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变频器初级培训教材,培训目标,了解电气传动的基本概念 掌握变频器的基本工作原理 能初步理解变频器宣传资料 能向用户进行简单的技术交流和宣传性介绍 了解变频器的基本应用和选型原则 了解变频器的市场竞争状态,目录,电气传动基础知识 通用变频器的构成 通用变频器保护功能 EMERSON公司产品情况 变频器应用简介 变频器选型 中国市场竞争情况,电气传动基础知识电气传动系统概述,定义 以交流（直流）电动机为动力拖动各种生产机械的系统我们称之为交流（直流） 电气传动系统，也称交流（直流）电气拖动系统 构成,中间传动机构,交流电源 输入,终端机械,交流 电机,直流 调速 装置,直流输出,皮带轮、齿轮箱等,风机、泵等,直流 电机,交流 调速 装置,交流输出,执行机构,变频器,电气传动基础知识电气传动的目的和意义,目的 根据设备和工艺的要求通过改变电动机速度或输出转矩改变终端设备的速度或输 出转矩,意义,注：并不是所有的设备使用电气传动装置后都可以节能,电气传动基础知识电气传动系统基本工作原理,电力传动系统运动方程式,T电机转矩T负载转矩加速运行 T电机转矩T负载转矩减速运行 T电机转矩T负载转矩恒速运行,电机转矩控制性能是影响电气传动系统性能高低的最重要因素 加减速时间和电机转矩、负载转矩以及系统惯量有关,T电机转矩T负载转矩,电气传动基础知识电气传动系统工作原理,速度模式： 以保持转速恒定为目的，如常规调速系统（电梯、各类生产线）。控制设 备根据速度要求自动调整电机转矩适应外部的负载变化，恒速时电机转矩 肯定等于负载转矩 转矩模式 以控制电机转矩恒定为目的，如：开卷/收卷，恒速时电机转矩肯定等于 负载转矩，但电机的运转速度不确定。 如果电机转矩始终大于负载转矩，则速度持续上升直至设备限速或损坏 如果电机转矩始终小于负载转矩，则速度为0或最低（下限）速度 为保证系统安全，必须额外考虑限速或超速保护,T电机转矩T负载转矩,电气传动基础知识电气传动系统负载特性,传动机构,电动机,生产机械,负载特性,摩擦恒转矩 生产流水线 起重行走,速度,T负载转矩,势能恒转矩 电梯 起重机提升,恒功率 （速度越低， 负载转矩越大） 机床 开卷机/收卷机,变转矩 （速度越低，负载 转矩越小） 风机水泵,负载转矩大小于与转速无关,电气传动基础知识交（直）流电气传动系统的特点,直流电气传动系统特点： 控制对象：直流电动机 控制原理简单，一种调速方式 性能优良，对硬件要求不高 电机有换向电刷（换向火化） 电机设计功率受限 电机易损坏，不适应恶劣现场 需定期维护,交流电气传动系统特点： 控制对象：交流电动机 控制原理复杂，有多种调速方式 性能较差，对硬件要求较高 电机无电刷，无换向火化问题 电机功率设计不受限 电机不易损坏，适应恶劣现场 基本免维护,70年代以前直流占统治地位 交流调速只在大功率电机调速上使用,变频器基础知识交流电气传动系统的发展历程,交流异步电机的机械特性公式,n60f/p(1-s) n：电机转速 f：给电机供电的交流电频率 p：电机极对数 s：转差率,T：电机力矩,N：速度,n0,负载1,异步机机械特性,负载2,交流同步电机的机械特性公式,n60f/p n：电机转速 f：给电机供电的交流电频率 p：电机极对数,n0,负载1,负载2,T：电机力矩,同步机机械特性,早,晚,发 展 时 间,变频器基础知识交流电气传动系统的发展历程,在变频器出现前同步电机无法实现调速功能，因此只能在定速传动领域使用 三相交流鼠笼电机尽管调速性能不佳，但其结构坚固、经久耐用且价格低廉 还是在一些性能较低的传动现场使用,变频器基础知识变频器及其特点,变频器 变频器是交流电气传动系统的一种,是将交流工频电源转换成电压、频率均可 变的适合交流电机调速的电力电子变换装置，英文简称VVVF ( Variable