1、ICS43.020CCST04DJG330521德清县地方技术性规范DJG330521/T1152024车联网路侧数据质量评估技术规范TechnicaIspecificationsforroadsidedataquaIityassessmentoftheInternetofvehicIes20241205发布20250101实施德清县市场监督管理局发布_i_z_刖百本文件按照GB/T1.1-2020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由德清县数据局提出并负责归口。本文件起草单位：德清县数据
2、局、交通运输部公路科学研究所、浙江智网数创科技发展有限公司、车路通科技（成都）有限公司、浙江德清莫干山智联未来科技有限公司、浙江省质量科学研究院、德清县市场监督管理局。本文件主要起草人：朱芸、施钦怡、唐绍春、王卓丞、贝昂杰、张一鹏、郝德峰、董通、沈云麒、张鑫、顾升、范青蓝、张楠、张亮、冯钮、楼水能、杨洁、范芳亚、张卧龙、赵友。车联网路侧数据质量评估技术规范1范围本文件规定了车联网路侧数据质量评估的体系框架、评价原则及要求、评价实施、数据质量等级划分及评分结果等内容。本文件适用于车联网路侧数据、交通信号灯数据、道路施工数据、交通事故数据的质量评估，其他类似路侧数据质量评估也可参照使用。2规范性引
3、用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T36344信息技术数据质量评价指标GB/T287892012视频交通事件检测器GB/T363442018信息技术数据质量评价指标YDB1242013车联网总体技术要求YD/T4770车路协同路侧感知系统技术要求及测试方法3术语和定义GB/T36344、YD/T4770界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1车联网VehiClenetworking通过装载在车辆上的传感器、车载终端及电子标签提供车
4、辆信息，采用各种通信技术实现车与车、车与人、车与路互连互通，并在信息网络平台上对信息进行提取、共享等有效利用，对车辆进行有效的管控和提供综合服务。来源:YDB124-2013,定义4.33.2交通事件trafficincident道路上发生的，影响车辆通行及交通安全的异常交通状况行为，主要指停止事件、逆行事件、行人事件、抛洒物事件、拥堵事件、机动车驶离事件、低速/超速行驶等典型事件种类。来源：GB/T287892012,定义3.13.3数据质量datequaIity在指定条件下使用时，数据的特性满足明确的和隐含的要求的程度。来源:GB/T363442018,定义2.33.4数据模型datamo
5、del对分析的图像和文本表述，该分析识别了组织为完成其使命、功能、目标、目的和战略，以及管理和评价组织所需要的数据。来源:GB/T363442018,定义2.73.5数据标准datastandard数据的命名、定义、结构和取值规范方面的规则和基准。来源：GB/T363442018,定义2.来3.6路侧单元roadsideunit安装在路边的可实现V2X通信，支持V2X应用的硬件单元。来源:T/CASE53-2020,定义3.1.源3.7路侧感知定位系统roadsidesensingandpositioningsystem部署在路侧的由计算设备、感知设备及相关附属设备所组成的用于对道路交通参与者
6、交通事件和交通运行状况等进行实时检测识别和定位的系统。来源：T/CASE2021,定义3.1.23.8车载真值系统groundtruthsystem车载真值系统由惯性组合导航系统、固定基准站、移动基准站和数据采集模块构成。惯性组合导航系统包括惯性导航系统、GNSS定位系统，定位精度能达到ICm。固定基准站和移动基准站都是用于修正GNSS定位系统的定位偏差，固定基准站适用于开阔无遮挡的场地，有效范围不超过2公里，移动基准站适用于遮挡较多的城市道路。数据采集模块主要是采集来自惯性组合导航系统的数据，数据包括位置、速度、航向角、加速度、角速度等信息。来源:TLC061-2023,附录D定义D.2.
