液压毕业设计.doc

音乐池升降台液压系统设计指导老师：2008级机电一体化专业 学号 200812249 姓名 摘要近年来液压技术在各行各业中得到了广泛应用，而且不同行业的液压系统也各有特点。升降台是舞台机械台下设备中应用最广泛的设备之一，在专业歌剧院、舞剧院、话剧院的音乐池，都配备着大量各种类型的升降台，即使是在某些以转台为主的话剧院，鼓形转台内也配置有不同规格的升降台。许多国际知名音乐厅里，都配备了用于乐队、合唱队或大型乐器的乐池升降台。液压传动很容易实现机器的自动化，当采用电液联合控制后，不仅可实现更高程度的自动控制过程，而且可以实现遥控，所以升降台大多都采用液压传动。关键字：液压；升降台；Music Pool Lift Hydraulic System DesignTutor: Mechatronics 2008 No.200812249 Name:AbstractHydraulic technology in all walks of life in recent years has been widely applied, and hydraulic systems in different industries have their own characteristics. Lifting platform is in the equipment under stage one of the most widely used equipment in the professional opera, dance theater, musical theater, then pool, are equipped with a large number of various types of lift, even as some in turntable If the main theater, drum-shaped rotary table are also equipped with various specifications of the lift. Many international well-known music hall, all equipped for the band, chorus and large orchestra pit lift instrument. Hydraulic Automation machines are easy to implement, when combined with electro-hydraulic control, not only can achieve a higher degree of automation process and can realize remote control, so most are used elevator hydraulic transmission.Key words：hydraulic pressure；lifting table目 录1绪论12音乐池升降台概述12.1音乐池升降台的介绍12.2音乐池升降台的作用22.3升降台的种类23液压系统在工程中的应用及优缺点33.1液压系统在工程中的应用33.2液压系统的优点34液压系统的设计步骤与要求44.1设计步骤44.2设计要求55制定基本方案和绘制液压系统图55.1基本方案55.1.1调速方案的选择55.1.2压力控制方案65.1.3顺序动作方案65.1.4选择液压动力源65.2绘制液压系统图66音乐池升降台液压系统工作原理及特点86.1液压系统的工作原理86.2液压系统的工作特点87液压系统主要参数的确定及工况分析87.1升降机的工艺参数87.2工况分析98液压系统主要参数的计算98.1初步估算系统工作压力98.2液压执行元件的主要参数98.2.1液压缸的作用力98.2.2缸筒内径的确定108.2.3活塞杆直径的确定108.2.4液压缸壁厚的确定128.2.5液压缸的流量138.3速度和载荷计算138.3.1执行元件类型、数量和安装位置138.3.2速度计算及速度变化规律148.3.3执行元件的载荷计算及变化规律159液压元件的选择及计算169.1液压泵的选择169.1.1泵的额定流量179.1.2泵的最高工作压力179.1.3确定驱动液压泵的功率189.2选择电机199.3连轴器的选用209.4控制阀的选用209.4.1 