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1、子项目1 认识PLC 1.PLC概述 PLC在早期是一种开关逻辑控制装置，被称为可编程序逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC，它在固有的系统程序的支持下，按照“输入采样用户程序运算输出刷新”的步骤循环地工作，用于控制机器或生产过程的动作顺序。子项目1 认识PLC 2.PLC的主要优点和特点 (1)PLC主要有以下优点:能适应工程环境要求；由程序控制，工作可靠；通用、经济；专用性与通用性兼顾；编程简单，可边学边用；体积小、功能强、用途广。子项目1 认识PLC 2.PLC的主要优点和特点 (2)PLC主要有以下特点:学习PLC编程容易;控制系统简单，

2、更改容易，施工周期短;系统维护容易.子项目1 认识PLC 3.PLC的应用（1）开关量的逻辑控制（2）过程控制（3）运动控制（4）数据处理（5）通信联网子项目1 认识PLC 4.PLC的分类及编程语言 (1)PLC的分类 PLC通常以输入输出点（I/O）总数的多少进行分类。I/O点数在128以下为小型机；I/O点数在129512点为中型机；I/O点数在513点以上为大型机。PLC的I/O点数越多，其存储容量也越大。子项目1 认识PLC 4.PLC的分类及编程语言 (2)PLC的编程语言 PLC的编程语言常用的有梯形图、指令表和SFC图。PLC的常用编程工具有：手持式编程器；个人电脑。子项目1

3、认识PLC 5.PLC与各类控制系统的比较（1）PLC与继电器控制系统的比较（2）PLC与单片机控制系统比较（3）PLC与计算机控制系统的比较（4）PLC与传统的集散型控制系统的比较子项目1 认识PLC 6.PLC控制系统的类型（1）PLC构成的单机系统（2）PLC构成的集中控制系统（3）PLC构成的分布式控制系统子项目1 认识PLC 7.PLC的发展趋势（1）高性能、高速度、大容量发展（2）向小型化和大型化两个方向发展（3）大力开发智能模块，加强联网与通信能力（4）增强外部故障的检测与处理能力（5）编程语言多样化（6）与其他工业控制产品更加融合（7）与现场总线相结合（8）通信联网能力增强子项

4、目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成（1）S7-200CNPLC实物图子项目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成（2）S7-200系列PLC硬件结构子项目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成 CPU：接受、存储用户程序和数据，送入存储器存储；按扫描工作方式接收来自输入单元的数据和信息，并存入相应的数据存储区（输入映象寄存器）；执行监控程序和用户程序，完成数据和信息的逻辑处理，产生相应的内部控制信号，完成用户指令规定的各种操作；根据数据处理的结果，刷新有关标志位的状态和输出映象寄存器表的内容，再经过输出部件实现输出控制、制表打印或数据通信等功能。子项目2 PLC的组成及工作原

5、理1.PLC的组成 存储器：存储器用于存放系统程序、用户程序和运行中的数据。包括系统程序存储器、用户程序存储器及工作数据存储器等3种。子项目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成（3）输入、输出接口 输入接口电路 子项目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成（3）输入、输出接口输入接口电路 子项目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成（3）输入、输出接口 输出接口电路 子项目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成（3）输入、输出接口 输出接口电路 子项目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成 电源：PLC配有开关式稳压电源模块。电源模块把交流电源转换成供PLC的CPU、存储

6、器等内部电路工作所需要的直流电源，使PLC正常工作。子项目2 PLC的组成及工作原理1.PLC的组成 外部设备：编程器是可将用户程序输入PLC的存储器。可以用编程器检查程序、修改程序；还可以利用编程器监视PLC的工作状态。它通过接口与CPU联系，完成人机对话。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（1）编程软件的安装 双击STEP 7-Micro/WIN编程软件的安装程序setup.exe图标，根据安装提示完成安装。进入安装程序时选择英语作为安装过程中的使用语言。完成安装后，用菜单命令“Tools”（工具）“Options”（选项），打开“Opti