Voltage Variable Frequency） 变频器的控制对象 三相交流异步电机和三相交流同步电机，标准适配电机极数是2/4极,变频调速的优势（与其它交流电机调速方式对比）,变频器基础知识变频调速的发展历程,电机控制 算法,功率半 导体技术,V/F控制,SCR,GTR,矢量控制,IGBT,计算机 技术,单片机 DSP,IGBT大容量化,更高速率和容量,如：矩阵式变频器,大功率传 动使用变 频器，体 积大，价 格高,未来发展方向 完美无谐波,PWM技术,SPWM技术,PWM优化 新一代开关技术,无速度矢量控制 电流矢量V/F,70年代,80年代,60年代,90年代,高速DSP 专用芯片,00年代,超静音变频器开始流行 解决了GTR噪声问题 变频器性能大幅提升 大批量使用，取代直流,算法优化,更大容量 更高开关频率,PWM技术,空间电压矢量 调制技术,变频器体 积缩小， 开始在中 小功率电 机上使用,变频器基础知识变频器分类,注： 交直交电压型变频器因结构简单，功率因素高，目前广泛使用 常用设计功率在315KW,变频器基础知识简要工作原理,整流部分,储能环节,逆变部分,M,控制系统,交流,交流低压交直交通用变频器系统框图,直流,直流,交流,整流器：将交流电变换成直流的电力电子装置，其输入电压为正弦波，输入电流非 正弦，带有丰富的谐波 逆变器：将直流电转换成交流电的电力电子装置，其输出电压为非正弦波，输出电 流近似正弦,变频器基础知识简要工作原理,单相逆变电路工作原理,S1,S3导通,S2,S4导通,S1,S3导通,S2,S4导通,S1,S3导通,S2,S4导通,f1,f2,Ed,U1,逆变器的功能： 通过改变开关管导通时间改变输出电压的频率 通过改变开关管导通顺序改变输出电压的相序,变频器基础知识简要工作原理,S1,S4,S5,S2,S3,S6,U,V,Ed,W,561,UUV,UVW,UVW,612,123,234,345,456,561,612,三相逆变电路,Ed,缺点： 输出电压的谐波分量太大 电机谐波损耗增加，发热严重甚至烧坏电机 转矩脉动较大，低速运行时影响转速的平稳 直到从通信技术中采用PWM调制才大大的缓解了以上问题,电机,变频器基础知识简要工作原理,调制解调器 调制解调器 的英文是MODEM，其作用是利用模拟信号传输线路传输数字信号。 电子信号分两种，一种是“模拟信号”，一种是“数字信号”。我们使用的电话线路传输的是模拟信号，而PC机之间传输的是数字信号。所以当你想通过电话线把自己的电脑连入Internet时，就必须使用调制解调器来“翻译”两种不同的信号。 连入Internet后，当PC机向Internet发送信息时，由于电话线传输的是模拟信号，所以必须要用调制解调器来把数字信号“翻译”成模拟信号，才能传送到Internet上，这个过程叫做“调制”。 当PC机从Internet获取信息时，由于通过电话线从 Internet传来的信息都是模拟信号，所以PC机想要看懂它们，还必须借助调制解调器这个“翻译”,这个过程叫作“解调”。合起来就是“调制解调”。,变频器基础知识简要工作原理,SPWM调制,PWM（Pulse Width Moduration）调制 PWM调制是：利用半导体开关器件的导通和关断把直流电压调制成电压可变、频 率可变的电压脉冲列。 SPWM调制是：采用三角波和正弦波相交获得的PWM波形直接控制各个开关可以得 到脉冲宽度和各脉冲间的占空比可变的呈正弦变化的输出脉冲电压电压，能获 得理想的控制效果：输出电流近似正弦 载波频率必须高，才能保证调制后得到的波形与调制前效果相同 GTR变频器由于开关频率太低，电机噪声较大，IGBT有效的解决了这个问题,变频器基础知识控制算法,交流调速的控制核心是： 只有保持电机磁通恒定才能保证电机出力，才能获得理想的调速效果 V/F控制简单实用，性能一般，使用最为广泛 只要保证输出电压和输出频率恒定就能近似保持磁通保持恒定 例: 对于380V 50Hz电机，当运行频率为40HZ时，要保持V/F 恒定，则 40HZ时电机的供电电压:380×（40/50)304V 低频时，定子阻抗压降会导致磁通下降，需将输出电压适当提高,矢量控制性能优良，可以与直流调速媲美，技术成熟较晚 模仿直流电机的控制方法，采用矢量坐标变换来实现对异步电机定子励磁电 流分量和转矩电流分量的解耦控制，保持电机磁通的恒定，进而达到良好的 转矩控制性能，实现高性能控制。