压力控制阀219.4.2 流量控制阀219.4.3 方向控制阀229.5管路，过滤器选择计算229.5.1 管路229.5.2 过滤器的选择239.6 辅件的选择249.6.1温度计的选择249.6.2压力表选择249.6.3油箱2410 液压系统性能验算2510.1系统压力损失验算2510.2计算液压系统的发热功率2611液压系统的仿真2811.1 FluidSIM软件介绍2811.2液压系统仿真图舞台上升2911.3液压系统仿真图舞台上升并保持3011.4液压系统仿真图舞台下降3111.5液压系统仿真图舞台下降并卸荷3211.6液压系统仿真图急停33总结34参考文献35致谢361绪论本次毕业设计是根据我们机电一体化专业的学生，所掌握的专业知识而编写的。它突出了液压技术的特点，实现机械和电气控制的有机地融合在一起，从而实现机电一体。本文主要介绍音乐池升降台的液压系统的设计思路、液压系统的工作原理及各种液压元件的选用。2音乐池升降台概述2.1音乐池升降台的介绍为满足当代观众的需求，求得完美的效果，舞台上除了灯光、音响外，舞台机械尤为重要。舞台上设有吊杆、吊点、灯光渡桥、灯光吊笼、防火幕，台下设有升降台、车台、转台、升降乐池等，有的升降台中配套转台，或转台中有升降台。升降台是舞台下机械设备中应用最广泛的设备之一，在专业歌剧院、舞剧院、话剧院以及许多国际知名音乐厅里都配备着各种类型的升降台。他具有快速迁换布景、满足舞台的工艺布置的需要、满足舞美设计和剧目编导人员的需要、制造特殊的气氛和效果、根据表演的需要改变舞台形式等作用。音乐池升降台升至舞台平面时，扩大舞台表演区。音乐池升降台降至乐池底部以便乐队演奏，增强了剧场。升降舞台在降至最低时，和下舞台面平，演员可以站立在升降舞台台面上；舞台升至最高时，和主舞台面平，从而使演员从台下隐藏室缓缓升至主舞台上，给观众一种意想不到的视觉效果，可利用升降台不同的高度变化来改变舞台的形状，适应剧情对布景或场地的要求，充分满足了音乐剧、歌剧、芭蕾、戏剧和综合文艺演出的不同需要，使观众能够享受全面的舞台艺术魅力。以节省搭景消耗的人力、物力。2.2音乐池升降台的作用升降台在剧场中的作用大致如下: （1）快速迁换布景：在舞台主表演区布置的主升降台主要用来快速迁换布景。典型的以”品”字形布置的歌、舞剧院舞台中，升降台与侧车台和后车载转台一起进行整台或部分场景的快速转换。这种布置可以允许三台全布景的快速转换。 （2）满足舞台工艺布置的需要：以“品”字形布置的歌、舞剧院舞台中，在主舞台升降台的前、后、左、右常布置辅助升降台，侧、后辅助升降台用于侧车台和后车载转台的顺利开出，前辅助升降台则用于把后车载转台置于最靠近台口的位置。而在侧车台和后车载转台下面的补平升降台，则可在侧车台或后车载转台开出以后将台面补平，使整个台面不出现高差，以保证演职人员的安全。 （3）满足舞美设计和剧目编导人员的需要：在不同的剧目中，根据舞美设计和编导人员要求，可利用升降台不同的高度变化来改变舞台的形状，适应剧情对布景或场地的要求，以节省搭景消耗的人力、物力。利用升降台的倾斜装置形成倾斜台面，在各类演出中更好的突现透视效果等。 （4）根据剧情的需要，制造特殊的气氛和效果。自有舞台机械出现之日起哪怕是最简单的舞台机械，也常常参与表演活动，根据剧情的需要，制造出一些意外的气氛和效果。例如，利用升降台的低速下降表现大海的沉船，利用升降台上的活门和演员升降台表现人员的突然消失和出现等。 （5）根据不同表演流派的需求，改变舞台的形式。例如，利用乐池升降台可把镜框式舞台与大台唇甚至伸出式舞台结合起来，在实验剧场中，利用升降台可使剧场具有尽端式舞台、伸出式舞台、岛式舞台、中间式舞台、T形舞台或大厅等多种形式。2.3升降台的种类升降台是一种垂直运送人或物的起重机械。也指在工厂、自动仓库等物流系统中进行垂直输送的设备，升降台上往往还装有各种平面输送设备，作为不同高度输送线的连接装置。