1、工业机器人现场编程课程试卷试卷一一、填空题（每道题1分，共25分）LRAPID程序是由（）和（）组成的。2 .新建子程序第一位字符一定是（）o3 .在机器人的（）工作模式，系统上的功能都可以使用。4 .在中断指令ISignalDIsingle,dil,1,intnol中dil是（）信号。5 .在机器人编程中等待3S时间指令格式是（）。6 .Set指令可以将dol信号置位结果为（）o7 .WHILE程序循环指令中的判断条件的数据类型是（）。8 .机器人程序指令PrOCCan只能在（）模式下使用。9 .用于定义系统配置并在机器人出厂时能够根据客户的需要进行定义的是（）o10 .机器人系统备份时，默
2、认的备份目录名称是（）。11 .在RObotStUdi。软件中可以实现的功能有CAD导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、（）、在线作业、（）、应用功能包、（）o12 .Robotstudio的使用方式分为（）和（）o13 .基本功能选项卡中，包含（）、（）、编程路径和摆放物体所需的控件。14 .在RObOtStUdiO工作站中常用调整工作站视图操作方式是平移是（）；调整视角是（）;缩放大小是滚动鼠标中间滚轮。这样可以方便调整工作站的大小、位置和视角等。15 .YuMi双臂机器人有（）个系统，（）个普通型机器人本体组成的。16 .在RObotStUdie）离线编程软件中，（）功能选项卡，包含P
3、e）WerPaCS和VSTA的相关控件。17 .在RobOtStUdio软件支持导入模型的格式有（）、3ds等。18 .在RobOtStUdi。中，当工作站中修改数据后，则需进行（），当虚拟控制器中修改数据后，则需进行（）o19 .目前最小的ABB机器人型号是（）o20 .最易于操作人员掌握的编程是（）o21 .工业机器人的控制系统主要包括（）和（）两个方面。22 .生产过程中得到停电通知时，要预先关断机器人的（）及（）o23 .恢复机器人系统到出厂状态采用（）。24 .手动限速状态下TCP最大速度是（）o25 .定义TCP的数据包含（）、（）和（）数据。二、选择题（每道题1分，共20分）1
4、机器人的定义中，突出强调的是O。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强2 .工业4.0的概念是在（）提出的。A中国B美国C日本D德国一个机器人系统最多可以配置O台机器人本体。A、IB、2C、3D、4下列哪种编程方法是最易于操作人员掌握的O。A示教编程B离线编程C文字编程D都不是5 .在工业机器人系统中，O相当于机器人的“大脑”。A机械结构B控制系统C示教器D驱动系统6 .机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？（）A浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D沙子7 .工业机器人的主电源开关包含几个挡位？（）Al个B2个C3个D自定义8 .在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系
5、统的IP地址？（）A控制器属性B系统属性C硬件设备D软件资源9 .哪个信息不会出现在状态栏上？（）A主菜单快捷键B程序状态C系统和控制器名称D动作模式10 .机器人速度的单位是？（）AcmminBmmsecCinsecDmm/min11 .校准机器人原点位置时，使用哪种动作模式操作机器人合适？（）A重定位运动B线性运动C单轴运动D以上都可以12 .在工具数据中，分量COg表示的是（）A工具质量B工具中心点C工具重心位置D工具惯性矩13 .在示教器的哪个窗口可以定义工件坐标系？（）A手动操纵窗口B控制面板窗口C系统信息窗口D程序编辑器窗口14 .有效载荷坐标应建立在哪个坐标系上？（）A工具坐标系
6、B基坐标C工件坐标系D大地坐标系15 .下列不是程序的存储类型的（）A、numB、constC、VARD、PERS16 .下面哪种数据属于组合数据类型（）A、numB、stringC、boolD、tooldata17 .ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是（）A、OVB、+24VC、-24VD、以上都不是18 .配置总线连接参数是在哪种类型中（）AMotionBIOSyetemCControllerDCommunication19 .对aol进行强制操作时，其可输入的最大值为（）A24BlOCOD任意值20 .Profibus-DP通信中每DP从站的输入和输出数据最大为（）字节。A、12