性能优良，控制相同复杂，直到90代计算 机技术迅速发展才真正大范围使用,变频器基础知识控制算法,变频器基础知识变频器关键技术指标,输入侧 额定工作电压： 给变频器供电的额定工作电压，各国家不完全一样。 中国是220V/单相/50HZ或380V/3相/50HZ 电压允许波动： 限制变频器的最高和最低工作电压，避免损坏变频器 当电压超过最高值时变频器并没有保护能力 频率波动范围： 50/60Hz±5 输出侧 额定输出电压：变频器的最大输出电压，由额定工作电压决定 额定电流： 变频器能够长期输出的最大电流 过载能力： 变频器的输出电流允许超过额定电流的倍数和时间，由逆变 模块决定 最大输出频率：变频器能够输出的最大工作频率 频率精度： 输出频率的准确度（相对于设定频率） 频率分辩率： 指给定运行频率的最小改变量 防护等级 IP20(不防水）,变频器的构成实用原理框图,1,4,3,2,5,6,7,8,适用于小功率（5.5KW),适用于中大功率(5.5KW以上）,变频器的构成实用原理框图,变频器的构成实用原理框图,变频器的构成用户接口,主回路接口,控制回路接口 模拟量输入 模拟量输出 通讯接口,控制回路接口 开关量输入 开关量输出 编码器接口,变频器的构成主回路接口,工频电网输入 380V 3PH/220V 3PH 220V 1PH,制动电阻,直流电抗器,三相交流电机,变频器的构成控制回路接口,以上端子均可自由编程,变频器保护功能,由于变频器大量的使用了各种半导体器件，如整流桥、IGBT、电解电容等， 要想保证变频器长期稳定工作，则必须保证各器件工作在其允许条件下。 超出条件则必须立刻或延时停止变频器工作，待异常条件消失后才能重 新开始工作，如保护失效或动作延迟将导致变频器出现不可恢复性损害。,EMERSON 公司产品情况产品系列,MDI,经济型,通用,TD900,TD1000/TD2000,TD3000,TD2100供水,TD3100电梯,TD3200门机,TD3300张力,TD3400注塑机,低,高,EV3100电梯,多,EV1000,EV2000,经济实用型 V/F控制,多功能 V/F控制电流矢量,多功能， 矢量控制,功能：,少,全面支持MODBUS/PROFIBUS,性能,EMERSON 公司产品情况产品系列,TD900,少,多,低,高,EV1000 EV2000,TD3000 TD3100 TD3300,成 本,功 能,TD2100供水专用,TD3200,0.4-315KW,0.4-5.5KW,2.2-75KW,门机,EMERSON 公司产品情况系列命名规则,EMERSON 公司产品情况主回路关键器件,IPM （智能功率模块）,PIM（功率集成模块）,目前以IGBT 和PIM使用较多,EMERSON 公司产品情况控制回路关键器件,DSP 电机控制专用CPU TI公司产品 实时控制，快速处理数据 同一机器周期同时处理多条指令 CPLD 大规模可编程逻辑振列， XILINX产品 系统逻辑构成和保护电路 简化数字逻辑 MCU 单片机 ATMEL公司产品 显示与键盘,EMERSON 公司产品情况关键器件使用情况,EMERSON 公司产品情况 TD900系列规格,注： 2T系列产品对于单相220V电源的条件也可适用，但要降额使用 2S系列产品可以平滑接入3相220V电源，选型无需降额,EMERSON 公司产品情况 