2MW直驱式风力发电控制系统研究 毕业设计论文.doc

本科生毕业设计说明书题 目：2MW直驱式风力发电控制系统研究51 2MW直驱式风力发电机控制系统研究摘要本文首先对风力发电的现状以及前景展望作了简要的介绍，并主要对2MW直驱式风力发电机的变流电路作了详细的分析。具体研究内容如下：研究了阵风、渐变风和随机风的数学模型，介绍了风能转换基本原理、风力机模型和桨距角控制策略。并由风能利用系数与桨距角、叶尖速比的关系曲线，详细阐述最大风能捕获原理。介绍了直驱式各种变流电路和变流方式及其优缺点，重点研究了2MW直驱式风力发电机的变流主电路，并分别研究其整流升压逆变部分。分析了同步电机的数学模型，进行了CLARK变换和PARK变换以此来研究定子方程和转子方程。同时也进行了同步电机的矢量控制分析，把直流电机的控制思想移植到交流电机上，把交流电机当直流电机来控制。关键字：风力发电；直驱式同步发电机；变流电路；矢量控制 毕业设计说明书Study on control system of 2MW direct-drive wind turbineAbstractThis paper firstly has a brief introduction of the status and prospects of wind power, and then analyzes current circuit of 2MW direct-drive wind turbine in detail, Specific studies are as follows:(1)The mathematical model of gust, ramp change of wind speed and random change of wind speed has been studied, and the basic principles of wind energy conversion, wind turbine model and the pitch control strategy has been described too. With power coefficient and pitch angel, this article elaborates maximal wind energy capturing principle.(2)Introduced advantages and disadvantages of direct-drive current circuits, then mainly made a study on current circuit of 2MW direct-drive wind turbine, and made a research on current circuit, boost circuit and inverter circuit of it respectively.(3) Analyzed mathematical model of synchronous motor and study the stator and rotor equations with CLARK and PARK transform equations. Also conducted a synchronous motor vector control analysis, used control ideas of the DC motor to study AC motor and controlled AC motors as DC motors.Keyword: wind power generation; direct-drive synchronous wind power system; current circuit; vector control目 录摘要IAbstractII第一章 绪论11.1 课题背景11.2 