7、ons”（选项）对话框，点击“General”（一般）“Chinese”（中文），然后点击“OK”按钮，重新打开编程软件的界面就是中文界面了。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（2）通信准备 子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（3）通信参数设置 在STEP 7-Micro/WINV4.0软件中文主界面上单击“通信”图标，则出现一个“通信”对话框，通信地址未设置时出现一个问号。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（3）通信参数设置 单击“设置PG/P

8、C接口”按钮，出现“set PG/PC Interface”对话框，拖动滑块查看，默认的通信器件栏中有没有PC/PPI cable（电缆）项。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（3）通信参数设置 单击“Select”（选择）按钮，出现“Install/Remove Interface”（安装/删除通信器件）对话框。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（3）通信参数设置 在“Selection”（选择）框中选中PC/PPI cable，单击“Install”（安装）按钮，PC/PPI cable出现

9、在右侧已安装框内。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（3）通信参数设置 单击“Close”按钮，再单击“Ok”按钮，显示通信地址已设置好。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（4）建立和保存项目 文件 新建，创建一个新项目。文件保存，保存一个文件。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（5）选择PLC类型和CPU版本 PLC类型子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（6）输入指令的方法 在梯形图编辑器中有4

10、种输入程序指令的方法：双击指令图标、拖曳指令图标、指令工具栏编程按钮和特殊功能键（F4、F6、F9）。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（7）使用指令树指令图标输入指令 在梯形图编辑器中有4种输入程序指令的方法：双击指令图标、拖曳指令图标、指令工具栏编程按钮和特殊功能键（F4、F6、F9）。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（8）使用指令工具栏编程按钮输入指令 子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（9）查看指令表 查看STL 子项目3 PLC编程软

11、件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（10）程序编译 PLC编译 子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（11）程序下载 文件下载 子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（12）运行操作 程序下载到PLC后，将PLC状态开关拨到“RUN”位置或单击工具栏菜单 按钮，按下连接I0.5的按钮，则输出端Q0.2通电；松开此按钮，Q0.2断电，实现了点动控制功能。子项目3 PLC编程软件1.STEP 7 Micro/WIN V4.0编程软件的使用（13）程序运行监控 调试开始程序状态监

12、控 1 1、PLCPLC控制系统设计的基本原则控制系统设计的基本原则 任何一种电气控制系统都是为了实现被控对象（生产设备或生产过程）的工艺要求，以提高生产效率和产品质量。因此，在设计PLC控制系统时，应遵循以下基本原则：PLC的选择除了应满足技术指标的要求外，还应重点考虑该公司产品的技术支持与售后服务的情况。一般在国内应选择在所设计系统本地有着较方便的技术服务机构或较有实力的代理机构的公司产品，同时应尽量选择主流机型。最大限度地满足被控对象的控制要求。设计前，应深入现场进行调查研究，搜集资料，并与机械部分的设计人员和实际操作人员密切配合，共同拟定电气控制方案，协同解决涉及中出现的各种问题。在满

13、足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济，使用及维修方便。保证控制系统的安全、可靠。考虑到生产的发展和工艺的改进，在选择PLC容量时，应适当留有裕量。对于不同的用户要求的侧重点有所不同，设计的原则应有所区别。如果以提高产品产量和安全为目标，则应将系统可靠性放在设计的重点，甚至考虑采用冗余控制系统；如果要求系统改善信息管理，则应将系统通信能力与总线网络设计加以强化。2 2、系统设计的主要内容、系统设计的主要内容 根据生产设备或生产过程的工艺要求，以及所提出的各项控制指标与经济预算，首先进行系统的总体设计。根据控制要求基本确定数字I/O点和模拟量通道数，进行I/O点初步分配，绘制I/O使用资源