TD900关键技术指标,EMERSON 公司产品情况 EV1000系列规格,注： EV10002SXXXX 可平滑接入3相220V电源，变频器无需降额使用,EMERSON 公司产品情况 EV1000关键技术指标,G 和 P的差别就在于两种机型的过载不一样，P型机同样可以用于恒转矩场合,EMERSON 公司产品情况 EV2000系列规格,注： 对于G/P合一机型，由功能码F0.08 决定实际应用型号，0：G型，1：P型 对于型号后坠为G1的变频器，主要是将缓冲接触器替换成可控硅,EMERSON 公司产品情况 EV2000系列规格,注：75G以上产品标准配置直流电抗器,EMERSON 公司产品情况 EV2000关键技术指标,EMERSON 公司产品情况 TD3000系列规格,EMERSON 公司产品情况 TD3000关键技术指标,EMERSON 公司产品情况功能介绍,启动方式,从启动频率启动 变频器输出由0直接变化为启动频率对应的交流电压，而后在此基础上按照 加速曲线逐步提高输出频率和输出电压直到设定频率到达。 注：启动频率不宜过大，否则会造成启动冲击或过流 先制动后从启动频率再启动 变频器先给电机通脉冲直流，使电机保持在停止状态，然后再按照从启动 频率方式直接启动。 注：一般应用在负载初始状态不确定的场合 转速跟踪启动 直接将正在自由旋转的电机或负载由当前速度驱动到预定速度 注：非常适用于水泵的工频变频切换或重要设备的异常停机后的快速恢复,EMERSON 公司产品情况功能介绍,停车方式,减速停车 变频器接到停止命令后按照减速时间对应曲线逐渐减小输出频率，到0后停机。 注：这种方式最常用，当直流母线电压过高时会自动启动能耗制动，此时需 配置制动单元，否则会报减速过电压 自由停车 变频器接到运行停止命令后，立刻中止输出，负载靠自然阻力停止。 注：变频器故障时的停车方式就是自由停车 减速直流制动停车 变频器接到运行停止命令后，按照减速时间对应曲线逐渐减少输出频率，当 到达某一预设频率，即开始直流制动（通脉冲直流）停车，防止电机爬行 注：对于大惯量负载或有定位要求的场合非常适用,EMERSON 公司产品情况功能介绍,加减速时间（S/min),频率,时间,Fmax最大输出频率,加速时间,减速时间,EMERSON 公司产品情况功能介绍,点动,注：一般在调试时使用，如：确定运转方向、反向倒车等,EMERSON 公司产品情况功能介绍,EMERSON 公司产品情况通用产品功能对照表,EMERSON 公司产品情况 供水专用变频器,TD2100系列规格,EMERSON 公司产品情况供水专用变频器,TD2100系列关键技术指标,TD2100系列主要功能 可灵活配置常规泵、消防泵、排污泵、休眠泵，最大实现7台变频固定泵和4 台循环泵方式 变频固定泵方式：有且只有一台泵变频运行，其他泵只能工频运行 循环泵方式：所有的泵都可以根据需求变频或工频运行 支持6段压力运行，并能指定节假日压力，以适应供水压力的变化需求 优化工频休眠泵和零流量停机功能，不用水自动停机，最大限度地节水节电 内置时钟芯片，可实现泵定时启停和轮换，均衡工作时间，防止泵锈死 内置消防控制功能，即使变频器故障时，仍能自动启动消防泵 自带管网超/欠压、火警/水池缺水等多种保护，保障供水安全； 故障自动电话拨号功能，实现泵房无人职守运行。,EMERSON 公司产品情况供水专用变频器,EMERSON 公司产品情况 电梯专用变频器,EV3100系列规格,EMERSON 公司产品情况电梯专用变频器,EV3100系列关键技术指标,EMERSON 公司产品情况电梯专用变频器,主要特点 采用TI公司最新DSP，工作时钟50MHz，高速处理 丰富灵活的可编程接口 14路开关量输入, 2路集电极开路输出， 3路继电器输出 2路模拟输入，分别作为速度源和称重输入 内置编码器和分频接口，最大分频128 内置双PG接口和双编码器电源(12V/5V), 支持业界常用编码器： 