风力发电系统的研究现状21.3 风电的未来发展趋势41.4 国内外风电发展现状61.4.1 世界风电概述61.4.2 国内风电概述9第二章 风力发电系统工作原理及其空气动力学模型和原理112.1 风力发电系统工作原理112.2 风力机模型122.2.1 空气动力学模型122.2.2 风速模型132.2.3 风能转换原理152.2.4 定变桨距发电机组和桨距角控制模型172.3 最大风能捕获原理20第三章 直驱式并网系统中的变流部分研究233.1 永磁直驱式同步发电机并网方式233.2 直驱式风电系统中的各种变流电路243.3 直驱式并网型风电系统的变流方式273.4 变流器主电路研究以及工作原理293.4.1 主电路的结构293.4.2 主电路的工作原理303.4.3 整流部分的电路的工作原理303.4.4 升压斩波电路以及恒压输出原理32第四章 永磁同步电机的数学模型及矢量控制364.1 基本坐标变换关系364.2 三相静止坐标系下永磁同步电机基本方程384.3 同步旋转坐标系下永磁同步电机数学模型404.4 永磁同步发电机的矢量控制技术424.4.1 永磁同步发电机的电流控制策略424.4.2 单位功率因数控制策略44第五章 总结与展望47参考文献48致谢50毕业设计说明书第一章 绪论1.1 课题背景能源是人类文明历史发展赖以存在和发展的重要物质基础，在过去的很长时间里，以煤炭、石油、天然气等为主的化石能源极大地推动了人类历史的发展。长久以来，在大量使用化石燃料发展经济的同时，造成了严重的环境污染和生态系统的破坏，如大气污染、水污染、臭氧层破坏、物种濒危、绿色屏障锐减、地荒漠化、酸雨侵害、温室效应、垃圾积留、人口激增等问题，国际上概括为“3P”和“3E”问题：Population（人口）、Poverty（贫穷）、pollution（污染）、Energy（能源）、Ecology（生态）、Environment（环境）。随着经济快速发展和人口的不断增长，能源需求与日俱增，加快了能源的消耗，导致了以石化燃料为主的不可再生能源面临资源枯竭的严峻形势。据专家统计，如果按照现在的技术水平和采掘速度计算，全球煤炭资源还可供开采200年，预测已探明的石油储量仅能开采40年，天然气能开采60年1。与此同时，日益严重的环境污染问题也需巫待解决，因此，我们当下正面临着能源危机和环境保护两方面巨大的压力。从人类长远的发展来看，走可持续的发展道路，大力开发利用新能源、发展可再生能源，已经成为人类社会发展的一项重大战略举措。可再生能源主要有太阳能、水能、风能、海洋能、氢能、地热能以及核能等。由于具有可再生、无污染、绿色环保等显著优点，风力发电成为当前的研究热点之一。风能是由于地球表面大量空气在不停地流动而产生的动能，约有2%的太阳辐射能转变为风能。据官方统计，全球共有风能资源约4.3×l09 MW，其中可用的风能资源大概为2×l07 MW，达到全球能源需求总量的15倍以上2。 与传统发电方式比较，风力发电具有很多自身的优点，具体表现如下：可再生清洁能源。风能是一种绿色无污染可再生洁净能源，基本上不消耗资源，更不会污染环境，具有火力发电无法比拟的优点。可靠性高。目前，大中型风力发电机组的可靠性从20世纪80年代的50%提高到98%，超过了火力发电，而且机组寿命也超过了20年。运行维护简单。由于采用了微机技术，现代大中型风力机具有很高的自动化水平，具有风机自诊断功能，其安全保护也越来越完善，不仅可以实现单机独立控制，而且也能实现多机群体控制和远程遥控，完全可以做到无人值守，必要时，只需进行定期的维护，避免了火力发电存在的大修问题。实际的占地面积小。根据统计的结果，变电、监控和机组等建筑仅占传统火力发电厂使用土地面积的1%，其余的场地仍可供其他方面使用。发电方式多样化。风力发电不仅可并网运行，也可和太阳能发电、柴油发电、水利发电等其他能源组成互补系统向电网供电，同时也可独立运行。这样，为解决边远供电困难或无电地区的用电问题，提供可能性。