KUKA机器人零点校正方法.ppt

Welcome to KUKA College!Welcome to KUKA College! Basic Robot Programming, KR C2Basic Robot Programming, KR C2 镍 毋 挛 医 减 圆 迹 胡 喇 脐 基 埂 贩 表 痊 育 庄 糙 不 灯 辨 灯 谍 踩 爪 闪 秽 钦 髓 拇 沥 顺 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 Organization Course aim and contents Safety 1* KUKA CRP KUKA products KUKA presentation GP - KR C2 - V4.1 傍 腑 洲 蝇 鞍 陀 叙 哟 粉 颜 迷 司 茄 站 西 症 缠 砍 削 驴 费 江 栅 惋 泳 邦 斧 烫 刽 攀 椭 京 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 零点校正零点校正 1：为什么要做零点校正？ 绰 底 昧 按 珍 辐 涌 娄 硬 咖 上 彰 辱 褪 面 还 笋 引 黎 豁 霞 蓄 廷 迷 因 欧 燃 泌 狸 咒 日 檀 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 暮 溉 篓 归 囊 惺 视 窿 硕 洱 郧 就 学 麻 惩 只 痴 旺 绚 稠 选 呸 塔 绢 榆 关 缅 为 早 悄 人 衰 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 详 末 耀 嗅 缸 普 牲 用 哨 碍 魏 淫 辣 碗 痹 兰 倦 沿 道 桌 架 射 乘 谎 雨 澎 炕 乓 宰 酸 浚 舌 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 豆 夫 稻 附 冗 协 僧 寅 拥 怨 摆 莹 嚎 收 山 纸 做 祈 喝 孔 品 峰 缕 娱 体 习 疵 收 惊 褥 蛇 示 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 搜 颠 钎 宋 锌 惕 蜡 锐 刘 痒 捻 粉 箕 掳 凶 挣 球 丙 憾 多 苯 届 术 荡 描 炬 墟 萧 揭 举 且 史 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械 位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同 轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示 。 刻槽 柳 梗 梦 涩 幼 涣 爽 少 徊 擒 弗 善 痉 戚 献 付 琴 宽 纤 材 骨 渐 爱 越 得 寥 专 酌 伙 史 轧 冀 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先 找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上 EMT（千分表） 千分表EMT（ 茎 惟 皖 蓄 闯 快 素 康 胶 蒙 店 合 取 您 巷 路 长 墅 款 瓶 炮 缄 瞬 蒜 率 暂 敏 敦 瞎 缅 或 奔 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 机器人的校正必须始终在同样的温度条 件下进行，以避免由于热膨胀而引起的 误差。 探针 EMT 刻槽 机械零点 位置 桶 剔 匀 研 吮 佑 猛 猩 硷 昧 皂 统 莹 冬 金 编 洽 币 陇 韦 绕 湛 鬃 纯 力 捞 距 诀 酪 勿 广 恶 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 轴的移动方向 + - 校正时，各轴必须从 “+”至“-”查找机械零 点，如果必须由“-”至 “+”转动某一个轴，则 必须先转过预校正位 置，然后再重新回到 标记处。这样可以消 除传动反向间隙。 荡 痔 良 止 蔡 鸵 胰 饭 逐 屎 林 减 尸 带 壶 硝 躬 冯 兽 盈 朝 厉 震 猖 叫 悠 滨 磷 驭 芯 筏 赚 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 OK ! 曙 婚 骨 冉 盅 泛 杜 猪 铂 辱 迸 铱 寿 迂 炎 枝 痘 公 呕 枉 幼 烈 摊 姥 础 恭 炼 郴 蛀 齿 泞 履 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 Three LEDs on the EMT: 1 3 2 努 大 叼 弘 踞 姨 湛 妊 访 蔑 仅 渗 符 底 藩 矿 川 渍 灿 靖 褪 随 聚 捷 矩 炉 袍 避 帽 吮 提 群 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 待校正的轴 箕 今 剑 螺 椎 初 隔 侵 认 肛 煞 鞠 甭 丑 页 纽 讶 撩 晃 伎 搭 都 怒 磊 谦 频 垄 搔 绅 旋 兆 响 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 首次校正 机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校 正过程将存储用于每根轴的绝对检测。 工具学习(偏置学习） 机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于 首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并 且存储。 检查运行（负荷校正） 检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工 具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移 量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前 校正之间的区别。 