7、14评价体系车联网路侧数据质量评价体系框架，见图1。可访问性不察网路侧数榭而评价体格枢瞿图1车联网路侧数据质量评价体系框架说明：规范性一一数据符合数据标准、数据模型、业务规则、元数据或权威参考数据的程度。完整性一一按照数据规则要求，数据元素被赋予数值的程度。准确性一一数据准确表示其所描述的真实实体（实际对象）真实值的程度。一致性一一数据与其他特定上下文中使用的数据无矛盾的程度。时效性一一数据在时间变化中的正确程度。可访问性一一数据能被访问的程度。5评价原则及要求5. 1评价原则车联网路侧数据质量评价体系遵循如下原则： 系统性：指标体系应考虑路侧、公共、多传感器等系统完备性，综合考虑各评价要素对
8、数据质量的影响，且各指标项之间尽可能相互独立； 科学性：结合数据质量、数据生命周期管理的相关要求及实践情况，采用定性、定量的方法，科学设计评价指标体系；一通用性：评价体系宜考虑车联网通用场景下各系统的普适性，合理、合规的选择权重和分值； 可操作性：指标体系内容设置及评价方法选取数据概念明确及计算方法简单的指标，评价方法、评价内容和指标可量化，评价结果可使用。5.2评价要求5.2.1 可采用自动化评价工具和人工审核两种方式进行数据质量评价，自动化评价工具采用大数据统计和比对技术、人工智能模型、车辆运动轨迹模型等计算机应用技术；人工审核通过专家团队对数据进行综合核查并给出评价结果。5.2.2 宜定
9、期开展对数据质量进行评价工作，并根据评价报告，反馈给数据提供方，以提升数据质量。表1规范性评价说明（续）名称描述计算方法业务规则数据符合业务规则的度量X=AB式中：A=满足业务规则的数据集中元素的个数B=被评价的数据集中元素的个数安全规范安全规范是安全和隐私方面的规则，包括数据权限管理，数据脱敏处理等X=AB式中：A=满足安全规范的数据集中元素的个数B=被评价的数据集中元素的个数注1：评价数据质量时需要收集数据在命名、创建、定义、更新和归档时遵循的标准，包括国际标准、国家标准、行业标准、地方标准或相关规定等。注2：在一个完整的数据规则中旧数据的销毁一般也有一个比较详细且具有可执行性的规定。注3
10、数据模型是一种直观描述组织数据结构的手段，是数据表达的规范。注4：评价数据质量时需要检查是否存在清晰可理解的数据模型定义以及这些数据的组织形式。注5：业务规则是一种权威性原则或指导方针，用来描述业务交互，并建立行动和数据行为结果及完整性的规则。注6：评价数据质量时需要检查是否存在良好归档的业务规则。6. 3数据质量完整性7. 3.1评价对象附录A采集数据、附录B交通信号灯数据、附录C道路施工数据、附录D交通事故数据的所有字段参与评价。8. 3.2评价方法9. 3.2.1数据完整性检查检查数据表中所有必要的字段都已填充，且未遗漏关键信息；验证数据记录内容完整，无丢失或截断记录；对于时间序列数据
11、检查数据在时间轴上的连续性，无突然中断或跳跃。10. .3评价说明完整性评价说明见表2。表2完整性评价说明名称描述计算方法数据元素完整性按照业务规则要求，数据集中应被赋值的数据元素的赋值程度X=AB式中：A二被赋值的数据集中元素的个数8=预期被赋值的数据集中元素的个数表2完整性评价说明（续）名称描述计算方法数据记录完整性按照业务规则要求，数据集中应被赋值的数据记录的赋值程度X=AB式中：4=被赋值的数据集中元素的个数B=预期被赋值的数据集中元素的个数6.4数据质量准确性6. 4.1评价对象附录A采集数据、附录B交通信号灯数据、附录C道路施工数据、附录D交通事故数据的所有字段参与评价。7. 4
12、2评价方法8. 4.2.1误差率统计计算数据值与实际值之间的误差，并统计误差率。9. 4.2.2分布检验对于某些类型的数据（如速度、油耗等），可以通过分析其分布情况判断数据的准确性。如果数据分布异常（如偏离正态分布过远），则可能存在准确性问题。注：具体的评价方法见附录F数据质量准确性评价方法。10. .3评价说明准确性评价说明见表3。表3准确性评价说明名称描述计算方法数据内容准确性数据内容是否是预期数据X=AB式中：A=满足数据准确性要求的数据集中元素的个数B=被评价的数据集中元素的个数数据格式合规性数据格式（包括数据类型、数据范围、数据长度、精度等）是否满足预期要求X=AB式中：生满足格式