正是因为风力发电具有如此多的优点，欧美各国早就重视风能的发展，他们通过立法或实行各种优惠政策积极激励、扶持和推进风力发电的发展。最近这些年，风力发电在亚洲国家以及其他地区国家发展非常迅速。据估计，世界范围内每年可开发的风能约为53万亿kWh。全球风电总装机容量在2020年可能达到1231亿kW，其中我国风电装机容量占0.14%，可达1.7亿kW。1.2 风力发电系统的研究现状按照控制方式来划分，风电系统可分为恒速恒频系统（CSCF）和变速恒频系统（VSCF）两大类。CSCF系统的特点是，不管风速怎么变化，始终维持风力机转速为恒定值，这个值一般是同步速，从而实现恒定发电频率，其中，发电机大多数为同步发电机或感应发电机。当风速不断变化时，风机叶尖速比不可能一直持在最佳值状态，也就不能实现风能最大捕获的目的，导致风能转换效率比较低。由于CSCF系统还是一种刚性的耦合系统，在风速突变时，风力机的叶轮将要承受巨大的扭力和风力摩擦，时间久了，将会造成严重的磨损。为了使机械转速保持不变，风力同样会在风机主轴、齿轮箱、电机等部件上产生巨大的机械应力，这些都会减短风机的使用寿命。在并网运行时，将会给稳定运行的电力系统带来潜在的影响。在VSCF风电系统中，当风速不断的变化时，风机始终能够保持在最佳叶尖速比，从而提高风能的转换率，通过恰当的控制策略从而产生恒定频率的电能。相对于CSCF发电系统，VSCF风能的利用率较高，各个部件受到的机械应力得到了显著的下降，降低了运行的噪声。近年来，由于引入了电力电子装置，变流机组的控制灵活性提高了，使得机组性能符合了电网公司的高标准，从而进一步提高了电力系统调节的灵活性和暂态、静态稳定性。由于具有以上种种优点，VSCF发电系统己经开始逐渐地取代了CSCF发电系统，在2004年和2005年，在全球所安装的所有风电机组中，92%的风电机组应用了VSCF系统，并且这个比值还在不断上升。目前，VSCF型风电机组主要可分为两种：基于双馈感应发电机的齿轮驱动型机组和基于永磁同步发电机的直驱型机组345，基本结构图分别如图1.1和图1.2所示。图1.1 双馈型机组结构图图1.2 直驱型机组结构图在双馈风力发电机中，发电机转子与风力机之间通过齿轮箱藕合相连，发电机定子三相绕组与电网直接相连，转子绕组三相接头与电网之间通过背靠背变换器相连。通过控制转差功率，发电机可在次同步、同步、超同步三种工况下运行，同时，电机也有较宽的转速调节范围和较强的网侧功率控制能力。一般，在双馈风力发电机组中，选取的变流器通常是部分功率变流器。由于仅仅输送转差功率，通常使用机组容量的1/3-1/2倍作为变流器容量，价格和成本比全功率变流器要低许多，因此具有一定的诱惑力。正因为具有那么多优势，在风力发电行业中，变速恒频双馈型风电机组应用非常广泛。从21世纪初开始，双馈型风电机组占有的市场比例已高于CSCF风电机组，并且从此成为了大规模并网风电机组的主流机型6。但是，在工作过程中，双馈型风电机组的缺点开始显现出来了。首先，齿轮箱的成本很高，并且由齿轮箱自身导致的噪声问题和漏油问题都不能得到完全地解决，能量转换效率还是较低，系统的可靠性也得不到保证；其次，必须按时对双馈电机中的电刷和滑环进行维护，大量的检修工作在某种程度上降低了系统的可靠性。电机在低负荷下工作时，效率不高，尤其是电机的单机容量越来越大，引发问题将更加明显。由于不需要齿轮箱，直驱型风电系统机组巨大的发展空间逐渐展现出来了。目前，永磁直驱风电机组的装机容量约占风电装机总容量的十分之一，这个比例仍在不断提高。近年来随着海上风电场的开发，2.5兆瓦容量以上的永磁同步力发电机使用越来越广泛。国外对直驱永磁发电机组的设计己经十几年了。在1997年，德国就生产了功率为600 kW的永磁风力发电机。我国对直驱风电机组的研发技术比较落后，可发展非常快。目前，湘电集团和金风科技早就开始独立制造了直驱永磁同步风力发电机。由于直驱式风力发电系统省去了容易出故障的齿轮箱，风力机与发电机转子直接连接，二者转速相等，所以发电机的输出端电压和频率随风速的变化而变化。