一般采用液压驱动，故称液压升降台。按移动的方法不同分：固定式升降机、拖拉式升降机、自行式升降机、车载式升降机等。按照升降机构的不同分：剪叉式升降机、升缩式升降机、套筒式升降机、升缩臂式升降机、折臂式升降机。3液压系统在工程中的应用及优缺点3.1液压系统在工程中的应用液压传动相对于机械传动来说，是一门新技术。自1795年制成第一台水压机起，液压技术就进入了工程领域，1906年开始应用于国防战备武器。第二次世界大战期间，由于军事工业迫切需要反应快和精度高的自动控制系统，因而出现了液压伺服系统。20世纪60年代以后，由于原子能、空间技术、大型船舰及计算机技术的发展，不断地对液压技术提出新的要求，液压技术相应也得到了很大发展，渗透到国民经济的各个领域中。在工程机械、冶金、军工、农机、汽车、轻纺、船舶、石油、航空、和机床工业中，液压技术得到普遍应用。近年来液压技术已广泛应用于智能机器人、海洋开发、宇宙航行、地震预测及各种电液伺服系统，使液压技术的应用提高到一个崭新的高度。目前，液压技术正向高压、高速、大功率、高效率、低噪声和高度集成话等方向发展；同时，减小元件的重量和体积，提高元件寿命，研制新的传动介质以及液压传动系统的计算机辅助设计、计算机仿真和优化设计、微机控制等工作，也日益取得显著成果。 解放前，我国经济落后，液压工业完全是空白。解放后，我国经济获得迅速发展，液压工业也和其它工业一样，发展很快。20世纪50年代就开始生产各种通用液压元件。当前，我国已生产出许多新型和自行设计的系列产品，如插装式锥阀、电液比例阀、电液伺服阀、电液脉冲马达以及其它新型液压元件等。但由于过去基础薄弱，所生产的液压元件，在品种与质量等方面和国外先进水平相比，还存在一定差距，我国液压技术也将获得进一步发展，它在各个工业技术的发展，可以预见，液压技术也将获得进一步发展，它在各个工业部门中的用应，也将会越来越广泛。现代机械一般多是机械、电气、液压三者紧密联系，结合的一个综合体。液压传动与机械传动、电气传动并列为三大传统形式，液压传动系统的设计在现代机械的设计工作中占有重要的地位。3.2液压系统的优点（1）传动平稳 在液压传动装置中，由于油液的压缩量非常小，在通常压力下可以认为不可压缩，依靠油液的连续流动进行传动。油液有吸振能力，在油路中还可以设置液压缓冲装置，故不像机械机构因加工和装配误差会引起振动扣撞击，使传动十分平稳，便于实现频繁的换向；因此它广泛地应用在要求传动平稳的机械上，例如磨床几乎全都采用了液压传动。（2）质量轻体积小 重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快 液压传动与机械、电力等传动方式相比，在输出同样功率的条件下，体积和质量可以减少很多，因此惯性小、动作灵敏；这对液压仿形、液压自动控制和要求减轻质量的机器来说，是特别重要的。例如我国生产的1m3挖掘机在采用液压传动后，比采用机械传动时的质量减轻了1t。（3）承载能力大 液压传动易于获得很大的力和转矩，因此广泛用于压制机、隧道掘进机、万吨轮船操舵机和万吨水压机等。一般采用矿物油作为工作介质，相对运动面可自行润滑，使用寿命长。（4）容易实现无级调速 在液压传动中，调节液体的流量就可实现无级凋速，并且调速范围很大，可达2000：1，很容易获得极低的速度。（5）易于实现过载保护 液压系统中采取了很多安全保护措施，能够自动防止过载，避免发生事故。（6）液压元件能够自动润滑 由于采用液压油作为工作介质，使液压传动装置能自动润滑，因此元件的使用寿命较长。（7）容易实现复杂的动作 采用液压传动能获得各种复杂的机械动作，如仿形车床的液压仿形刀架、数控铣床的液压工作台，可加工出不规则形状的零件（8）简化机构 采用液压传动可大大地简化机械结构，从而减少了机械零部件数目。（9）便于实现自动化 当采用电液联合控制后，不仅可实现更高程度的自动控制过程，而且可以实现遥控液压系统中，液体的压力、流量和方向是非常容易控制的，再加上电气装置的配合，很容易实现复杂的自动工作循环。目前，液压传动在组合机床和自动线上应用得很普遍。