异步：集电极开路/推挽/差动编码器 同步：不带串行通讯的SINCOS编码器和带UVW位置信号的正交增量型编码器 内置同步机和异步机矢量控制算法 支持距离控制、多段速控制及模拟速度控制，自带楼层自学习功能 内置接触器抱闸功能 内置停电应急运行功能,EMERSON 公司产品情况 电梯门机专用变频器,TD3200系列规格和技术指标,TD3200系列特点： 高性能，精确控制速度和转矩，防止频繁跳闸 内置完整的门机解决方案和逻辑控制 内置距离控制和速度控制两种控制算法 内置门机自学习功能和门机演示功能 自带光幕、触板检测信号以及阻转矩检测功能，确保异常状态下的人身安全 先进的系统配置：DSPPIM 16K载频，实现全面静音运行 提供两种人机界面，优化系统成本 键盘可读写、监控各项参数 状态显示板只显示变频器的状态（故障、运行），不能读写任何参数 符合GB7588-1995电梯制造和安全规范（EN81-1:1998),EMERSON 公司产品情况电梯门机专用变频器,EMERSON 公司产品情况 张力控制专用变频器,TD3300变频器主要特点： 硬件配置、功率等级与TD3000完全相同，在其基础上增加了张力控制功能 内置卷径计算功能，支持三种卷径计算方法 线速度计算 绕圈算法 外接卷径传感器 内置三种张力控制方式 开环张力模式，变频器工作在转矩模式下，必须选用编码器 闭环张力模式，变频器工作在转矩模式下，必须选用编码器 闭环张力速度模式，变频器工作在速度模式下，编码器可选 内置张力锥度控制 内置断带检测功能,EMERSON 公司产品情况选配件,定义 由于不同客户对变频器都有各自独特的要求，鉴于成本和体积，不可能把这些功 能全部做到变频器中去，因此变频器厂家将这些常用的功能分类做成独立于变频 器并能和变频器配合使用的可选配设备 分类 调试LCD键盘，中文显示 抑制电网谐波交流输入电抗器，直流电抗器、输入滤波器 抑制输出谐波交流输出电抗器、输出滤波器 快速刹车用制动单元、制动电阻，两者必须配合使用 通讯选配件PROFIBUS总线适配器、远程控制盒,EMERSON 公司产品情况选配件,注： “” 表示该系列变频器支持或有对应选配件 “×”表示该系列变频器不支持或没有对应选配件,EMERSON 公司产品情况选配件,交流输入电抗器/直流电抗器作用 高次谐波电流抑制 抑制合闸等浪涌电压，保护变频器的输入电路 抑制变频器上电时的尖峰电流 抑制三相电压不平衡对变频器产生的影响（交流输入电抗器效果最好） 提高功率因素（交流输入电抗器：0.9，直流电抗器：0.95），提高 供电变压器的利用率 注：EV2000 75G以上变频器产品标准配置直流电抗器 交流输出电抗器作用 高次谐波电流抑制 漏电流抑制 降低电机噪声,EMERSON 公司产品情况选配件,PROFIBUS总线适配器TDS-PA01 作用 通过TDS-PA01现场总线适配器能将艾默生变频器无缝接入任意支持PROFIBUS DP 现场总线网络中，此时变频器作为一个从站（只被动接收主站命令，不能访问 其他任何站点），允许主站对变频器进行如下操作； 向变频器发送控制命令，如：启动、停止、故障复位等 修改变频器的输出频率，读取变频器的各种运行和状态参数 修改变频器的功能码 适用机型 TD2100、EV1000/EV2000、EV3100、TD3000、TD3300 关键技术指标 24VDC 供电，最高波特率12MBPS,EVO-RC03远程控制盒 作用 我司独有通讯主站，支持MODBUS协议，可和我司多台变频器组网使用，组网的变 频器台数不超过32台 主要控制功能 向变频器发送控制命令，如：启动、停止、故障复位等， 修改变频器的输出频率，读取变频器的各种运行和状态参数 修改变频器的功能码 特点： 较少的投入就可替代昂贵的PLC实现常用的通讯控制 适用机型 EV1000/EV2000、EV3100 关键技术指标 24VDC 