13、要求的数据集中元素的个数作被评价的数据集中元素的个数脏数据出现率正确字段、记录、文件或者数据集之外无效数据的度量X=AB式中：小有脏数据出现的数据集中元素的个数庐被评价的数据集中元素的个数1.5 数据质量一致性1.6 .1评价对象附录A中的采集数据、附录B中的交通信号灯数据、附录D中的交通事故数据所有字段参与评价。6. 5.2评价方法7. 5.2.1数据比对与验证将车联网系统收集的数据与原始数据源（如车辆传感器、GPS设备等）进行比对，确保数据的准确性和一致性；根据业务逻辑和规则（如速度限制、车辆行驶路线等）验证数据合理性。8. 5.2.2数据比对9. 5.2.2.1时间序列比对将同一车辆在不
14、同时间点采集的数据进行比对，检查数据的异常波动及变化趋势的合理性。10. 5.2.2.2空间位置比对结合GPS等定位技术，比对车辆在不同时间点的位置数据，确保位置的连续性和准确性。6.5.2.3数据模型验证利用数据模型法，通过数学、统计和计算机方法建立数据模型，验证数据之间的一致性关系。例如,通过车辆动力学模型验证速度、加速度等数据的合理性，具体模型验证指标参照附录H。6.5.2.4数据追踪法追踪数据的流动路径，从数据源到数据处理、存储、分析等环节，检查数据在各个环节中的一致性和完整性。6.5.3评价说明一致性评价说明见表4。表4一致性评价说明名称描述计算方法相同数据一致性同一数据在不同位置存
15、储或被不同应用或用户使用时，数据的一致性；数据发生变化时，存储在不同位置的同一数据被同步修改X=AB式中：A=满足一致性要求的数据集中元素的个数B=被评价的数据集中元素的个数6.6数据质量时效性6.6.1评价对象附录A中的采集数据、附录B中的交通信号灯数据所有字段参与评价。6.6.2评价方法6.6.2.1时间戳对比通过比较数据的时间戳与当前时间的差异，计算出数据的更新延迟。例如，计算”数据更新延迟=当前时间-数据最后更新时间戳”，以此评估数据的时效性。6.6.2.2更新频率分析分析数据的更新频率，即单位时间内数据更新的次数。通过统计数据的更新频率，并与预设的期望频率进行对比，评估数据的更新频率
16、是否满足要求。6.6.3评价说明时效性评价说明见表5。表5时效性评价说明名称描述计算方法基于时间段的正确性基于时期范围的记录数或频率分布符合业务需求的程度X=AB式中：A=满足有效性要求的数据集中元素的个数3=被评价的数据集中元素的个数基于时间点的及时性基于时间戳的记录数、频率分布或延迟时间符合业务需求的程度X=AB式中：A=满足及时性要求的数据集中元素的个数3=被评价的数据集中元素的个数时序性数据集中同一实体的数据元素之间的相对时序关系X=AB式中：A=满足时序性要求的数据集中元素的个数B二被评价的数据集中元素的个数6.7数据质量可访问性6. 7.1评价对象附录C中的道路施工数据、附录D中的
17、交通事故数据所有字段参与评价。7. 7.2评价方法8. 7.2.1数据开放比例数据开放程度是相对于内部数据资源而言的，是指内部数据资源对外开放的占比。6.7.2.2数据被访问的时间数据被访问的时间是指用户对于数据资源访问的访问，从开始到访问到数据全过程需要的时间。6.7.3评价说明可访问性评价说明见表6。表6可访问性评价说明名称描述可访问数据在需要时，是否可以访问，针对车联网数据，存在可访问和不可访问两种状态7数据质量等级划分及评分结果7. 1评价结果9. 1.1规范性、完整性、准确性、一致性、时效性评分规范性、完整性、准确性、一致性、时效性所有的二级指标评分应遵循表7的要求。表7指标评分结果
18、名称参数评分结果（规范性、完整性、准确性、一致性、时效性）二级指标X90优70X90良X70差7.1.2可访问性评分可访问性指标评分结果见表8。表8可访问性指标评分结果名称参数评分结果可访问性可访问符合优不符合差不可访问符合优不符合差7.2评价划分7.2.1规范性指标评价划分规范性评价指标划分情况见表9。表9规范性评价指标划分一级指标二级指标规范性评价结果数据标准数据模型业务规则安全规范优二级指标所有项全优良二级指标至少有一项为良且任何一项都不为差差二级指标任何一项为差7.2.2完整性评价指标划分完整性评价指标划分情况见表10。表10完整性评价指标划分一级指标二级指标完整性评价结果数据元素完整
