1、日本布局自动驾驶产业由来已久日本政府较早就注意到了这一新兴产业。早在2013年，安倍内阁就启动了 SIP（战略性创新创造方案）项目以推动日本高新产业，振兴经济。其中自动驾 驶技术（即SIP-adus）占据了核心地位，日本政府还成立了 SIP自动驾驶推进 委员会。2016年5月，日本警视厅发布自动驾驶汽车道路测试指南，对 测试机构，测试人员，测试车辆均提出技术要求。2017年5月，日本内阁发 布2017官民ITS构想及路线图,计划于2020年左右实现L2、L3级别 的自动驾驶。日本企业也很早就开展了自动驾驶的研发。早在1997年丰田在其雷克萨斯LS 的日本国产版Celsior上使用了基于激光传感
2、器制造的AeC自适应巡航系 统。在2005年爱知世博会期间，丰田展示了 “IMTS（智能多模式 交通系 统）”，可利用车间通信及地面信号装置，来实现汽车自动速度控制及刹车控制 功能，开启了车联网的早 期运用。2018年1月的CES上，丰田展出了 e- Palette Concept共享电动自动驾驶概念车，并提出“移动盒子”的概念，最 快将于2020年东京奥运会上开始试运营。2019年1月丰田在CES上展示了 Guardian驾驶辅助系统。图表2：爱知世博会上丰田展出的车联网方面，从2016年开始丰田开始在新车型中安装DCM系统(Data Communication Modules,数据通信模)
3、推动汽车互联技术普及。丰田计划升 级IT基础设施，构建丰田大数据中心(TOyOta Big Data Center),分析、运 用DCM收集的数据并应用于各种服务。为了加快车联网开发，2016年丰田还 和微软成立了 Toyota Connected公司，2017年丰田还取得了微软的车联网专 利技术的许可，包括操作系统、语音识别、手势控制、人工智能和网络安全工 具等。总体而言丰田的自动驾驶技术在全球前列，自动驾驶的专利数量仅次于 谷歌。日产在2016年推出L2级别的ProPILOT系统，2019年5月发布ProPILOT2. Oo ProPILOT 2.0搭载了 5颗雷达(1前置+ 4角)，8
4、颗摄像头(3前置 + 4 AVW + 1 DMS)和12颗超声波传感器。ProPILOT可以实现高速公路上的 自动驾驶，驾驶员只需要将目的地输入车辆的导航系统，依靠高清度地图，以 及来自车辆各种摄像 头和传感器的感知功能，来实现高速公路上的自动驾驶。 另外2018年2月，日产联合DeNA开发无人出租车服 务Easy Rideo19080706050403020100图表3：全球自动驾驶领导力排名GM Daimler-Bi RenaUttNfiMobleevoMitsubishi Volvo-Vecjpeer- Alliance Ericsson-Zenu rt BMW-Intel-FCA Hy
5、UndNa避*用尻Apple OKI和高通科技 公司联合测试C-V2X技术。2019年2月，日本爱知县利用5G测试平台进行 了远程同时控制2辆自动驾驶汽车的试验。试验使用了两辆丰田公司的“普瑞 维亚 MPV商务车，其中一辆使用5G通信技术，另外一辆使用现行的4G通 信技术。图表22 ：车联网实现车车、车路i图表23：实现非视距感知禁止超车告警(DNPW)十字路口盲区辅助通过图表24：传达驾驶意图，如前车紧图表25 ：动态地图实时更新6x M态2. A高精度的地图是实现V2X的另一重点。在自动驾驶过程中，高精地度起到了高 精度定位、辅助环境感知、规划与决策等功能。其中最重要的是高精度定位， 把自
6、动驾驶汽车上传感器感知到的环境信息与高精地图对比，得到车辆在地图 中的精确位置，这是路径规划与决策的前提。辅助环境感知是在高精地图上标 注详细道路信息，辅助汽车在感知过程中进行验证。比如车辆传感器感知到前 方道路上的坑洼，可以在跟高精地图中数据对比，如果地图中也标记了同样的 坑洼，就能起到验证判断的作用。规划决策则是利用云平台了解传感器感知不 到区域(比如几公里外)的路况信息，提前避让。高精地图分为两个层级，最底层的是静态高精地图，上层是动态高精地图。静 态高精地图中包含了车道模 型、道路部件、道路属性和其他的定位图层，这是 现阶段图商重点在做的。首先高精地图要满足车道级的自动驾驶导航，因此需
7、 要包含道路细节信息，如车道线、车安东中心线、车道属性变化等，比如能让 汽车知道哪些 区域是虚线能够变道。此外车道模型中还需要包含道路的曲率、 坡度、航向、横坡等数学参数，好让车辆能够 准确的转向、制动、爬坡等。这 些信息构成了车道模型。此外还需要包含交通标志牌、路面标志等道路部件， 还要标注出特殊的点如GPS消失的区域、道路施工状态等。2013年SIP项目成立之后，日本政府就开始计划制作自己的高精度地图。2015年，该项目开展了自动驾驶 的静态数据调研，数据模型基于日本电子地 图协会(DRM)的基本款框架，由日本知名图商PaSCo主导调研。2016年6月 成立了 Dynamic Map Pl
8、anning公司，公司股东包括日本9大汽车公司，三菱 电机和地图开发商Zerino其中核心技术源自三菱电机的MMS(Mobile MappingSystem) o 2017年6月日本政府机构INCJ加入并成为第一大股东， 持股比例达33. 5%,三菱电机持股14%,地图开发商Zenrin公司持股12%,地 图开发商PASCO持股12%,地图发行商为AisanTechnology持股10%, InCrement持股8%,丰田地图大师持股8%,其余股份为9大 车厂，公司也 更名为 DynamiC Map Platformo 截至到 2019 年 3 月，DynaliIiC Map Platform的高精地图已经覆盖了日本所有的高速公路。Dynamic Map Platform的地图标准也被日本丰田、本田、日产、马自达等10家主机厂 所 接受。表26：高精地图由静态地图跟其移动物体互联设施表28： DMP的地图有丰富的参费如需原文档，请登陆，搜索。（中信建设；分析师：陈萌）