供电，最高波特率38400bps，最大距离1000m,EMERSON 公司产品情况选配件,EMERSON 公司产品情况选配件,变频器应用简介变频器运行的两大要素,运行给定,运行命令,决定速度大小 （直接速度给定、多段速、PID结果）,决定电机的运行方向 决定变频器是启动还是停止,一个状态正常的变频器要运行，以下两个要素条件必须满足：,变频器应用简介键盘控制,工频电源,外部延长 电缆,特点： 运行命令由键盘上的RUN和STOP决定 运行方向一般由变频器内部参数决定 运行给定由键盘修改特定功能码完成 方便快捷 适用场合 在设备调试时广泛使用 应用在简单且实时性不强的单机场合,变频器应用简介外部端子控制（单机）,工频电源,特点： 运行命令由外部启停按钮决定，通过变 频器外部端子FWD/REV决定运行方向 运行给定一般由外部模拟端子决定： PLC 模拟输出 电位器 常与外部逻辑电路或PLC共同控制变频器 适用场合 应用在实时性较强独立系统 使用范围最广,启动,停止,开关量端子 模拟量端子,变频器应用简介外部端子控制（多机）,工频电源,启动,停止,工频电源,速度给定,使用场合： 各类小型生产线或系统 特点： 实时性好 调试维护方便 线路复杂，抗干扰 能力差,开关量端子 模拟量端子,开关量端子 模拟量端子,变频器应用简介通讯控制,工频电源,启动,停止,工频电源,速度给定,使用场合： 各类中大型生产线或系统 特点： 所有控制均通过通讯电缆 线路相对简单，自动化 水平高，信息交换量大 实时性好，抗扰能力强 为防止网络故障，特设独立急停功能 投入大，调试维护困难,通讯接口,通讯接口,单根电缆,人机界面,通讯接口,变频器选型选型原则,考虑变频器运行的经济性和安全性，变频器选型保留适当的余量是必要的。 要准确选型，必须要把握以下几个原则： 充分了解控制对象性能要求。一般来讲如对启动转矩、调速精度、调速范围要 求较高的场合则需考虑选用矢量变频器，否则选用通用变频器即可 了解负载特性，如是通用场合，则需确定变频器是G型还是P型 了解所用电机主要铭牌参数：额定电压、额定电流。 确定负载可能出现的最大电流，以此电流作为待选变频器的额定电流。如果该 电流小于适配电机额定电流，则按适配电机选择对应变频器，考虑成本因素，如 选用的是通用变频器，则可以选择P型机 以下情况要考虑容量放大一档： 1、长期高温大负荷 2、异常或故障停机会出现灾难性后果的现场 3、目标负载波动大 4、现场电网长期偏低而负载接近额定 5、绕线电机、同步电机或多极电机（6极以上）,变频器选型选型原则,充分了解各变频器支持的选配件是正确选配的基础。 对于变频器的选配件选配，必须要把握以下几个原则： 以下情况要选用交流输入电抗器、直流电抗器 民用场合，如：宾馆中央空调、电机功率大于55KW以上 电网品质恶劣或容量偏小的场合 如不选用可能会造成干扰、三相电流偏差大，变频器频繁炸机 以下情况要选用交流输出电抗器 变频器到电机线路超过100米（一般原则） 以下情况一般要选用制动单元和制动电阻 提升负载 频繁快速加减速 大惯量（自由停车需要1min以上，恒速运行电流小于加速电流的设备）,变频器选型选型原则,中国市场竞争情况市场需求,剔除690V以上高电压等级产品 剔除设备成套进口 剔除交直交以外型式变频器（如：交交、电流型） 高防护等级（如：IP65/防爆）,总容量 （亿元）,有效容量 （亿元）,中国市场竞争情况重点行业需求,重点行业情况（单位：亿元）,总计：31.6亿,中国市场竞争情况竞争品牌,红色：主要对手 蓝色：需关注的对手,欧美品牌 西门子、科比、伦茨、施耐德、ABB 丹佛斯、ROCKWELL、VACON、 AB、西威 日本品牌 富士、三菱、安川、三垦、日立、欧姆龙 松下电器、松下电工、东芝、明电舍 国产品牌 安邦信、佳灵、森兰、英威腾、康沃、科姆龙、惠丰 港台品牌 台达、普传、台安、东元、美高 韩国品牌 LG 、现代、三星、收获,