19、性数据记录完整性优二级指标所有项全优良二级指标至少有一项为良且任何一项都不为差差二级指标任何一项为差7.2.3准确性指标评价划分准确性评价指标划分情况见表11。表11准确性评价指标划分一级指标二级指标准确性评价结果数据内容准确性数据格式合规性脏数据出现率优二级指标所有项全优良二级指标至少有一项为良且任何一项都不为差差二级指标任何一项为差7.2.4一致性指标评价划分一致性指标评价划分情况见表12。表12一致性评价指标划分一级指标二级指标一致性评分结果相同数据一致性优优良良差差7.2.5时效性指标评价划分时效性评价指标划分情况见表13。表13时效性评价指标划分一级指标二级指标时效性评价结果基于时间
20、段的正确性基于时间点的及时性时序性优二级指标所有项全优良二级指标至少有一项为良且任何一项都不为差差二级指标任何一项为差7.2.6可访问性指标评价划分可访问评价指标划分情况见表14。表14可访问性评价指标划分一级指标二级指标可访问性评价结果可访问性优优良良差差7.3数据质量评价要求数据质量等级划分情况见表15。表15数据质量等级划分数据质量等级评分结果规范性完整性准确性一致性时效性可访问性一级优优优优优优二级优良优优良良三级良良良良良良注1：以上数据质量等级划分的评定规则中，只要有一项为差即为不合格。注2：一级宜面向自动驾驶类、辅助驾驶类应用，作为车路协同的车外感知系统，为自动驾驶系统及辅助驾驶
21、系统提供有价值的盲区感知，路侧突发预警，支撑系统进行车内、车外综合决策类的应用。注3：二级宜面向辅助驾驶类应用，如面向城市公交、特征车辆、矿山码头等应用场景支撑向驾驶员提供实时道路信息、辅助驾驶员进行现场决断类的应用。注4：三级宜面向平台数据类应用，如面向公安交管、交通态势监测等平台数据统计与平台管控类应用。附录A（资料性）采集数据输出要求A. 1采集数据输出要求采集数据输出要求见表A.Io表A.1采集数据输出要求字段名称字段解释单位类型说明frame_id帧序号帧整型以帧为单位的数据编号，从0开始to发生时间戳S整型本条目标位置发生发生的时刻vendor_id路侧感知厂商编号整型target
22、id目标ID整型交通参与者的IDtype类型一整型交通参与者类型0-未知I-车辆2-骑行者3-行人4-障碍物9-其它类型type_conf类型置信度浮点数类型置信度，范围0.OOOT.000longitude经度度()浮点数交通参与者的经度，东经为正，西经为负latitude纬度度()浮点数交通参与者的纬度，北纬为正，南纬为负speed速度m/s浮点数交通参与者的速度heading航向角度()浮点数交通参与者运动方向与正北方向的顺时针夹角，取值范围0360度length长度m整型交通参与者的长度width宽度m整型交通参与者的宽度height高度m整型交通参与者的高度rte_id事件ID一整
23、型交通事件的ID号表A.1采集数据输出要求（续）字段名称字段解释单位类型说明event_type事件类型一整型0机动车违停1机动车/非机动车逆行2专用车道占用3机动车超速4机动车低速5违法掉头6违规变道7违法压线8行人闯入9一闯红灯10占用公交车道Il-抛洒物12交通事故event_source事件来源一整型0未知1公安局2政府3气象4互联网5检测start_time事件开始时间浮点数事件发生时刻的时间戳，采用UTC时间标准，整数部分单位为秒，小数部分单位为毫秒，1970年1月1日起（北京时间）duration事件持续时间S浮点数事件持续的时间event_radius影响范围半径m整型事件影响
24、的半径event_conf事件置信度浮点数交通事件的置信度，范围0.0001.000lane_id车道编号一整型单向车道，默认左转车道为1车道，往右依次排序。具体根据实际情况而定target_id涉及目标ID列表整型交通事件所涉及的交通参与者的ID号start_time统计开始时间戳浮点数车流量统计的起始时间endtime统计截止时间戳一浮点数车流量统计的终止时间traffic_flow车流量整型统计时间段内的车流量附录B（资料性）交通信号灯数据组成要求B. 1交通信号灯数据组成要求交通信号灯数据组成要求见表B.1。表B.1交通信号灯数据组成要求字段名称字段解释单位类型说明device_cod