若要实现风电机组并网，需要经全功率AC-DC-AC变流器以保证机电压的幅值、相位、频率、相序与电网保持一致。直驱式风力发电系统具有如下特点78：风力机直接驱动低速永磁同步交流电机，电机转速范围与风力机转速很好地匹配，无增速齿轮箱，机组结构得到简化，减少发电机的维护工作并降低噪声污染，而且切入风速较低，低风速时具有更高的效率。永磁发电机结构比较简单、采用永磁体励磁，不需要从电网吸收无功来建立励磁电压，因此损耗小、效率高、可靠性高，转子永磁体的极数很多，一般有几十极甚至上百极，远远多于普通交流同步发电机的极数，所以永磁发电机转子半径很大，但轴向长度却相对较短，呈圆盘形状。采用全功率变流器可以实现系统输出有功功率和无功功率的解耦控制，方便地调节功率因数，提高了系统运行可靠性。但其缺点是需要两个全功率变流器来实现AC-DC-AC变换，增大了投资。制约直驱式风力发电机单机容量的主要因素是变流器的额定容量和成本价格，但随着电力电子技术的飞速发展，变流器成本将会逐渐降低，与其他系统所采用的升速齿轮箱结构相比，直驱式风电系统具有很大的竞争优势。相比于其他风力发电机，省略齿轮箱的直驱机提升了能量转换效率，全容量变流器改善了并网特性，但是风电机组的出力仍受自然风速的限制。作为风力发电的原动力，风能的随机性与不可控性直接导致风电场成为不稳定的间歇性电源，因此，对直驱式风力发电机进行研究。1.3 风电的未来发展趋势随着风力发电技术的不断发展，风电技术也在不断的升级换代。具体发展趋势主要有以下几个方面：风力发电机组单机容量不断增长国际上3MW以上的变速变桨距风电机组己经研发出来了，5 MW的风电机组正在试验运行当中。目前，芬兰WinWinD公司己经研发出来了1.1 MW风电机组，该公司的3 MW风电机组已经安装完成，2010年该公司将开发出1.1 MW的风电机组。德国Enercon公司己经批量生产1.8 MW的直驱型风电机组，4.5 MW的原型机正在试验当中9。变桨距调节方式迅速取代失速功率调节方式失速调节是通过风力机叶片在高风速下气流与叶片之间产生的分离失速从而限制功率增加的一种调节方式。它的缺点是需要叶尖刹车装置，风电机组的动态载荷比较大。优点是由于轮毂与叶片之间没有运动部件，所以不需要复杂的程序控制，在失速过程中的功率波动也比较小。变桨距功率调节是根据功率信号控制风力机叶片的桨距角，从而改变气流攻角来限制输出功率。它的优点是输出功率稳定，机组的启动性能好、结构受力小；缺点是由于增加了变桨距装置，因而增加了故障概率，它的程序控制比较复杂。目前，变桨距调节方式在兆瓦级以上的风电机组中应用比较普遍。变速恒频迅速取代恒速恒频为了获得最大的风能利用效率，变速恒频并网方式是通过控制发电机的旋转速度，进而控制叶尖比，使其达到最佳值。重要的是，变速恒频与恒速恒频相比，变速恒频风电机组在运行时增加了“网间友善”，因此目前兆瓦级以上的风电机组大多采用变速恒频的方式。无齿轮箱系统的市场份额迅速扩大齿轮传动不仅产生噪声、降低风电转换的效率和增加维护的成本，而且还是机械故障产生的主要原因。直驱式风电系统由于解决了齿轮箱的问题，提高了系统的效率和运行的可靠性，日益受到人们的青睐，在市场中所占的份额越来越大；2004年德国所安装的风电机组中有40.9%采用了无齿轮箱的系统10。海上风电场的发展随着风力发电技术的发展，陆地风电的发展需要占用大量的土地，对周围人民群众的日常生活产生了不利的影响，同时海上风力资源相当丰富。因此，发展海上风电事业已经是一种新的趋势。由于海上和陆地上的风电机组采用不同的叶尖速比，同时海上风力发电机组比陆地上的风力发电机组对噪声的要求更低，所以采用较高的叶尖速比速度可以降低机舱的成本和重量。国外对海上风力发电机场的建设做了很多工作，并开发出了海上风能资源测试设备和海上风电场的安装平台。