7、5B、246C、255D、256三、判断题（每道题1分，共15分）1 .世界第一台工业机器人发明于1973年。（）2 .目前最小的ABB机器人重量是24kg。（）3 .工业4.0的概念是在美国国家提出的。（）4 .ABB推出的一款全球最快的码垛机器人是IRBI20。（）5 .目前ABB机器人效载荷最高可达到800kg。（）6 .目前世界工业界最多的是四轴机器人。（）7 .示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。（）8 .末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。（）9 .工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。（）10 .在编
8、程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（）11 .当机器人系统出错或崩溃时，应采用恢复到上次自动保存的状态。（）12 .ABB机器人的程序数据包含有三种存储类型。（）13 .ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（）14 .在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。（）15 .在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。（）四、问答题（每道题5分，共20分）1 .请写出关节类工业机器人的优缺点。2 .面向工业领域的机器人一般应用于哪些方面？至少列举6种。3 .工业机器人末端
9、执行器的含义？主要包含哪几类？4 .重新启动机器人系统的类型包含哪些？五、编程题（10分）请编写出下面轨迹的焊接程序，使机器人能够完成从Plo点运动到P30点的焊接示教过程。pl一p4*、p2p3.pl六、综合题（10分）1 .新建一主程序，使用循环指令WHILE、判断指令IF和子程序调用编辑程序，使1号开关（dil0_l）打开时，执行圆形程序yuanxing,2号开关打开（dil0_2）时，执行三角形程序SanjiaOXing,否则机器人均不执行程序。试卷一参考答案一、填空题（每道题1分）1 .程序模块系统模块2 .英文字母3 .手动4 .触发中断5 .WaitTime3o6 .“1”。7
10、布尔量（bool）o8 .手动限速9 .系统参数。10 .BACKUPo11 .碰撞检测、模拟仿真、二次开发12 .在线模式离线模式13 .搭建工作站、创建系统14 .Ctr1+鼠标左键CtrI+Shift+鼠标左键15 .1216 .Add-Insl7.sat18.同步到RAPID,同步到工作站19.IRB120o20 .示教编程。21 .硬件和软件22 .主电源气源。23 .重置系统。24 .250mmso25.质量、重心位置和惯性矩二、选择题（每道题1分）1-5BDDAB6-1OBBADB11-15CCADA16-20DBBBB三、判断题（每道题1分）1-5错错错错对6-10对对对对对
11、11T5对对错对对四、问答题（每道题5分）1 .答：优点：结构紧凑，占地面积小灵活性好，手部到达位置好，具有较好的避障性能没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小关节驱动力小，能耗较低缺点：运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合当大臂和小臂舒展时，机器人结构刚度较好2 .答：汽车制造业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、铸造行业、食品行业、化工行业、家用电器行业、冶金行业、烟草行业3 .答：末端执行器是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。 夹钳式取料手； 吸附式取料手； 专用操作器及转换
12、器； 仿生多指灵巧手4.答：重启、重置系统、重置RAPID、恢复到上次自动保存的状态、关闭主计算机五、编程题（10分）答：MoveAbsJ*NoEoffs,v500,z50,toolO；MoveJOffs（p,0,0,100）,v500,fine,toolO；MoveLpO,v500,fine,toolO；MoveLpl,v500,z20,toolO；MoveLp2,v500,fine,toolO；MoveCp3,p4,v500,fine,toolO；MoveJOffs（p4,0,0,100）,v500,fine,toolO；MoveAbsJ*NoEoffs,v500,z50,toolO；六、