（10）便于实现“三化” 液压元件易于实现系列比、标准化和通用化也易于设计和组织专业性大批量生产，从而可提高生产率、提高产品质量、降低成本。 4液压系统的设计步骤与要求4.1设计步骤（1）明确设计方案； （2）确定液压执行元件的形式；（3）进行工况分析，确定系统的主要参数；（4）制定基本方案，拟定液压系统原理图；（5）选择液压元件；（6）液压系统的性能验算；（7）绘制工作图，编制技术文件。4.2设计要求液压系统的设计在音乐池升降台的设计中主要是液压传动系统的设计，它与主机的设计是紧密相关的，往往要同时进行，所设计的液压系统应符合主机的拖动、循环要求。还应满足组成结构简单，工作安全可靠，操纵维护方便，经济性好等条件。本升降台对液压系统的设计要求可以总结如下：升降台的升降运动采用液压传动，可选用远程或无线控制，升降机的升降运动由液压缸的伸缩运动经转化而成为平台的起降，其工作负载变化范围为0-2500Kg，负载平稳，工作过程中无冲击载荷作用，运行的升降速度：0.05-0.1m/s; 机械同步误差：±2mm机械定位误差：±1m液压执行元件有四组液压缸实现同步运动，要求其工作平稳，结构合理，安全性优良，适用于舞台演员出场和退场，工作精度要求一般。5制定基本方案和绘制液压系统图5.1基本方案5.1.1调速方案的选择调速方案对液压系统的性能起决定作用，选择调速方案时，应根据液压执行元件的负载特性和调速范围及经济性等因素选择。常用的调速方案有三种：节流调速回路，容积调速回路，容积节流调速回路。本升降机采用节流调速回路，节流调速一般采用定量泵，用流量控制阀改变输入或输出液压执行元件的流量来调节速度。节流调速又分别有进油节流、回油节流和旁路节流三种形式。进油节流启动冲击小，回油节流常用于有负载的场合，旁路节流多用于高速。节流调速一般采用开试循环形式，在开试系统中，液压泵从油箱吸油，压力油流经系统释放能量后，在排回油箱。开试回路结构简单，散热性好，但油箱体积大，容易混入空气。节流调速回路具有以下特点：承载能力好，成本低，调速范围大，适用于小功率，轻载或中低压系统 ，但其速度刚度差，效率低，发热大。节流调速适合升降台的液压系统的调速方案，故选择节流调速，回路效率低，功率损失大。5.1.2压力控制方案液压执行元件工作时，要求系统保持一定的工作压力或一定压力范围内工作，也有的需要多级连续或无级连续调节压力，一般在节流调速系统中，通常由定量泵供油，用溢流阀调节所需压力，并保持恒定。在容积调速系统中，用变量泵供油，用安全阀起安全保护作用。在有些液压系统中，有时需要流量不大的高压油，这时可考虑用增压回路得到高压，而不用单设高压泵。液压执行元件在工作循环中，某段时间不需要供油，而又不便停泵的情况下，需考虑选择卸荷回路。在系统的某个局部，工作压力需低于主油源压力时，要考虑采用减压回路来获得所需的工作压力。所以升降台的压力控制由定量泵供油，用溢流阀调节所需压力，并保持恒定。5.1.3顺序动作方案主机各执行机构的顺序动作，根据设备类型不同，有的按固定程序运行，有的则是随机的或人为的。工程机械的操纵机构多为手动，一般用手动的多路换向阀控制。加工机械的各执行机构的顺序动作多采用行程控制，当工作部件移动到一定位置时，通过电气行程开关发出电信号给电磁铁推动电磁阀或直接压下行程阀来控制接续的动作。使用分流阀，既可以使四个液压缸的进油流量相等，也可以使两缸的回油量相等，从而液压缸往返均同步。为满足四个液压缸的流量需要，本回路即是。分流集流阀亦只能保证速度同步，同步精度一般为25% 。按下上升启动四个液压缸同步上升，液压缸上升到上限位置碰到行程开关换向阀换中位，系统压力保持不变。按下下降按钮四个液压缸同步下降，下降到下限位置碰到行程开关换向阀换中位，实现系统卸荷。5.1.4选择液压动力源液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵，它将机械能转变为液压能。由于机械作用，油泵在其进油口产生局部真空。油液在大气压力的作用下通过进油口进入油泵内部。油液再推动油液进入液压系统。节流调速系统一般用定量泵供油，在无其他辅助油源的情况下，液压泵的供油量要大于系统的需油量，多余的油经溢流阀流回油箱，溢流阀同时起到控制并稳定油源压力的作用。