(完整word版)转速、电流双闭环直流调速系统设计.pdf

在转速闭环直流调速系统中，只有电流截止负反馈环节对电枢电流加以保护，缺少对电 枢电流的精确控制，也就无法充分发挥直流伺服电动机的过载能力，因而也就达不到调速系 统的快速起动和制动的效果。通过在转速闭环直流调速系统的基础上增加电流闭环，即按照 快速起动和制动的要求，实现对电枢电流的精确控制，实质上是在起动或制动过程的主要阶 段，实现一种以电动机最大电磁力矩输出能力进行启动或制动的过程。 一、设计要求 设一个转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H 桥 PWM 方式驱动，已知电动 机参数为： 额定功率200W 额定转速 48V 额定电流4A 额定转速500r/min 电枢回路总电阻 8R 允许电流过载倍数=2 电势系数 e C0.04Vmin/r 电磁时间常数 L T0.008s 机电时间常数 m T0.5s 电流反馈滤波时间常数 oi T0.2ms 转速反馈滤波时间常数 on T1ms 转速调节器和电流调节器的最大输入电压 * imnm UU 10V 两调节器的输出限幅电压为10V PWM 功率变换器的开关频率 f10kHz 放大倍数 s K4.8 电流超调量 i 5% 空载起动到额定转速时的转速超调量 25% 过渡过程时间 s t0.5 s 二、电流环、转速环设计仿真过程 双闭环直流调速系统的设计及其他多环控制系统的设计原则一样：先设计内环 （即电流 环） ，在将内环看成外环的一个环节，进而设计外环（即转速环）。 1.稳态参数计算 电流反馈系数： * im 10 =1.25/ 24 nom U VA I 转速反馈系数： * nm 10 =0.02min/ 500 nom U Vr I 2.电流环设计 1)确定时间常数 s 11 0.1 10 Tms fkHz 由电流滤波时间常数0.0002 oi Ts，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，取 i 0.00010.00020.0003 soi TTTs 2)选择电流调节器结构 电流环可按典型型系统进行设计。电流调节器选用PI 调节器，其传递函数为 1 (s) i ACRi i s GK s 3)选择调节器参数 超前时间常数 : i 0.008 l Ts 由于 i 5%，故 l 0.5 i K T 故 1 l 0.50.5 1666.6667 0.0003 i Ks T 电流调节器比例系数为： i 0.0088 1666.717.78 1.254.8 i l S R KK K 4)检验近似条件 电流环的截止频率： 1 1666.6667 cil wKs i.近似条件一： 11 3333.3333 330.0001 ci s w T （满足近似条件） ii.近似条件二： 11 3347.43 0.5 0.008 ci ml w T T （满足近似条件） iii.近似条件三： 1111 2357.02 330.001 0.0002 ci soi w T T （满足近似条件） 3.转速环设计 1)确定时间常数 电流环等效时间常数：20.0006 i Ts 小时间常数近似处理：0.00060.0010.0016 on i TTs 2)选择转速调节器结构 由于转速稳态无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节，又根据动态要求，应 按典型型系统校正转速环，因此转速调节器应选择PI 调节器，其传递函数为： 1 ( ) n ASRn n s GsK s 3)选择调节器参数 按跟随型和抗扰性能均比较好的原则，取h=5，则转速调节器的超前时间常数为： 50.00160.008 n n hTs 转速环开环增益： 2 2222 151 46875 2250.0016 N n h Ks h T 于是，转速调节器比例系数为： (1)6 1.250.040.5 58.59 22 50.0280.0016 e m n n hC T K h RT 4)校验近似条件 转速环开环截止频率： 1 1 468750.008375 N cnNn K Ks i.近似条件一： 1 5 cn i T 11 666.67 550.0003 cn i T （满足近似条件） ii.近似条件二： 11 32 cn on i TT 1111 430.33 3230.0006 0.001 cn on i TT （满足近似条件） 三、MATLAB 仿真 1.电流环仿真 1)频域分析 在 matlab/simulink中建立电流环动态结构图及校正成典型型系统的电流环开环 动态结构图（如图1-1、1-2、所示），建模结果如下： 2)图 1-1 经过小参数环节合并近似后的电流开环动态结构图 3)图 1-2 未经过小参数环节合并近似处理的电流开环动态结构图 命令窗口分别输入以下命令分别得到Bode 图 %MATLAB PRGRAM L584.M n1=1.25*4.8;d1=0.0003 1;s1=tf(n1,d1); n2=0.008 1;d2=0.008/17.78 0;s2=tf(n2,d2); n3=1/8;d3=0.008 1;s3=tf(n3,d3); sys=s1*s2*s3; margin(sys); grid on 和 %MATLAB PRGRAM L582.M n1=1;d1=0.0002 1;s1=tf(n1,d1); n2=0.008 1;d2=0.008/17.78 0;s2=tf(n2,d2); n3=4.8;d3=0.0001 