13、综合题（10分）L答：PROCmainQWhiletruedoIFdi10_l=lyuanxing；IFdi10_2=Isanjiaoxing；ENDWHILEENDPROC工业机器人现场编程课程试卷-一、填空题（每道题1分，共25分）1 .建立系统输入输出信号与I/O的连接，可实现对机器人系统的控制，比如（）、（）等；也可实现对外围设备的控制，比如（）、（）等。2 .ABB机器人与外围设备进行通信方式除了使用标准的I/O板以外，还可以使用（）连接。3 .如果gil占用地址15,那么对gil进行仿真操作时，输入的最小值是（）,最大值是（）。4 .ABB标准I/O板DSQC651都是下挂在DeV
14、iCeNet现场总线下的设备，通过（）与DeViCeNet现场总线进行通信。5 .如果gol占用地址共4位，那么其占用的地址是（）。6 .ABB机器人可以使用模块通过ProfibUS与PLC进行快捷和大数据量的通信（）o7 .系统输入输出状态要求的IO信号类别是（）o8 .新建机器人程序数据时，设置数据实例的作用域（或范围）有（）、（）和（）O9 .ABB机器人默认的程序数据共有个（），并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建。10 .有效载荷是（）类型的数据。11 .工件坐标系必须定义两个框架：（）和（）o12 .在工具数据中，分量COg表示的是（）o13 .机器人系统信息选项可以查看控
15、制器属性、（）、硬件设备、（）等信息。14 .转数计数器未更新的报警序号是（）o15 .常用于机器人六个轴回到机械零点的是（）。16 .在机器人程序编写过程中，一段路径结束的最后一个目标点，转弯区一定是（）o17 .在机器人控制面板上有工作模式选择（）。18 .机器人RAPID程序类型有程序、（）、（）o19 .机器人的指令语句WaitTime5的意思是（）。20 .Set和ReSet的数据类型是（）。21 .根据下面程序，输出regl、reg2的结果分别是（）oPROCmainOreg2:=1；WHILEreg2InCrD、Decr14. 在ABB机器人编程中下列可以能将dolO信号置位为1
16、的有O。A、dolO_l：=1BReSetde)IoiC、WaitDOdoIcLl=ID、SetdolcLl15. WHILE程序循环指令中的判断条件的数据类型是OoA、布尔量B、整数数据C、数值数据D、计时数据16. ABB机器人编程时，使用PrOCCan指令后，显示的子程序名称的格式正确的是()AquliaoBquliao()C;quliaoDquliao；17. ABB机器人运动指令中绝对位置运动指令是O。A、MoveJB.MoveLCMoveCDMoveAbsJ18. 在RAPID程序中，含有主程序OoA、1个B、3个C、32个D、无数个19. ABB机器人在自动模式下只是执行O。A、
17、中断程序B、子程序C、主程序D、功能程序20. 在ABB机器人的O工作模式，系统上的功能都可以使用。A、手动B、自动C、全速D、半速三、判断题(每道题1分，共15)1 .在使用RobOtStUdiO软件中可以存在多个机器人系统。()2 .在RObOtStUdiO软件中能实现的功能有离线编程、在线编程、路径优化、自动生成路径等。()3 .ABB机器人系统参数的每个不同参数主题都包含用于配置系统的不同类型。4 .机器人系统参数是机器人出厂时已配置好的，用户无需再定义。（）5 .恢复机器人系统时，使用的backinfo.txt文件必须是从未被用户编辑过的文件。（）6 .ABB机器人程序指令中，等待指
18、令一般在搬运产品时，需要等待时间，防止搬运过快，造成搬运不平稳或搬运不起。（）7 .在ABB机器人程序中数字数据numl为可变量，若初始值为1,在程序运行过程中执行了5次numl：=numl+l指令，程序指针重置后，numl的值为6。（）8 .在机器人编程过程中，循环指令一定不会存在死循环情况。（）9 .ABB机器人中设置的信号与PLC端设置的信号是一一对应的。（）10 .在ABB机器人的信号中只有数字信号可以仿真，而模拟信号不可以。（）11 .在ABB机器人中数字输入信号dil可以实现机器人对外围设备的控制，比如电主轴的转动。（）12 .在码垛机器人搬运过程,线性指令MOVeLReITOoI