25、e设备编号一字符型一device_name设备名称一字符型一ims_id信号机唯一标识一字符型一device_ip设备IP一字符型一device_port端口一整型一manufacturer生产厂商字符型signal_type信号类型一整型一L0CK_STATUS信号机锁定状态一整型一L0CK_PHASE信号机锁定相位一整型一roadcontrol_tyP路口控制方式一整型一control_type_vaIue控制方式取值一整型一cycle_start_time周期开始时间浮点数事件发生时刻的时间戳，采用UTC时间标准，整数部分单位为秒，小数部分单位为毫秒，1970年1月1日起（北京时间）la
26、st_cycle_length上个周期长度一整型一phase_name相位名称一字符型一previous_stage_number上个阶段序号一整型一previous_stagelength上个阶段长度一整型一currentstage_number当前阶段序号一整型一currentstagelength当前阶段长度一整型一表B.1交通信号灯数据组成要求（续）字段名称字段解释单位类型说明time_accuracy时间精度一浮点数lamp_status灯状态一整型一signal_configuration_scheme信号配置方案一整型一附录C（资料性）道路施工数据格式C. 1道路施工数据格式道路
27、施工数据格式见表C.Io表C.1道路施工数据格式字段名称字段解释单位类型说明distribute_unit派发单位字符型一longitude经度度（）浮点数交通参与者的经度，东经为正，西经为负latitude纬度度（）浮点数交通参与者的纬度，北纬为正，南纬为负construction_address施工地址字符型一construction_reason施工原因一字符型一construction_length施工长度浮点数一construction_type施工类型整型一distribute_time派发时间浮点数事件发生时刻的时间戳，采用UTC时间标准，整数部分单位为秒，小数部分单位为毫秒，1
28、970年1月1日起（北京时间）start_time开始时间浮点数事件发生时刻的时间戳，采用UTC时间标准，整数部分单位为秒，小数部分单位为毫秒，1970年1月1日起（北京时间）end_time结束时间浮点数事件发生时刻的时间戳，采用UTC时间标准，整数部分单位为秒，小数部分单位为毫秒，1970年1月1日起（北京时间）附录D（资料性）交通事故数据格式D. 1交通事故数据格式交通事故数据格式见表D.Io表D.1交通事故数据格式字段名称字段解释单位类型说明event_time事故时间浮点数事件发生时刻的时间戳，采用UTC时间标准，整数部分单位为秒，小数部分单位为毫秒，1970年1月1日起（北京时间）
29、event_address事故详细地址一字符串型一longitude经度度（）浮点数交通参与者的经度，东经为正，西经为负latitude纬度度（）浮点数交通参与者的纬度，北纬为正，南纬为负event_type事故类型整型vehicle_type车辆类型整型vehicle_number车辆数量一整型一附录E（资料性）数据评价报告E. 1报告报告内容包括不限于以下部分：报告总览图；一一评价结果示例；报告总结与意见建议。E. 1.1报告总览报告总览示例表D.1。表E.1数据评价报告评价对象：（数据目录名称）评价对象归属单位：（部门名称）数据质量等级：评价结论：（自定义通过阈值）评价机构：评价时间：X
30、XXX年XX月XX日评价分值矩阵E.1.2评价结果数据类型评价指标评价结果参考值存在问题/说明车联网路侧数据规范性完整性准确性一致性时效性可访问性E.1.3报告总结与意见建议报告总结与意见建议包含结论及意见建议相关内容，示例如下：结论：数据整体质量较高，符合评价要求。需要重点关注以下问题：1）数据覆盖存在问题，需要补充XXX数据；2）数据记录准确性存在问题，需要对XXX条不准确记录进行治理；3）反馈问题数据存在问题，超过X%的上限阈值，需要对XX条问题数据进行治理；4）数据使用评分存在问题，需要与使用方沟通使用体验不足的原因，并进行整改。附录F（资料性）数据质量准确性评价方法F.1预置条件F.