14、图。进行PLC系统配置设计，主要为PLC的选择。PLC是PLC控制系统的核心部件，正确选择PLC对于保证整个控制系统的技术经济性能指标起着重要的作用。选择PLC应包括机型的选择、容量的选择、I/模块的选择、电源模块的选择等。选择用户输入设备(按钮、操作开关、限位开关、传感器等)、输出设备(继电器、接触器、信号灯等执行元件)以及由输出设备驱动的控制对象(电动机、电磁阀等)。设计控制程序，在深入了解与掌握控制要求、主要控制的基本方式以及应完成的动作、自动工作循环的组成、必要的保护和联锁等方面情况之后，对较复杂的控制系统，可用状态流程图的形式全面地表达出来。必要时还可将控制任务分成几个独立部分，这样

15、可化繁为简，有利于编程和调试。程序主要包括绘制控制系统流程图、设计梯形图、编制语句表程序清单。了解并遵循用户要求，重视人机界面的设计，增强人机间的友好关系。设计操作台、电气柜及非标准电器元部件。编写设计说明书及使用说明书。控制程序是控制整个系统工作的条件，是保证系统工作正常、安全、可靠的关键。因此，控制系统的设计必须经过反复调试、修改，直到满足要求为止。3 3、PLCPLC控制系统设计与调试的主要步骤控制系统设计与调试的主要步骤4 4、PLCPLC控制系统硬件设计控制系统硬件设计 PLC机型的选择 PLC容量估算5 5、PLCPLC控制系统控制系统软件软件设计设计 程序设计前的准备工作 功能框

16、图设计 编写程序 程序测试 编写程序说明书6 6、PLCPLC控制系统可靠性设计控制系统可靠性设计 工作环境 安装与布线 I/O端的接线 外部安全路 PLC的接地 冗余系统与热备用系统子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现1.逻辑取（装载）及线圈驱动指令LD/LDN（1）指令功能 LD（load）：常开触点逻辑运算的开始。对应梯形图则为在左侧母线或线路分支点处初始装载一个常开触点。LDN（load not）：常闭触点逻辑运算的开始（即对操作数的状态取反），对应梯形图则为在左侧母线或线路分支点处初始装载一个常闭触点。=（OUT）：输出指令，对应梯形图则为线圈驱动。对同一元件只能使用一次。子项

17、目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现1.逻辑取（装载）及线圈驱动指令LD/LDN（2）指令格式 网络1 LD I0.0 /装载常开触点 =Q0.0 /输出线圈 网络2 LDN I0.0 /装载常闭触点 =M0.0 /输出线圈子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现2.触点串联指令A(And)、AN(And not)（1）指令功能 A(And)：与操作，在梯形图中表示串联连接单个常开触点。AN(And not)：与非操作，在梯形图中表示串联连接单个常闭触点。子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现2.触点串联指令A(And)、AN(And not)（2）指令格式网络1LD I0.0 /装载

18、常开触点A M0.0 /与常开触点=Q0.0 /输出线圈网络2LD Q0.0 /装载常开触点AN I0.1 /与常闭触点=M0.0 /输出线圈A T37 /与常开触点=Q0.1 /输出线圈 子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现3.触点并联指令：O（Or）/ON（Or not）（1）指令功能 O：或操作，在梯形图中表示并联连接一个常开触点。ON：或非操作，在梯形图中表示并联连接一个常闭触点。子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现3.触点并联指令：O（Or）/ON（Or not）（2）指令格式网络1LD I0.0O I0.1ON M0.0=Q0.0网络2LDN Q0.0A I0.2O M

19、0.1AN I0.3O M0.2=M0.1子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现4.电路块的串联指令ALD（1）指令功能 ALD：块“与”操作，用于串联连接多个并联电路组成的电路块。子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现4.电路块的串联指令ALD （2）指令格式子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现6.电路块的并联指令OLD（1）指令功能 OLD：块“或”操作，用于并联连接多个串联电路组成的电路块。子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现6.电路块的并联指令OLD （2）指令格式子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现7.逻辑堆栈的操作（1）指令功能 LPS（入栈）指令：LPS