1.4 国内外风电发展现状1.4.1 世界风电概述表1.1 全球风电累计装机容量年份累计装机容量（MW)1996年61001997年76001998年101201999年135602000年173202001年238202002年310902003年392232004年474302005年589612006年740522007年938352008年1202962009年1585052010年1953642011年2374702012年283730表1.2 全球风电新增装机容量年份新增装机容量（MW）1996年12801997年15001998年25201999年34402000年37602001年65002002年72702003年81332004年82072005年115312006年150912007年197832008年264612009年382092010年358022011年410002012年46108丹麦是世界上最早使用风力发电的国家，也是风电发展最为迅速、技术最为先进的国家之一，拥有世界风电制造领头羊企业Vestas（维斯塔斯），截至2010年3月，其产品累计装机容量达到39705 MW，占世界总装机量的23.6%。据全球风能理事会（GWEC）的统计数据显示，1996年至2009年这十几年中，全世界风电累计装机平均增长速度达到了28.6%，显示出了快速、持续增长的强劲势头。2009年，全球风电累计装机容量达到了158 GW，且当年累计增速达到了31.9%，比常年平均水平提高了3.3个百分点，具体数据详见表1.3。仅2009年一年内，全球风电新增装机容量达3834万kW，增长率高达42%，比1996-2009年期间的平均值高出了10多个百分点（见表1.4）。随着风电产业的快速发展，使之不但成为世界新能源发电的主要力量，而且在拉动经济增长和创造就业方面发挥着越来越重要的作用。截至2009年底，世界上已有100多个国家开始发展风电，风电累计装机量超过100万kW的国家达17个，位于前十名的国家分别是：美国、中国、德国、西班牙、印度、意大利、法国、英国、葡萄牙以及丹麦。新增装机位于前十名的国家分别是：中国、美国、西班牙、德国、印度、意大利、法国、英国、加拿大和葡萄牙。在累计装机排名中，中国以微弱的优势超过德国，排在了第二位，但与第一名的美国差距还很大。德国排名第三，西班牙位列第四。近年来，风电的发展仍然主要集中在欧洲、北美洲以及亚洲地区，在2009年全球3834万kW的新增装机量中，亚洲、北美和欧洲占据了绝大部分，作为全球最主要的风电市场，这三大洲的风电装机的增长有力地推动了全球风电产业的发展。凡是风电装机量排名靠前的国家，都是由其本国著名的风电设备制造企业作为技术支撑。由于风力发电市场竞争激烈，个别知名厂商先后被并购，一些大型跨国公司也开始介入风力发电行业。如表1.5所示。Vestas, GE, Gamesa, Enercon以及Siemens等传统知名品牌，在世界累计市场份额中占了67%，居于主导地位。但在2009年，新增市场份额中的比例己经下降到47%。华锐、金风、东汽和Suzlon等一批新兴企业，在世界风电市场的竞争中开始崭露头角尽管在全世界累计市场份额仅有14.5%，然而在2009年这一年的新增市场份额中已占据30%以上。表1.3 世界风电整机装备制造业分布序号企业名称当年新增(MW)%累计(MW)%1Vestas(丹麦)476612.9%3970523.6%2GE Wind(美国)474112.8%2293113.6%3华锐(中国)35109.5%56583.4%4Enercon(德国)32218.7%1973811.7%5金风(中国)27277.4%53153.2%6Gamesa(西班牙)25466.9%1922511.4%7东汽(中国)24756.7%37652.2%8Suzlon(印度)24216.5%96715.7%9 Siemens(德国)22656.1%112136.7%10 Repower(德国)12973.5%48942.9%其他企业合计703119.0%2633115.6%总计37003100.0%168446100.0%前十名2996981.0%14211584.4%1.4.2 国内风电概述我国风电虽然发展很快，但是目前开发程度还比较低，至2009年底，只开发利用了不到2600万kW，不到可开发量的2%，尚有十分丰富的潜在资源能够开发利用。