31、1.1交通参与者类型识别精度、识别检出率评价应首先满足以下预置条件：a）设定检测区域；b）统一路侧真值系统与待测系统的定位参考点（即局部平面坐标系的原点）；c）设定采样时间；（机动车目标样本10000个，非机动车+行人目标样本5000个，时间相邻的消息帧包含的同一交通参与者可重复计算）；d）设定目标关联阈值（用于关联待测系统与路侧真值系统在同一时间戳下检测到的同一目标）。F. 1.2交通参与者类型识别精度、识别检出率测试应按照以下步骤进行评价：a）基于所设定采样时间，开启待测系统及路侧真值系统；b）收集待测系统在采样时间内生成的全部交通参与者感知消息帧，构建预测值样本空间；C）对齐时间戳，提取
32、路侧真值系统中的全部交通参与者感知消息帧，构建真实值样本空间；d）计算类型识别精度、检出率。F.1.3交通参与者定位精度、速度检测精度、航向角检测精度、尺寸检测精度评价应首先满足以下预置条件：a）设定检测区域；b）统一路侧真值系统与待测系统的定位参考点（即局部平面坐标系的原点）；c）设定采样时间（机动车目标样本N100OO个，非机动车+行人目标样本次OOO个，时间相邻的消息帧包含的同一交通参与者可重复计算）；d）测量车载真值系统的尺寸（长、宽、高）。F. 1.4交通参与者定位精度、速度检测精度、航向角检测精度、尺寸检测精度测试应按照以下步骤进行评价：a）从待测系统实时输出的每帧交通参与者感知信
33、息中，提取车载真值系统的轨迹数据（无车载真值系统的数据帧忽略）以及每帧所对应的时间，记为TrdUt；b）基于轨迹数据中的时间戳，提取车载真值系统输出的连续位置信息，记为Trgt;c）基于TrdUt的时间戳，对Trgt作插值处理，使得对于TrdUt中的每一点都可在Trgt中找到与之时间相同的位置点；d）对于TrdUt中的每一个点，在Trgt中找到与之时间相同的点，计算与该点位置的欧氏距离为的定位误差。p；计算与该点速度的差值绝对值为的测速误差。v；计算计算与该点航向角的差值绝对值为的航向角检测误差11；分别计算与该点的三维尺寸长、宽、高误差并求均值为尺寸误差S；e）对TrdUt上所有点对应的。p
34、v,小、小求取平均值，即为系统的平均定位精度、速度检测精度、航向角检测精度和尺寸检测精度。附录G（规范性）数据比对方法G. 1数据比对方法数据比对方法见表G.K表G.1数据比对方法序号测试项说明合格指标1目标物类型跳变率计算Imin内同一个目标物类型跳变次数，大于0算不合格。目标类型：机动车，非机动车，行人小于1%即为合格。2航向角合格率单一目标每两帧之间的航向角变化大于40认为不合格，计算2min内所有目标物的合格率大于99%即为合格。3两帧距离合格率同一个目标物每两帧之间的距离，两帧距离大于2.22m认为不合格大于99%即为合格。4速度变化率合格率目标物每两帧之间的速度变化率大于0.5m
35、s2认为不合格，计算2min内所有目标物的合格率大于99%即为合格。5目标id跳变计算单位时间内所有目标车辆跳变情况（指定区域内目标车辆首次被识别到为准，跳变即计数）。计算方式：目标id跳变率=I-行驶距离达到17Om的目标数/实际来去向目标总数小于1%即为合格。6两帧时间间隔合格率对相邻两帧的时间进行差分，计算瞬时采样时间间隔，统计IOmin内平均间隔时间）。大于等于90ms,小于等于120ms即为合格。附录H(资料性)数据模型验证方法H. 1轨迹合理性轨迹位置点坐标存在异常时，通过微分方法计算得出的车辆速度、加速度和急动度等运动学指标会出现不同程度的异常；反之，高质量的车辆轨迹中各点的运动