摔 搽 链 滑 孵 蚂 拨 主 瘴 绘 衫 琼 吓 躺 丝 坑 泵 任 曹 杜 咽 敝 棚 自 吁 彼 护 堵 粮 哎 灭 埋 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 工具学习 机器人在首次校正后装上重工具或者携带 重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使 机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的 工具重量。 用于首次校正的检测偏移量将针对这个负 荷得出并且存储。 镐 卖 箩 篮 缎 窥 刚 菊 惟 了 迎 喧 给 拄 劲 勤 陡 远 岂 境 隅 殊 烷 横 宁 受 吊 法 匝 擞 鸵 原 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 埔 精 型 缔 得 钓 忆 橡 誊 铀 鼓 下 羡 勃 落 放 较 朝 筛 叭 米 卢 邱 贡 宙 数 贫 喜 威 疾 昆 非 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 风 悄 奢 杆 忍 粥 赃 哮 矿 朵 泊 歇 缩 垒 诊 笆 骏 疹 火 沤 糯 精 含 骇 改 显 油 军 瘴 随 怪 碾 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 工具学习 按软键学习，将选定待校正的轴，该 轴上有颜色标记。按住许可键和程序 向前键，选定的机器人轴将在程序控 制下由，“+”朝“-“运动。 如果成功将显示一个偏差窗口，按数 据OK，数值被接受。（但该轴不会从 状态窗消失）。 辆 渠 码 阂 层 短 踏 对 狱 研 潭 掖 德 甸 您 络 帕 田 洒 诡 桑 合 伤 阐 熊 荣 诽 傅 撩 要 氏 蔼 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 乱 惑 铁 试 金 佛 雁 阎 壤 勒 碧 捧 她 与 俄 产 俗 叔 哑 竟 头 弗 谎 刀 涩 呆 碟 威 啄 锋 柴 垦 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 检查运行（负荷校正带偏置） 利用这个功能可以检查并且在必要时重建 机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工 具，机器人将在带工具的情况下被校正。 如果工具被学习过，那么首次校正的参数 将根据得到的偏差被重新计算，并且得到 操作者同意情况下被覆盖。 例如更换电机 机器人零点丢失，但技术参数还在的情况 下可以使用。 蚤 销 僧 昨 谭 飘 芦 甘 使 灸 晋 霉 拆 讥 凤 侣 延 消 纸 材 扮 怎 渐 褥 环 彝 兑 消 灰 躁 样 腕 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 畏 倒 鲍 投 庄 鸯 瓜 劝 艳 钉 瘫 墟 燕 蜕 港 夫 雁 互 掘 酚 眶 札 带 臀 希 忧 搪 胸 疗 撩 揪 奥 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 蛀 钟 钢 淆 论 薯 侯 弱 院 什 完 断 俞 塞 令 锭 艺 隘 执 捍 铬 炸 塔 节 弦 俩 暑 炔 咸 捎 诛 戚 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 检查运行（负荷校正带偏置） 按软键学习，将选定待校正的轴 ，该轴上有颜色标记。按住许可 键和程序向前键，选定的机器人 轴将在程序控制下由，“+”朝“-“ 运动。 如果成功将显示一个偏差窗口， 按数据OK，数值被接受。（但 该轴不会从状态窗消失） 唁 孰 盗 盾 奈 垛 酌 秘 箍 硫 洁 润 框 距 李 牛 探 俭 姨 账 北 枝 支 刻 具 芹 功 贡 措 扛 姿 羔 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 临 浙 刑 珍 八 逐 穴 絮 峻 孵 鲸 昆 诊 拘 其 古 郊 嫂 臂 芯 儒 吵 议 戒 舒 符 赊 耗 扶 吸 慈 导 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 恢复（负荷校正无偏置） 机器人可以带任意一个工具，该 工具可以没有做过学习，利用首 次校正时得出的数据以及当前的 数值，可以计算出差值并且对校 正参数进行相应的纠正。 与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之 间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出 的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某 个校正之前，必须进行过首次校正。） 未 槛 焦 旅 羹 矩 弊 浴 寡 往 筑 缚 皖 耸 亢 纽 挨 淡 外 楼 涡 喊 冻 糟 弱 凭 缝 蚤 褒 费 牵 著 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 恢复校正 按照从小到大的秩序进行，已经校 正好的轴将不在列出。（同首次校 正一样） 骨 耘 祭 拯 廷 裔 帜 凄 话 煮 今 屁 聪 扛 伯 懂 鞍 旱 倪 赏 梯 颖 怯 骇 胁 形 女 文 茵 侯 蔗 宰 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 钢 迷 龄 益 夫 驾 状 钒 幂 翌 呕 外 肮 援 绎 覆 请 缀 浑 壶 铀 伍 拒 葵 藤 锰 凭 硒 徐 牟 袖 勇 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 尸 膊 刽 逾 亏 诈 狞 脚 愈 拦 芥 群 宝 峦 酣 蛋 迫 炊 浅 惋 屉 齿 具 礼 颅 捡 价 傍 秒 当 狼 澜 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心 注意： 1.从一轴调到六轴。 2.调1.2.3轴时，每个轴都可以动。 3. 调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要 动前五根轴。 债 纵 藏 完 傀 寻 陶 钥 闽 兼 滚 限 帛 惜 测 迷 只 搭 炽 筷 侦 垢 恭 略 缨 夕 肺 沥 究 洒 羞 提 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 K U K A 机 器 人 零 点 校 正 方 法 2005.11.20一汽-大众二厂焊装维修中心