对在工作循环各阶段中系统所需油量相差较大的情况，一般采用多泵供油或变量泵供油。对长时间所需流量较小的情况，可增设蓄能器做辅助油源。油液的净化装置是液压源中不可缺少的。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁性过滤器或其他型式的过滤器。5.2绘制液压系统图根据上述分析，可以基本拟订本次所设计的液压控制系统的原理图及电磁铁动作表：表5-1电磁铁动作电磁铁动作YA1YA2YA3YA4上升+-+-下降-+-+停止-初步拟定液压系统原理图如下所示：图5-1液压系统图1液压缸； 2过滤器； 3温度计； 4液位计； 5电机； 6液压泵； 7溢流阀； 8压力表；9分流阀10、11三位四通电磁换向阀； 12、15单项节流阀 ； 13、14节流阀 ； 16、17、18、19液压缸；6音乐池升降台液压系统工作原理及特点6.1液压系统的工作原理当按下启动动按钮电机转动，液压泵开始工作，把油箱的油通过分流阀等量分流到两个三位四通的电磁换向阀。当按下上升按钮，电磁铁YV1,YV3得电，换向阀1工作在左位，换向阀2工作在右位。油液通过节流阀流向四个液压缸，四个液压缸同步上升，油液在通过节流阀在流回油箱。当液压缸上升到上限位置碰到行程开关，电磁铁YV1,YV4失电，两换向阀同时换中位，实现系统保压。当按下下降按钮，电磁铁YV2,YV4得电，换向阀1工作在右位，换向阀2工作在左位。油液通过节流阀流向四个液压缸，四个液压缸同步下降，油液在通过单向阀在流回油箱。当液压缸下降到下限位置碰到行程开关，电磁铁YV2,YV3失电，两换向阀同时换中位，实现系统卸荷。当液压系统出现故障等要求紧急停止时，按下停止按钮，电磁阀复位，电磁阀YV1,YV2,YV3，YV4都失电，两个换向阀都置中位，整个系统停止。6.2液压系统的工作特点该升降台主要有两部分组成：机械系统和液压系统。机械机构主要起传递和支撑作用，液压系统主要提供动力，他们两者共同作用实现升降机的功能。这里主要介绍液压系统，升降台的液压系统的一个完整的循环包括上升，停止，下降，停止四个阶段。实现四个液压缸速度同步和位置的同步。速度同步是指各缸的运动速度相同，而位置同步则需要保证各缸在运动中和停止时位置均相同，对乐池升降台来讲，对同步的要求应该是严格意义上的位置同步，即四缸不管是在运动中还是在停止时，都应该保持位置相同。这样才能保证乐队在演唱时，不会因为升降台的升起和下降时，升降台倾斜而站立不稳，其中液压系统还要实现系统的卸荷，保压防止升降台应超载而下降，影响演出或发生意外事故。7液压系统主要参数的确定及工况分析7.1升降机的工艺参数本设计升降机为全液压系统，相关工艺参数为：额定载荷：2500kg系统工作压力：2Mpa系统流量： 16.7L/Min最低高度：200mm最大起升高度：1500mm最大高度：1700mm电源：380v,50Hz7.2工况分析升降舞台是舞台机械台下设备中应用最广泛的设备之一，在专业的歌剧院，舞剧院，话剧院，都配有着大量各种类型的升降台，以国家大剧院为例，歌剧院台下设备中，就有升降台四十五台，戏剧场的鼓形转台内，设置了两块升降台和十三块升降块，音乐厅台下设有三块升降台和一块钢琴升降台。本次设计的主要用来做演员上场时用的升降台，或钢琴师用的升降台载荷不是很大，最大升高高度可以达到2米，行走速度16.8m/min电机功率3kw。 8 液压系统主要参数的计算8.1初步估算系统工作压力液压缸的有效工作压力可以根据下表确定： 表8-1 液压缸牵引力与工作压力之间的关系 牵引力F（能）<5510102020303050>50工作压P(MPa）<0.8101.522.533445>57表8-2各种机械常用的系统工作压力机床类型机床农业机械液压机小型工程机械大型挖掘机械磨床组合机床龙门机床拉床建筑工程重型机械液压凿岩机起重运输机械工作压MPa0.82352881010182032由于该液压缸的推力即牵引力为10KN，根据上面两个表，可以初步确定液压缸的工作压力为：p=2MPa。