1;s3=tf(n3,d3); n4=1/8;d4=0.008 1;s4=tf(n4,d4); n5=1.25;d5=1;s5=tf(n5,d5); n6=1;d6=0.0002 1;s6=tf(n6,d6); sys=s1*s2*s3*s4*s5*s6; margin(sys); grid on 得到频域分析曲线（如图1-3、1-4 所示） 图 1-3 实际电流环开环bode 图 图 1-4 小参数环节合并后电流环bode 图 比较上述两图，两条曲线基本吻合，对于一般机械系统，满足要求 2)阶跃响应分析 在 matlab/simulink中建立电流环动态结构图及校正成典型型系统的电流环 闭环动态结构图（如图1-5、1-6、所示），建模结果如下： 图 1-5 经过小参数环节合并近似后的电流闭环动态结构图 图 1-6 未经过小参数环节合并近似处理的电流闭环动态结构图 命令窗口输入以下命令分别得到阶跃响应曲线 %MATLAB PRGRAM L583.M/ L581.M a1,b1,c1,d1=linmod('flex3'/'flex1'); s1=ss(a1,b1,c1,d1); step(s1) 得到阶跃响应曲线（如图1-7、1-8 所示） 图 1-7 实际电流环阶跃响应仿真曲线 图 1-8 小参数环节合并后电流环阶跃响应仿真曲线 通过两种增益条件下电流环阶跃响应曲线可以看出，小参数环节合并后的电流环阶 跃响应仿真曲线与原曲线基本一致，且超调量略小， 但达到平衡的时间较长。尽管如此， 不影响主要参数的条件（如超调量、上升时间等）。通过仿真可知通过减小电流调节器 的比例系数，可以做到电流没有超调量，但电流的上升速度和调节时间都要拖长一些。 考虑到双闭环调速系统的初衷，电流存在一些超调当然是可取的。因为有利于电动机的 加速，同时电动机又不会出现不良影响。 2.转速环仿真 1)频域分析 在 matlab/simulink中建立转速环开环原动态结构图及转速环开环近似处理后 动态结构图（如图2-1、2-2 所示），建模结果如下： 图 2-1 转速环开环原simulink动态结构图 图 2-2 转速环开环近似处理后simulink动态结构图 命令窗口输入以下命令分别得到Bode 图 %MATLAB PRGRAM L586.M n1=1;d1=0.0001 1;s1=tf(n1,d1); n2=0.008 1;d2=0.008/58.59 0;s2=tf(n2,d2); n3=1/1.25;d3=0.0006 1;s3=tf(n3,d3); n4=8;d4=0.02 0;s4=tf(n4,d4); n5=0.02;d5=0.001 1;s5=tf(n5,d5); sys=s1*s2*s3*s4*s5; margin(sys); grid on 和 %MATLAB PRGRAM L588.M n1=0.008 1;d1=0.008/58.59 0;s1=tf(n1,d1); n2=0.02/1.25;d2=0.0016 1;s2=tf(n2,d2); n3=8;d3=0.02 0;s3=tf(n3,d3); sys=s1*s2*s3; margin(sys); grid on 得到频域分析曲线（如图2-3、2-4 所示） 图 2-3 转速环开环频域响应仿真曲线（原） 图 2-4 转速环开环频域响应仿真曲线（近似处理后） 比较两图， 趋势基本一致。 曲线后一段的相位有较大的差异，可能是建模的不准确 的原因。 2） 阶跃响应分析 在 matlab/simulink中建立转速环闭环原动态结构图及转速环闭环近似处理后 动态结构图（如图2-5、2-6 所示），建模结果如下： 图 2-5 转速环闭环原simulink动态结构图 图 2-6 转速环闭环近似处理后simulink动态结构图 命令窗口输入以下命令分别得到阶跃响应曲线 %MATLAB PRGRAM L585.M/ L587.M a1,b1,c1,d1=linmod('flex5'/'flex7'); s1=ss(a1,b1,c1,d1); step(s1) 得到阶跃响应曲线（如图2-7、2-8 所示） 2-7 转速环闭环的单位阶跃响应曲线（原） 2-8 转速环闭环的单位阶跃响应曲线（近似处理后） 未经过小参数环节近似处理的转速环闭环单位阶跃响应的单位阶跃曲线与经过小参数 环节的转速换闭环单位阶跃响应的单位阶跃曲线形状相似，但是纵坐标相差较大，可能原因 是近似处理时某个放大环节被忽略，导致较大的差异。 四、双闭环直流调速系统（综合）的设计仿真 转速、 电流双闭环直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统，是各种交、直 流电力拖动自动控制系统的重要基础、具有调速范围宽、平稳性好、稳速精度高等优点，广 泛应用于冶金、建材、印刷、电缆、机床和矿山等行业，在拖动领域中发挥着极其重要的作 用。 1.建立双闭环调速系统simulink 动态结构图 利用前面建立的电流和转速的模块动态结构图，综合设计， 得到双闭环调速系统动 态结构图（如图3-1 所示） 图 3-1 双闭环调速系统simulink动态结构图 2.在建模窗口中进行仿真，得到阶跃信号速度输入条件下的转速、电流、 转速调节器 输出、电流调节器输出过渡过程曲线。如图3-2、3-3、3-4、3-5 所示。 图 3-2 转速过渡过程曲线 图 3-3 电流过渡过程曲线 图 3-4 转速调节器输出过渡过程曲线 图 3-5 电流调节器输出过渡过程曲线 参考文献 1.机电控制系统分析与设计哈尔滨工业大学机电学院 2.基于 MATLAB Simulink的系统仿真技术与应用清华大学出版社