19、Plo,0,0,10）中的10意义是以PlO为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动IOmm。（）13 .在ABB机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人系统的开机时间。（）14 .在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。（）15 .按日常维护规程，示教器在使用之前，应该查看机器人系统的时间是否为本地时区时间。（）四、问答题（每道题5分，共20分）1.与传统的在线示教编程相比，离线编程具有哪些优点？2.简述ABB机器人系统参数包含的主题。3 .在哪些情况下需要对机器人系统进行备份？4 .请写出逻辑控制指令IF,For,WhiIe的区别五、编程题（10分）1.利用循
20、环计数指令，连续运行三角形程序SanjiaOXing三次。六、综合题（10分）1.编写程序：机器人将Plo处的物体搬运到P20处，直到搬10次后，机器人停留在P30处，写出该程序。（输出信号是Dol0，以默认的工具坐标tool。）试卷二参考答案一、填空题（每道题1分）1 .电机开启、程序启动电主轴的转动、夹具的开启2 .现场总线3 .O,31o4 .X5端口5 .33-36o6 .DSQC6677 .数字输入输出信号。8 .全局、本地任务。9 .7610 .Ioaddata11.用户框架工件框架。12 .工具重心位置。13 .系统属性、软件资源14.10036o15 .绝对位置运动（MoveA
21、bsJ）。16 .fineo17 .3个18 .功能、中断。19 .等待5秒后执行下条指令语句。20 .布尔量数据。21 .根据下面程序，输出regl、reg2的结果分别是2、9o22 .CFG文件。23 .backinfohome24 .单机许可证、网络许可证25.PowerPacsVSTA二、选择题（每道题1分）1-5DBCDA6-IOABD(ABCD)C11-15CBB(AD)A16-20DDACA三、判断题(每道题1分)1-5对对对错对6-10对错错对错11T5错错对错对四、问答题(每道题5分)1 .答：减少机器人的非工作时间；使编程者远离苛刻的工作环境；便于修改机器人程序；可结合各种
22、人工智能等技术提高编程效率；便于和CAD/CAM系统结合。2 .答：(1)I/OSyetem、(2)Man-machinecommunication、(3)Controller、(4)Communication、(5)Motion03 .答：(1)安装新RobotWare之前。(2)对指令和/或参数进行任何重要更改以使其可恢复为先前设置之前。(3)对指令和/或参数进行任何重要更改并为成功进行新的设置而对新设置进行测试之后。4 .答：IF,条件判断指令，通过判断相应条件来控制需要执行的相应指令。For,循环指令，通过循环判断标识从初始值逐渐更改到最终值，从而控制程序相应的循环次数。While,条
23、件判断指令，通过判断相应条件，如果符合判断条件则执行循环内指令，直至判断条件不满足才跳出循环，继续执行循环以后的指令。五、编程题(10分)答：PROCmainOregl：=1；WHILEregl4D0Sanjiaoxing;regl：=regl+l;ENDWHIEENDPROC六、综合题（10分）1.答：PROCmainOregl：=1；WHILEregKllDOMoveLPlO,vl50,fine,toolO；SetdolO_l；WaitTimel；MoveLP20,vl50,fine,toolO；ReSetdo10；WaitTimel;regl：=regl+l；ENDWHTLEMoveJP
24、30,vl50,fine,toolO；ENDPROC工业机器人现场编程课程试卷可卷二一、填空题（每道题1分，共25分）1 .目前最小的ABB机器人型号是（）o2 .目前世界工业界装机最多的工业机器人是（）。第二位的是（）3 .工业机器人编程方法包括（）、（）和（）o5 .在工业机器人系统中，（）相当于机器人的“大脑”。6 .生产过程中得到停电通知时，要预先关断机器人的（）及（）。7 .出现系统故障时，最有效的操作方式是（）。8 .手动操纵机器人运动包括三种模式：（）、线性运动和（）o9 .工件坐标系必须定义两个框架：（）和（）o10 .在配置IO信号中要设定（）、I/O版的类型、（）、I/O版
25、在总线中的地址。11 .如果DSQC651通讯单元的gol占用地址共4位，那么其占用的地址是从低到高是（）o12 .RAPID程序是由（）和（）组成的。13 .机器人程序中的运动速度是在（）工作模式下起作用。14 .机器人RAPlD程序类型有程序、（）、（）三种。15 .在机器人编程中等待3S时间指令格式是（）。16 .Set和ReSet的数据类型是（）。17 .根据下面程序，输出regl、reg2的结果分别是。PROCmainOreg2:=1；WHILEreg2MoVeCD、MoveAbsJ20 .机器人在自动模式下只是执行O。A、中断程序B、子程序C、主程序D、功能程序三、判断题（每道题1