8.2 液压执行元件的主要参数 8.2.1液压缸的作用力液压缸的作用力及时液压缸的工作是的推力或拉力，该升降台工作时液压缸产生向上的推力，因此计算时只取液压油进入无杆腔时产生的推力： F= 式中： p液压缸的工作压力 Pa 取p= D 活塞内径 m ，0.09m 液压缸的效率，0.95 代入数据: F = F = 10.3KN 即液压缸工作时产生的推力为10.3KN。 8.2.2缸筒内径的确定 该液压缸宜按照推力要求来计算缸筒内经，计算式如下： 要求活塞无杆腔的推力为F时，其内径为： 式中： D 活塞杆直径 缸筒内经 m F 无杆腔推力，N P 工作压力，MPa 液压缸机械效率，0.95 代入数据： D= =0.083m D= 83mm 取圆整值为 D=90mm液压缸的内径，活塞的的外径要取标注值是因为活塞和活塞杆还要有其它的零件相互配合，如密封圈等，而这些零件已经标准化，有专门的生产厂家，故活塞和液压缸的内径也应该标准化，以便选用标准件。8.2.3活塞杆直径的确定（1）活塞杆直径根据受力情况和液压缸的结构形式来确定 受拉时： 受压时： 该液压缸的工作压力为为：p=2MPa ,取 。（2）活塞杆的强度计算活塞杆在稳定情况下，如果只受推力或拉力，可以近似的用直杆承受拉压载荷的简单强度计算公式进行： 式中： F活塞杆的推力，N d活塞杆直径，m 材料的许用应力，MPa 活塞杆用45号钢 代入数据： =6.3MPa <故活塞杆的强度满足要求。（3）稳定性校核 该活塞杆不受偏心载荷，按照等截面法，将活塞杆和缸体视为一体，其细长比为： 时，在该设计及安装形式中，液压缸两端采用铰接，其值分别为： 将上述值代入式中得： 故校核采用的式子为： 式中： n=1 安装形式系数E活塞杆材料的弹性模量，钢材取 J活塞杆截面的转动惯量， L计算长度，1.06m，代入数据： =371KN 其稳定条件为： 式中： 稳定安全系数，一般取=24 取=3 F液压缸的最大推力 ， N 代入数据： =123KN 故活塞杆的稳定性满足要求。 8.2.4液压缸壁厚的确定液压缸壁厚又结构和工艺要求等确定，一般按照薄壁筒计算，壁厚由下式确定： 式中： D液压缸内径 ，m 缸体壁厚， cm液压缸最高工作压力， Pa 一般取=（1.2-1.3）p缸体材料的许用应力 ，钢材取 代入数据： 考虑到液压缸的加工要求，将其壁厚适当加厚，取壁厚。8.2.5液压缸的流量 液压缸的流量余缸径和活塞的运动有关系，当液压缸的供油量Q不变时，除去在形程开始和结束时有一加速和减速阶段外，活塞在行程的中间大多数时间保持恒定速度，液压缸的流量可以计算如下： 式中： A活塞的有效工作面积 对于无杆腔 活塞的容积效率 采用弹形密封圈时=1，采用活塞环时 =0.98 为液压缸的最大运动速度 m/s 代入数据： 即液压缸以其最大速度运动时，所需要的流量为，以其最小运动速度运动时，所需要的流量为。8.3速度和载荷计算8.3.1执行元件类型、数量和安装位置类型选择：表8-3 执行元件类型的选择运动形式往复直线运动回转运动往复摆动短行程长行程高速低速摆动液 压马达执行元件的类型活塞缸柱塞缸 液压马达和丝杠螺母机构高速液压马达低速液压马达根据上表选择执行元件类型为活塞缸，再根据其运动要求进一步选择液压缸类型为双作用单活塞杆无缓冲式液压缸，其符号为：数量：该升降平台为双单叉结构，故其采用的液压缸数量为4个完全相同的液压缸，其运动完全是同步的，但其精度要求不是很高。安装位置：液压缸的安装方式为耳环型，尾部单耳环，气缸体可以在垂直面内摆动，前后两固定支架之间的横梁之上，横梁和支架组成为一体，通过横梁活塞的推力逐次向外传递，使升降机升降。8.3.2速度计算及速度变化规律参考国内升降台类产品的技术参数可知。最大起升高度为1500mm时，其平均起升时间为45s，就是从液压缸活塞开始运动到活塞行程末端所用时间大约为45s，设本升降台的最小升降时间为40s,最大升降时间为50s。由此便可以计算执行元件的速度v: 式中： v执行元件的速度 ， m/s L液压缸的行程，m t时间，s 当 时： =0.01325当 时： 液压缸的速度在整个行程过程中都比较平稳，无明显变化，在起升的初始阶段到运行稳定阶段，其间有一段加速阶段，该加速阶段加速度表较小，因此速度变化不明显，形成终了时，有一个减速阶段，减速阶段加速度亦比较小，因此可以说升降机在整个工作过程中无明显的加减速阶段，其运动速度比较平稳。