36、学特征处于合理的取值区间。为此，对轨迹的运动学特征进行分析，判断其数值是否处于合理的取值范围，能够在一定程度上反映轨迹的质量水平：1)车辆转向时侧向加速度应在一定范围内，研究表明，典型工况下由于车速与路面条件不同，车辆的最大侧向加速度取值在0.1go.5g(g为重力加速度)之间。由此可定义车辆n的侧向加速度合理性指标也为：(1.(05式中，at)为t时刻车辆n侧向加速度大小；RKt)为t时刻车辆n侧向加速度合理性指标计算值。当侧向加速度合理性指标咫0.5时，轨迹数据质量合格。(2)在极端情况下，急动度取值应小于等于IOms-3;当急动度取值大于2ms-3时，乘客与驾驶人会感到不适。因此可定义车
37、辆n的轨迹急动度合理性指标Rf为(1,b(02(t).jl-10式中，jn(t)为t时刻车辆n急动度大小；RNt)为t时刻车辆n急动度合理性指标计算值。当急动度合理性指标RF0.6时，轨迹数据质量合格。H.2轨迹波动性从轨迹数据的时序特征考虑，车辆运动特征应在一定时间范围内保持相对稳定，可通过判断运动特征的波动情况反映车辆轨迹数据质量。车辆轨迹的波动程度可通过计算局部运动特征值的标准差进行表征，同时，考虑到道路几何线性及车辆换道等因素对标准差计算结果的影响，定义轨迹数据波动性为轨迹局部领域内运动学特征值标准差的最小值。对于一段采样点个数为T的轨迹，车辆运动学特征f的波动性薛的计算方法如下：Qf
38、t)=(f(t-0.5w):(t+0.5w+1)SXt)=min(11f(f(t-0.5w):(t+0.5w+1)式中：W为评估时间窗；OXt)为t时刻车辆的运动学特征f在评估时间窗内的标准差；s?(t)为时刻车辆n的运动学特征f在评估时间窗内标准差的最小值，即t时刻车辆n运动学特征f波动性指标计算值。根据不同的运动学特征f,具有不同的判断指标：当转角波动性小于等于Lorad时，轨迹质量合格；当速度波动性小于等于7.0mS-I时，轨迹质量合格；当加速度波动性小于等于6.0mS-2时，轨迹质量合格。H.3轨迹交互异常性路侧感知设备可同时获取道路交通流中多车的轨迹信息。在多车交互场景下，车辆行驶
39、过程中自身的驾驶决策会受到周围车辆驾驶行为的影响。通过挖掘同时空下目标车辆与周围车辆相对距离与相对速度的保持情况，可判别驾驶场景中车辆行为的风险高低，进而识别车辆轨迹是否异常。为此，从车辆轨迹数据的空间维度出发，通过计算目标车辆与周围车辆的碰撞时间(TTC)与最近车辆距离量化目标车辆与周围车辆交互的异常程度，间接反映车辆轨迹质量。t时刻车辆n的碰撞时间Cn(t)和最近车辆距离Gn(t)计算公式如下：Gnet=xn(t)-Xcft)l2+yn(t-yct)l2式中：Xb；t：,Vblt)分别为t时刻评估范围内目标车辆n前方车辆b的纵坐标和速度；Xc(t),yt)分别为t时刻评估范围内距离目标车辆最近的车辆C的坐标；1为车辆长度。考虑到TTC小于3s时存在行车风险,TTC计算时仅选取取值小于3s的时刻。当最近车辆距离平均值5G三vg10(m)时，轨迹质量合格，当最近车辆距离波动性0.2G三0.7时，轨迹质量合格。
