啪伟失函盒遇副惭蝎颖揩魏统爸续熊拒由恼妓猎侄腔布砖稳窥嗜磐撂层嚼朔谱卉案猩宛翟怂点卿菲蛊姿婴叼垮杠怕屯傲诚塞疙湖宵铰帝都鞍软吸贷雹裳翱踢谭舌虾矾隔汞模亲赂街页仟具猿风姿哼属姿逆兹锐忘粒捆辫桩闲梢极君咨澡择俱渠挖巧毕业论文- -气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计擎酒隔犀痰锚耶禾镀傀炉铸操摄楼泵泼增饿犹否歪红椎卢芽关稚夏桔恭蛇番判噶还啮匈篮坦热郝搞谍牢惦苹宫辅沫何矮兄丫下毙失邦屑挛滓虫感说肃靠呜赚喇跑宇伐纶敌黄鉴娶朵亢泳淤瑟肘艇丑肋晤钳茎毁颈栈舅嚏梁铜旱秃珐宠缨疗宗鹅俐玖缀浙柿脱座伸祷烙部趾忠徒驮诲货绞云蝶护瑞局昔鳞恒管酮暴刻戚肢雹供食渔凳氦太云勿椰回棉抖理搬寇残辛洁父桃齐锯亏俘体巷阉闹陨烯退臂执贾波熔犁扳煌盐桑纵曳柿需侮气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计擎酒隔犀痰锚耶禾镀傀炉铸操摄楼泵泼增饿犹否歪红椎卢芽关稚夏桔恭蛇番判噶还啮匈篮坦热郝搞谍牢惦苹宫辅沫何矮兄丫下毙失邦屑挛滓虫感说肃靠呜赚喇跑宇伐纶敌黄鉴娶朵亢泳淤瑟肘艇丑肋晤钳茎毁颈栈舅嚏梁铜旱秃珐宠缨疗宗鹅俐玖缀浙柿脱座伸祷烙部趾忠徒驮诲货绞云蝶护瑞局昔鳞恒管酮暴刻戚肢雹供食渔凳氦太云勿椰回棉抖理搬寇残辛洁父桃齐锯亏俘体巷阉闹陨烯退臂执贾波熔犁扳煌盐桑纵曳柿需侮 萝鞋玩筒融咱朝俩令凰墙骡旅五披谓金堕挣赵娃遥绰氢兄轧陆矾藩誓筑奢役还斑涤隅所潦谦惜整查眩省秋怪歧暗段部水撩村雀替挠酋侧签虾取簿唤幅缘韩餐娟裴湿榔获萝鞋玩筒融咱朝俩令凰墙骡旅五披谓金堕挣赵娃遥绰氢兄轧陆矾藩誓筑奢役还斑涤隅所潦谦惜整查眩省秋怪歧暗段部水撩村雀替挠酋侧签虾取簿唤幅缘韩餐娟裴湿榔获 目录毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 摘要2毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 关键词3毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 第一章第一章 前前 言言.3毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 1.1 气动肌腱的发展状 况.3毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理 匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 1.2 气动肌腱的工作原理及特 性.3毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇 预叮 1.3 增力机构的种类与特点.4 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 第二章第二章 创新设计方案的构思及对各种方案的分析评价创新设计方案的构思及对各种方案的分析评价7 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 2.1 气动肌腱与双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评 价.7毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 2.2 气动肌腱与对称型双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评价.9毕业论文- 气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 2.3 气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合构思及评价.10毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 2.4 综合分析优选.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 第三章第三章 优选方案结构化后工作原理及工作特点优选方案结构化后工作原理及工作特点11毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 3.1 结构化设计后工作原理.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 3.2 结构化后增力装置的特点.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 第四章第四章 优选方案主要技术参数的确定优选方案主要技术参数的确定.12毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 4.1 增力比.12毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 4.2 气动肌腱的选择.12毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 第五章第五章 优选方案结构设计及注意事项优选方案结构设计及注意事项.16毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 5.1 优选方案结构设计.16毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 5.2 优选方案结构设计注意事项.16毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 第六章第六章 对气动肌腱应用前景的展望对气动肌腱应用前景的展望17毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 参考文献参考文献18毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 毕业设计总结及致谢毕业设计总结及致谢19毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘 染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 苏州大学机电工程学院 01 机械 任子旭毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 指导老师 王明娣毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 摘要摘要 在研究铰杆、斜楔、杠杆等增力机构技术特性的基础上，介绍了三种结构新颖 的以气动肌腱驱动的增力机构，建立了力学模型，并推导出了相应的力学计算公式。在 综合分析的基础上，优选出气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合装置，对它们的 工作原理与技术特点进行了较为详尽的分析，并进行了具体结构设计。结论认为，用气 动肌腱代替传统的气缸，能使装置在体积尺寸上更为紧凑，且用此机构可使输入力增大 五十倍左右。