26、分，15分）LABB工业机器人全球业务设立在纽约。（）2 .早期的工业机器人主要运用于电子装配作业中。（）3 .工业机器人在我国烟草行业的应用出现在21世纪。（）4 .所有机器人的编程语言都是一样的。（）5 .必须同时具备示教再现和运动控制功能才能有效地控制工业机器人。（）6 .关闭机器人控制柜电源后必须等2分钟后才可以再次开机。（）7 .出现系统故障时，最有效的操作方式是恢复到上次自动保存的状态。（）8 .在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。（）9 .如果需要查看机器人系统常用信息与事件日志，只需单击示教器触摸屏上的信息栏。（）10 .如果要更改工具和
27、工具坐标系，那么机器人的移动将随之改变。（）11.在程序中执行变量型数据程序数据的赋值，那么指针复位后将恢复为初始值。（）12588标准10板口5651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。（）13 .一个信号可以转化为模拟信号，并且信号的值也可以修改。（）14 .机器人编程中主程序main和例行程序是可以相互调用的。（）15 .调试程序一定是在手动模式，不能在自动模式。（）四、问答题（每道题5分，共20分）LTCP的设定原理是什么？2 .如下图请依次写出对应序号的名称。3 .解释MoVeJP10,Vlooo,z50,too11wobj:=Wobjl中的PI0、vl000Z50、too
28、llWObjl定义?4 .请写出逻辑控制指令IF,For,WhiIe的区别五、编程题（20分）机器人将Plo处的一个物体搬运到P20处后，然后停留在P30处，写出该程序。（输出信号是Dol0，以默认的工具坐标tool。）试卷三参考答案一、填空题（每道题1分）1 .IRB120o2 .SCARA型四轴机器人、串联关节型垂直6轴机器人。3 .示教编程、离线编程和文字编程。5 .控制系统6 .主电源及气源。7 .重置系统。8 .单轴运动、重定位运动。9 .用户框架和工件框架。10. I/O版在系统中的名称、I/O版连接的总线、11.33-36o12 .程序模块、系统模块。13 .自动。14 .功能、
29、中断。15 .WaitTimeSo16 .布尔量数据。17 .2、9o18 .procCallo19 .EIO另存和全部另存。20 .系统模块和程序模块。21 .程序修改、文件传送22.在线模式。23 .平移是用Ctr1+鼠标左键；滚动鼠标中间滚轮。24 .exe可执行文件。25.同步二、选择题（每道题1分）1-5CACDD6-1OCCBBA11-15DCAAB16-20DBCDC三、判断题（每道题1分）1-5错错错对对6-10对错错对对11T5对错对对对四、问答题（每道题5分）1 .答：(1)首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；(2)然后在工具上确定一个参考点(最好是工具
30、的中心点)；(3)用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP,在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动；(4)机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。2 .答：A：信号输出指示灯；B：Xl数字输出接口；C：X6模拟输出接口；D：X5是DeV
31、iCeNet接口；E：模拟状态指示灯；F：X3数字输入接口；G：数字输入信号指示灯。3 .答:P10：目标点位置数据V1000：自动模式下机器人TCP点的运动速度数据Z50：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tooll：工具坐标数据Wobjl:工件坐标数据4 .答：IF,条件判断指令，通过判断相应条件来控制需要执行的相应指令。For,循环指令，通过循环判断标识从初始值逐渐更改到最终值，从而控制程序相应的循环次数。While,条件判断指令，通过判断相应条件，如果符合判断条件则执行循环内指令，直至判断条件不满足才跳出循环，继续执行循环以后的指令。五、编程题(10分)答：PRO
32、CmainQMoveLPlO,vl50,fine,toolO；SetdolO_l；WaitTime2;MoveLP20,vl50,fine,toolO；ResetdolO_l；WaitTime2;MoveJP30,vl50,fine,toolO；ENDPROC工业机器人现场编程课程试卷试卷四一、填空题（每道题1分，共25分）1 .使用功能OFFS时TCP是依据（）坐标方向移动的。2 .有效载荷数据包含有（）、（）、力矩轴方向、转动惯量数据。3 .ABB机器人默认的程序数据共有（）个，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建。4 .新建机器人程序数据时，设置数据实例的作用域（或范围）有（）、