我国风电的发展现状有如下特点：第一，国内市场增长迅速、风电场建设速度加快。中国首座风力发电场是山东荣成风电场，1986年5月安装了3台Vestas 55 kW风电机，此后发展较慢，直至2003年国家发改委推行风电特许权项目，才促进了我国风电的迅速发展，连续多年呈倍数增长。2009年我国除台湾省外其他地区共新增风电机组10129台，其装机容量达1380万kW，已经超过美国成为了全球当年新增装机量最多的国家；累计风电装机量已达2580万kW，排名由2008年的第四位上升至目前的第二位。其中并网风电机组达2268万kW,累计发电量达516亿kWh。政府规划要求截至2015年将达到9000万kW, 2020年要达到1.5亿kW1112。第二，风电制造产业发展迅速、国内自主研发进程加快。自2003年以来，国家连续推行风电特许权招标这一项目，正确采取了政府支持和市场机制相结合的方式，有力地促进了风电事业的发展。华锐风电、金风科技、国电联合动力、东方汽轮机、上海电气以及通用电气、歌美飒、维斯塔斯、苏司兰、西门子等一大批国内外大型制造业和投资商纷纷涌入中国风电制造业市场。此外，还有一批中小型制造企业在成长中，依托其良好的研发基础，表现出了较强的发展实力，如南车和湘电集团等。截至2009年底，国外风电制造厂商仅占据了我国20.9%的市场份额，其余均为国内的自主品牌。第三，我国的风电发展得到了政府和社会的大力支持。为了大规模商业化开发风力发电，国家发改委从2003年起推行风电特许权这一项目，每年一期，通过招标的方式选择投资商和开发商。这是国家发展风电的一个重要举措，它明确风电不参与电力市场竞争，还对规定的上网电量承诺固定电价。在2006年，我国实施了可再生能源法，确立了可再生能源发展的法律地位和基本制度和政策框架。国家发改委、财政部、国家能源局等政府部门还研究制定了有关配套政策，支持包括风电在内的可再生能源的发展。根据我国新能源产业振兴规划，至2020年我国风电总装机容量预计达到1.5亿kW，将打造七个千万千瓦级风电基地酒泉、哈密、蒙西、蒙东、河北、江苏和吉林。第二章 风力发电系统工作原理及其空气动力学模型和原理2.1 风力发电系统工作原理永磁直驱式风力发电系统控制结构复杂，涉及的控制问题也比较繁琐，为了研究和分析的方便将其分成能量管理系统和偏航管理系统。能量系统包括将风能转换成机械能的风力机、将风力机传递的机械能转化成频率变化的电能的发电机和将发电机的电能转化成电网要求的电能的变流器。偏航管理系统包括风力机的变桨操作系统、偏航操作的电机控制系统、解缆操作系统和刹车操作系统等。从下图2.1中可以看到整个直驱式风力发电系统的结构组成，其中包括从风力机捕获风能，然后驱动发电机发电，再到将可变电能转换成电压、频率恒定的电能输送到电网等部分构成的主系统；为了保障主系统按照人们设置的模式安全、可靠、高效、经济的运行的控制系统。图2.1 永磁直驱式风力发电系统的结构框图能量管理系统：风力机、永磁同步发电机、稳压电容器、耗能电阻、整流逆变装置等部分构成了能量管理系统，其主要功能就是把不同形式的能量进行转化，也即是把风能转换为电能。以下将详细介绍各个组成部分的功能。风力机：它是将风能转换成机械能的装置，包括桨叶、轮毂，传动轴等，其输出的机械能通过传动装置传送给发电机，永磁同步发电机将机械能转化成电能的装置，主要包括定子和转子部分。变流器：它的形式是背靠背的PWM，可以分成整流器和逆变器两部分，整流器将发电机输入的交流电转换成直流电，其中间直流环节的电容器起滤波和稳压作用，逆变器再将直流电逆变成频率、大小不变的交流电输送到电网。耗能电阻：它起两方面的作用，一方面防止发电机发出的电对电容器造成过充而损坏电容器；另一方面当风速过大时，发电机输出的电压有可能过高，这时接入耗能电阻可以消耗一部分电能，从而避免了电压的进一步升高。