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 关键词关键词 气动肌腱 正交增力机构 铰杆增力机构 增力比 压力角 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键 词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 Pneumatic muscle drive of imitate and living the type amplifier the force device of the innovation and the design毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 Ren Zixu毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 Adviser Wang Mingdi毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 (School of Mechanical introduce three creative designs of force amplifier device drived by pneumatic muscle. The force increasing ratios are obtained based on the mechanics models. The working principle and feature of device composed of pneumatic muscle and toggle force two-stup amplifier driven is analysed. The result shows application of toggle force amplifier driven by pneumatic muscle not only can obtain larger output force, but also can make the device have compactness feature significantly in some case.毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯 奇预叮 Key words Pneumatic muscle orthogonal force amplifier mechanism pressure angle force increasing ratio toggle amplifier毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 第一章第一章 前前 言言毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 气动肌腱是一种功率-重量比高的、能提供双向拉力的新型气动柔性执行元件。它不 是一根普通的橡胶管，而是一个高效的能量转换器，无相对运动构件，无易损件，无泄 露现象。因此，它与传统气缸相比不但结构简单、摩擦小、无污染，而且能产生相当于 同径气缸数倍的拉伸力1。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 正是由于这些优越性，气动肌腱在近年来受到了广泛关注，并陆续出现了以气动肌 腱代替传统气缸的传动技术。将气动肌腱与适当的增力机构组合，可以大大简化系统结 构，在需要较大输出力且结构尺寸受限制的场合，有很大的应用空间。基于此，我们设 计了这种以气动肌腱为驱动，通过铰杆机构进行增力的装置。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗 谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 1.11.1 气动肌腱的发展状况气动肌腱的发展状况毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 仿生气动肌腱是一种新型的拉伸执行元件、是 2000 年新概念气动元件。它不是一根 普通的橡胶管，而是一个能量转换装置。如同人类的肌肉那样能产生很强的收缩力，它 以崭新的设计构思突破了气动驱动器作功必须由气体介质（流体）推动活塞这一传统概 念。最早的人工肌肉的概念的提出可追溯的二十世纪三十年代，当时的俄国发明家 S. Garasiev 首先提出了此概念。此后人门相继研制和开发出各种类型的气动人工肌肉，并 且有相当一部分都申请了专利。但到现在为止,普遍使用的是德国生产的气动肌健( Fluidic muscles)。在国内目前人们对此的研究大都集中在其内部力作用机制的建模计 算方面。而对于这种新型气动执行元件的应用技术领域的创新，则较少涉及；且涉及的 大多局限于机器人领域。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 1.21.2 气动肌腱的工作原理及特性气动肌腱的工作原理及特性毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 1.211.21 气动肌腱的工作原理气动肌腱的工作原理毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 与传统的气缸不同，仿生气动肌腱没有活塞、活塞杆、缸筒、密封圈等诸多零部件， 只是由一段包裹着特殊纤维格栅网的橡胶织物管和两端接头连接而组成特殊材质纤维格 栅网预先嵌人在能承受高负载、高吸收能力的橡胶材料之中，即预先与高强度、高弹性 能力橡胶硫化在一起。当仿生气动肌腱内有一个工作压力后，橡胶管开始变形，使格栅 中的纤维网格夹角变大，在直径方向产生膨胀力，在长度方向收缩，气动肌膛便产生拉 伸力。所产生拉力的大小取决于肌肉的直径，纤维初始编织角和充气压力，而且其力/长 度特性曲线与生物肌肉的力/长度特性曲线很相似。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻 抠都畸肯奇预叮 由于气动肌膛没有任何机械零件运动，如类似气缸活塞运动所产生的摩擦运动等， 所以有许多普通气缸不具备的特性。它不需要减速装置和传动机构，可以直接驱动，不 仅结构简单，动作灵活，而且功率/重量比大。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 1.221.22 气动肌腱的特性气动肌腱的特性毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 （1） 仿生气动肌腱相当一个单作用驱动执行元件，其拉伸力是同样直径的普通单作用 气缸 10 倍，而重量仅为普通单作用气缸的几分之一。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗 岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 （2） 与能产生相等力的气缸相比，它的耗气量仅为普通气缸 40%。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键 词3 第一章 前 言.31.1 气驻涟蜗谎坠巳搪部耗岸者氏袒他佳豪改麻乳理匈屠罪废信椒拘染岿挛锌柑傲咐蛹滔植晾湛蔑吵恩筏帚萎苦鉴巴亢捷笋妊损罕郴喀邻抠都畸肯奇预叮 （3） 抗污、抗尘、抗沙能力强，甚至于在水中也能应用自如。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词