教学目的掌握解非线性方程组的二分法和插值法.ppt
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教学目的掌握解非线性方程组的二分法和插值法.ppt
教学目的 1. 掌握解非线性方程(组)的二分法和插值法; 2. 掌握解非线性方程(组)的一般迭代法及有关收敛性的证明与牛顿法; 3. 掌握解非线性方程(组)的牛顿法 4. 了解加速收敛的方法。 教学重点及难点 重点是解非线性方程(组)的牛顿法; 难点是迭代法的收敛性的证明。,第6章 非线性方程和方程组 的数值解法,第6章 非线性方程和方程组 的数值解法,考虑两环节机器人手臂定位问题。设两节臂长分别为d1和d2,如图6-1所示,第一臂与水平方向所成的角为 ,第二臂与第一臂所成的角为 。问题是求 和 ,使第二臂的端点位于适当的位置,比如其坐标为,一般的非线性方程组可写成F(x)=0,其中F和x都是n维向量,或写成 其中, 中至少有一个是 的非线性函数。当n=1时,就是单个的方程f(x)=0。非线性方程和方程组的求解是工程和科学领域中最常见的问题。下面举一个例子:,这样,我们的问题是要解下列方程组,与线性方程组不同,除特殊情况外,求解非线性方程不能用直接法求数值解,而是要用迭代法。迭代法的基本问题是收敛性、收敛速度和计算效率。,对于线性方程组,如前所述,若某迭代法收敛,则取任何初值都收敛。但是,对于非线性方程,不同的初值可能有不同的收敛性态,有的初值使迭代收敛,有的则不收敛。一般说来,为使迭代法收敛,初值应取在解的附近。,方程的数值解法的收敛性,也与方程根的重数有关。对于一般的函数 ,若有,其中m为正整数,我们称 是f(x)的m重零点,或称 是方程f(x)=0的m重根。显然,若 是f(x)的m重零点,且g(x)充分光滑,则有,当m为奇数时,f(x)在 点处变号,当m为偶数时,f(x)在 点处不变号。,6.1 方程求根的二分法,由此可见,如果二分过程能无限地继续下去,这些区间最终必收敛于一点 该点显然就是所求的根。,实根,要求准确到小数点后的第2位。,表6-1,上述二分法的优点是算法简单,而且在有限区间内,收敛性总能得到保证。值得注意的是,为了求出足够精确的近似解,往往需要计算很多次函数值,是一种收敛较慢的方法,通常用求根的粗略近似值,把它作为后面要讨论的迭代法的初始值。另一方面,二分法只使用于求一元方程的奇数重实根。,在二分法中,是逐次将有根区间折半。更一般地是,从有限区间的左端点出发,按预定的步长h一步一步地向右跨,每跨一步进行一次根的“搜索”,即检查所在节点上的函数值的符号,一旦发现其与左端的函数值异号,则可确定一个缩小了的有限区间,其宽度等于预定的步长h。然后,再对新的,有限区间,取新的更小的预定步长,继续“搜索”,直到有限区间的宽度足够小。称这种方法为逐步搜索法。,