偏航控制系统：风向风速仪、异步电机、抱闸装置等部分共同构成了偏航控制系统。它的主要作用就是对风，使风力机桨叶扫掠面与风向垂直，从而保证风力机能更多地获取风能。风向风速仪将测得的风向、风速等信息传送给主控系统。异步电机主要执行偏航操作、侧风操作、解缆操作等命令。偏航操作可分为自动偏航和手动偏航，自动偏航就是风向发生变化时，步进电机根据主控指令自动旋转，使得风力机桨叶扫掠面对准风向，来捕获最大的风能。手动偏航就是通过人为控制实现对风的操作；侧风操作就是为了避免风速过大对风力机造成损坏而设置的操作，也即是当风速超过限定风速时，步进电机旋转使得桨叶扫掠面与风向平行，这样风力机受的风力就很小了；解缆操作就是在对风过程中，假如风力机的转动方向始终朝一个方向，势必会造成电缆的过度缠绕，甚至扯断电缆，为了避免这种情况发生，当风力机朝一个方向旋转规定圈数后，它会朝反方向旋转若干圈从而保证了电缆的安全性。此外，除了偏航控制系统和能量管理系统以外，风力发电系统还包括主控制系统、故障保护系统、可视化操作系统等，这些系统都是通过主控制系统进行协调控制的，保证了风电系统安全、高效、经济的运行。2.2 风力机模型2.2.1 空气动力学模型风力机由叶片、轮毂、传动轴和联轴器等中间传动装置构成。风力机将风能转化为机械能，本文的重点是研究风电机组的电气特性，因此使用简化的气动力模型来描述风机的输出功率、转速与风速的关系，其中可控参数为桨距角和叶尖速比。为了表示风轮运行速度的快慢，定义叶尖圆周线速度与来流风速之比为叶尖速比 （2-1）其中，n为风轮转速（转分）；R为风轮半径（m）；为上游风速（m/s）； 为风轮旋转角速度（rad/s）。风力机的机械转矩TW与风速的关系可以表示为： （2-2）对应的机械功率为： （2-3）其中，为空气密度；R为风力机叶轮半径；为桨叶的桨距角；为叶尖速比；Cp为风力机的功率系数。已知， （2-4）其中，则风能利用系数Cp是叶尖速比和桨距角的函数，可表示为Cp (,)。在直驱式风电系统中，由于没有齿轮箱，风力机通过传动轴直接驱动发电机旋转，因此二者转速相同，即，传动部分采用单质量块模型。传动系统数学模型为： （2-5）其中，J为机组的等效转动惯量，为转动粘滞系数，Te为电磁转矩，为发电机转速。2.2.2 风速模型风速是空气在单位时间内移动的距离，风速模型相对于风力发电机是相对独立的，同一地点的风速随海拔高度而有差别。对风速进行数据处理和分析过程中要以下方的公式测风高度H0处的风速VW0进行修正： （2-6）其中，H为风力机轮毂的高度，单位为m；风速的单位为m/s；为高度修正系数，通常在0.100.40范围内，实际工程计算中近似可取1/7。采用风速四分量模型可以更好地模拟风速随时间不断变化的基本特性，四个分量分别为基本风、阵风VWG、渐变风VWR和随机噪声风VWN。基本风：风电机组的输出功率主要是由基本风决定的，基本风风速可以由风电场测风所得的威布尔分布参数近似确定，该分量为常数，不随时间变化。 （2-7）其中，A和K分别为威布尔分布的尺度参数、形状参数；(1 + )为伽马函数。阵风：阵风可以反映风速在某一时刻突然变化的特性，通常用阵风来考察风电系统在较大的风速扰动下的动态特性。 （2-8）其中，； 、 、分别为阵风的最大值、周期及启动时间。渐变风：渐变风用来描述风速的渐变特性。 （2-9）其中，； 为渐变风的最大值；、分别为渐变风起始时间和终止时间。随机噪声风：随机噪声风可以反映风速的随机变化特性。 （2-10）其中，；是02的随机变量；是地表粗糙系数，一般取0.004；F是扰动范围，单位是；是相对高度的平均风速；为幅值波动参数，取值范围0.52。实际作用在风力机上的风速可以用上述四种风速分量的叠加和表示： （2-11）四种风速分量和合成风速的仿真曲线如图2.2所示。其中，基本风风速为6m/s；阵风在4s时启动，8s时结束，最大值为2m/s；渐变风4s时启动，8s时达最大值2m/s；随机风幅值波动参数为1。