33、本地和（）。5 .Profibus-DP通信中每DP从站的输入和输出数据最大为（）字节。6 .系统输入输出状态要求的IO信号类别是（）。7 .在机器人控制面板上有（）个工作模式选择。8 .在RObOtStUdiO软件中可以实现的功能有CAD导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、在线作业、（）、应用功能包、（）。9 .当在未连接到真实控制器或在连接到虚拟控制器的情况下使用时，我们说RObOtStUdio处于（）。10 .机器人的程序数据的建立一般分为（）种形式。11 .工件坐标系必须定义两个框架：（）和（）。12 .工业机器人通常由机械结构系统、（）、（）和示教器四部分组成。13 .离
34、线编程系统是基于（）数据的图形编程系统。14 .工业机器人在冶金行业的主要工作范围包括钻孔、铳削或切割、（）和（）等加工过程。15 .RAPID程序中只能有唯个（）。16 .在机器人的（）工作模式，系统上的功能都可以使用。17 .中断程序专门用来处理（）。18 .数字数据numl为可变量，初始值为1,在程序运行过程中执行了5次numl：=numl+1指令，程序指针重置后，numl的值为（）。19 .计数指令在工业上应用（）。20 .执行下面的程序，输出的结果regl是（）。Regl：=0；Incrregl；21 .如果在置位指令Set或复位指令reset前有运动指令的转弯区数据，想准确地输出I
35、O信号状态，转弯区数据必须使用（）。22 .机器人程序指令PrOCCan只能在模式下使用（）。23 .系统参数可以在（）或RObotStUdie）OnIine上编辑。24 .Backinfo包含的文件有backinfo.txt、（）、program,id.system,guid、template,guid和（）。25 .DSQC651板主要提供8个数字输入信号、（）个数字输出信号和（）个模拟输出信号的处理。二、选择题（每道题1分，共20分）1. ABB机器人标准的用于输送链跟踪的IO板是（）ADSQC653BDSQC667CDSQC377ADDSQC5092. Gil信号的类型是下列哪一种？（
36、AdigitalinPUtBanaIoginPUtCgroUPinPUtD以上都不是4 .对aol进行强制操作时，其可输入的最大值为（）5 .A24B10C0D任意值4 .常用于机器人空间大范围运动的指令是O。A、MOVeJB、MoveLCMOVeCD、MoveAbsJ5 .下列是中断类型的是OoA、ProcdurBTrapCFUnCtionD、num6 .根据下面程序，输出regl、reg2的结果分别是O。PROCmainQreg2:=1；WHILEreg210D0regl：=1；Incrregl；Incrreg2;NdwhtleendprocA、9、9B、2、IOC、2、9D、1、97
37、与传统的在线示教编程相比，离线编程具有如下优点：()减少机器人的非工作时间；使编程者远离苛刻的工作环境；便于修改机器人程序；可结合各种人工智能等技术提高编程效率；便于和CAD/CAM系统结合。A、B、C、D、8 .ABB工业机器人全球业务设立在OoA纽约B广州C上海D伦敦9 .工业4.O的概念是在()提出的。A中国B美国C日本D德国10在RobotStUdio软件中，创建工业机器人工作站不包括创建方面。()A、机器人本体B、机器人系统C、外围设备D、工具11. 程序的存储类型有()A2个B3个C4个D5个12. ABB机器人设置程序数据实例范围选择有几个？()A2个B3个C4个D5个13. 在码垛机器人搬运过程,线性指令MoVeLReITooI(Plo,0,0,10)中的10意义是()。A.以PIo为起点，沿着X轴正方向轴直线运动IommB.以Plo为起点，沿着Y轴正方向轴直线运动IommC.以PlO为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动IommD.以Plo为起点，沿着Z轴负方向轴直线运动Iomm14. 机器人工具参数TOOIo是保存在下面哪个模块中()AUserBMainMoUdIeCBaSeDTeStABB15. 在有效载荷数据中，分量COg表示的是()A载荷惯性矩B载荷重心位置C载荷重量D载荷中心点16. ABB工业机器人通常外部有()个紧急停止按钮。AI