8.3.3执行元件的载荷计算及变化规律执行元件的载荷即为液压缸的总阻力，油缸要运动必须克服其阻力才能运行，因此在次计算油缸的总阻力即可，油缸的总阻力包括：阻碍工作运动的切削力，运动部件之间的摩擦阻力，密封装置的摩擦阻力，起动制动或换向过程中的惯性力，回油腔因被压作用而产生的阻力，即液压缸的总阻力也就是它的最大牵引力： （1）切削力。根据其概念：阻碍工作运动的力，在本设计中即为额定负载的重力和支架以及上顶板的重力：其计算式为：（2）摩擦力。各运动部件之间的相互摩擦力由于运动部件之间为无润滑的钢-钢之间的接触摩擦，取，其具体计算式为： （3）密封装置的密封阻力。根据密封装置的不同，分别采用下式计算：O形密封圈： 液压缸的推力 Y形密封圈： f摩擦系数，取 p密封处的工作压力, Pa d密封处的直径 , m 密封圈有效高度, m 密封摩擦力也可以采用经验公式计算，一般取（4）运动部件的惯性力。 其计算式为： 式中： G运动部件的总重力 , N g 重力加速度, 启动或制动时的速度变量,m/s 起动制动所需要的时间,s对于行走机械取，本设计中取值为（5）背压力。背压力在此次计算中忽略，而将其计入液压系统的效率之中。由上述说明可以计算出液压缸的总阻力为： = =(204.8+316+120+188+2500)x9.8+0.15(204.8+316+120)x9.8+(204.8+316+120+188+2500)x0.4+(204.8+316+120+188+2500)x9.8x0.05 =40KN液压缸的总负载为40KN，该系统中共有四个液压缸个液压缸，故每个液压缸需要克服的阻力为10KN。该升降台的额定载荷为2500Kg ，其负载变化范围为02500Kg，在工作过程中无冲击负载的作用，负载在工作过程中无变化，也就是该升降台受恒定负载的作用。9液压元件的选择及计算液压元件主要包括有：油泵，电机，各种控制阀，管路，过滤器等。有液压元件的不同连接组合构成了功能各异的液压回路，下面根据主机的要求进行液压元件的选择计算。9.1液压泵的选择液压泵是液压系统中的能量转化装置，是将机械能转换为液压能的动力元件。为液压系统提供具有一定压力和流量的液压液。液压泵的性能好坏直接影响液压系统工作的可靠性和稳定性9.1.1泵的额定流量泵的流量应满足执行元件最高速度要求，所以泵的输出流量应根据系统所需要的最大流量和泄漏量来确定： 式中： 泵的输出流量 ， K系统泄漏系数 ，一般取K= 1.1-1.3 液压缸实际需要的最大流量 ， n执行元件个数代入数据： 对于工作过程中始终用节流阀调速的系统，在确定泵的流量时，应再加上溢流阀的最小溢流量，一般取： 9.1.2泵的最高工作压力泵的工作压力应该根据液压缸的工作压力来确定，即 式中： 泵的工作压力 ，Pa 执行元件的最高工作压力，Pa 进油路和回油路总的压力损失。初算时，节流调速和比较简单的油路可以取 ,对于进油路有调速阀和管路比较复杂的系统可以取。代入数据： 考虑到液压系统的压力及油泵的使用寿命，通常在选择油泵时，其额定压力比工作压力大25%-60% ，即泵的额定压力为3.125-4.0，取其额定压力为4。9.1.3确定驱动液压泵的功率当液压泵的压力和流量比较衡定时，所需功率为：p=pBqB/103B (kW) 式中：pB为液压泵的最大工作压力(N/m2)；qB为液压泵的流量(m3/s)；B为液压泵的总效率，各种形式液压泵的总效率可参考表9-1估取，液压泵规格大，取大值，反之取小值，定量泵取大值，变量泵取小值。 表9-1 液压泵的总效率液压泵的类型齿轮泵螺杆泵叶片泵柱塞泵总效率0.60.70.650.80.60.750.80.85在工作循环中，泵的压力和流量有显著变化时，可分别计算出工作循环中各个阶段所需的驱动功率，然后求其平均值，即p= 式中：t1，t2，tn为一个工作循环中各阶段所需的时间(s)；P1，P2，Pn为一个工作循环中各阶段所需的功率(kW)。按上述功率和泵的转速，可以从产品样本中选取标准电动机，再进行验算，使电动机发出最大功率时，其超