2.2.3 风能转换原理德国物理学家贝兹（Betz）于1926年建立了风力机的气动理论。贝兹理论假定风轮是理想的，即没有轮毂，且由无限多叶片组成，气流通过风轮时也没有阻力。此外，假定气流经过整个扫风面是均匀的，气流通过风轮前后的速度方向为轴向。理想风轮的气流模型如图2.3所示。图2.3中，是风力机上游风速；是通过风轮时的实际风速；是风力机下游的风速；上游风速的气流截面积为，下游风速的气流截面积为。根据能量守恒原理，风轮获得的机械能是由空气动能的降低而转化得到的，所以必定小于，又因为，自然界中的空气流动可认为是不可压缩的，由，可知大于。图2.2 理想风轮的气流模型风作用在风轮上的力为： （2-12）风轮吸收的功率为： （2-13）从上游至下游的风能变化为： （2-14）由能量守恒定律可知，,所以得出： （2-15）所以，作用在风轮上的力和转化功率是： （2-16） （2-17）因为上游风速为给定值，所以P可以看做是以为变量的函数，如果要求求出功率P的最大值，就对上式求导： （2-18）令，则可得出（舍）；（其对应着最大功率）。把代入上式，可以得出风力机获得的最大功率是： （2-19）将上式除以气流通过风轮扫掠面时具有的动能，可以得到风力机的理论最大效率： （2-20）0.593即为贝茨理论的极限值，它说明风力机从自然界中所获得的能量是有限的，理论上的最大值为0.593，其损失部分可解释为留在尾迹中的气流旋转动能。实际运行中风力机的风能利用系数是小于0.593的，用表示，可以写为,值越大，表示风力机对风能的利用率也越高，风力机的效率也就越高。对实际应用的风力机来说，风能利用系数主要受风轮叶片的气动和结构设计以及制造工艺水平的限制，而且还随所采用的风力机和发电机的形式而异。所以，风力机实际能得到的功率为： （2-21）2.2.4 定变桨距发电机组和桨距角控制模型风力发电机组经历了由定桨距到变桨距最后到变速的不断升级换代的发展过程。 定桨距风力发电机组及其特点20世纪80年代中期开始进入风力发电市场的定桨距风力发电机组，主要解决了风力发电机组的并网和运行的安全性与可靠性问题，采用了软并网技术、空气动力刹车技术、偏航与自动解缆技术，这些都是并网运行的风力发电机组需要解决的最基木的问题。由于功率输出是由桨叶自身的性能来限制的，桨叶的节距角在安装时己经固定，而发电机的转速由电网频率限制。所以，只要在允许的风速范围内，定桨距风力发电机组的控制系统在运行过程中对风速变化引起输出能量的变化不作任何控制的。这就大大简化了控制技术和相应的伺服传动技术，使得定桨距风力发电机组能够在较短时间内实现商业化运行。图2.3所示为定桨距风力发电机组。 图2.3 定桨距风力发电机组变桨距风力发电机组及其特点20世纪90年代后，风力发电机组的可靠性已经不是问题，变桨距风力发电机组开始进入风力发电市场。采用全桨变桨距的风力发电机组，起动时可以对转速进行控制，并网后可对功率进行控制，使风力机的起动性能和功率输出特性都有显著改善。风力发电机组的液压系统不再是简单的执行机构，作为变桨距系统，它自身已组成闭环控制系统，采用了液压比例阀或电液伺服阀，使控制系统的水平提高到一个新的阶段。变速风力发电机组及其特点由于变桨距风力发电机组在额定风速以下运行时的效果仍不理想，到了20世纪90年代中期，基于变桨距技术的各种变速风力发电机组开始进入风电场。变速风力发电机组的控制系统与定速风力发电机组的控制系统的根本区别在于，变速风力发电机组是把风速信号作为控制系统的输入变量来进行转速和功率控制的。变速风力发电机组（如图2.4所示）的主要特点是：低于额定风速时，它能跟踪最佳功率曲线，使风力发电机组具有最高的风能转化效率；高于额定风速时，它增加了传动系统的柔性，使功率输出更加稳定，特别是解决了高次谐波与功率因数等问题后，达到了高效率、高质量地向电网提供电能的目的。可以说，风力发电机组的控制技术从机组的定桨距恒速运行发展到基于变桨距技术的变速恒频运行，已经基本实现了风力发电机组从能够向电网提供电能到理想地向电网提供电能的最终目标。 图2