20、指令把栈顶值复制后压入堆栈，栈中原来数据依次下移一层，栈底值压出丢失。LRD（读栈）指令：LRD指令把逻辑堆栈第二层的值复制到栈顶，2-9层数据不变，堆栈没有压入和弹出。但原栈顶的值丢失。LPP（出栈）指令：LPP指令把堆栈弹出一级，原第二级的值变为新的栈顶值，原栈顶数据从栈内丢失。子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现7.逻辑堆栈的操作 （2）指令格式子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现8.置位/复位指令 S/R（1）指令功能 置位指令S：使能输入有效后从起始位S-bit开始的N 个位置“1”并保持。复位指令R：使能输入有效后从起始位S-bit开始的N 个位清“0”并保持。子项目1

21、 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现8.置位/复位指令 S/R （2）指令格式子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现9.脉冲生成指令 EU/ED（1）指令功能 EU指令：在EU指令前的逻辑运算结果有一个上升沿时（由OFFON）产生一个宽度为一个扫描周期的脉冲，驱动后面的输出线圈。ED指令：在ED指令前有一个下降沿时产生一个宽度为一个扫描周期的脉冲，驱动其后线圈。子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现9.脉冲生成指令 EU/ED （2）指令格式子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现10.定时器指令（1）工作方式子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现10.定时器指令（2）时基子项目1

22、 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现10.定时器指令（3）工作原理：通电延时定时器（TON）指令子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现10.定时器指令（3）工作原理：记忆型通电延时定时器（TON）指令子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现10.定时器指令（3）工作原理：断电延时型定时器（TOF）指令子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现11.计数器指令（1）指令格式子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现11.计数器指令（1）指令格式子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现11.计数器指令（2）工作原理 加计数器指令（CTU）当R=0时，计数脉冲有效；当CU端有上升沿输入时，计数

23、器当前值加1。当计数器当前值大于或等于设定值（PV）时，该计数器的状态位C-bit置1，即其常开触点闭合。计数器仍计数，但不影响计数器的状态位。直至计数达到最大值（32767）。当R=1时，计数器复位，即当前值清零，状态位C-bit也清零。加计数器计数范围：032767。子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现11.计数器指令（2）工作原理 加/减计数指令（CTUD）子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现11.计数器指令（2）工作原理 减计数指令（CTD）子项目1 进料气缸双向电磁阀控制设计与实现实践步骤实践步骤 （1）接线,操作顺序;(拟定)接线图(断开)电源开关(完成)设备连线。（2

24、）编程,(确定)程序的”梯形图”(录入到)计算机(转为)”指令表”(写到)PLC.（3）调试及排障。按控制要求进行操作，观察并记录现象。（4）新方案试探。（5）填写五个工作单。子项目2 料位自动检测设计与实现实践步骤实践步骤 （1）接线,操作顺序;(拟定)接线图(断开)电源开关(完成)设备连线。（2）编程,(确定)程序的”梯形图”(录入到)计算机(转为)”指令表”(写到)PLC.（3）调试及排障。按控制要求进行操作，观察并记录现象。（4）新方案试探。（5）填写五个工作单。1 1、PLCPLC控制系统硬件设计控制系统硬件设计 PLC机型的选择 PLC容量估算2 2、PLCPLC控制系统控制系统软

25、件软件设计设计 程序设计前的准备工作 功能框图设计 编写程序 程序测试 编写程序说明书3 3、PLCPLC控制系统可靠性设计控制系统可靠性设计 工作环境 安装与布线 I/O端的接线 外部安全路 PLC的接地 冗余系统与热备用系统子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计1.系统经验设计法（1）系统经验设计法子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计1.系统经验设计法（2）典型控制电路：起动、保持、停止电路子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计1.系统经验设计法（2）典型控制电路：互锁电路子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计1.系统经验设计法（2）典型控

26、制电路：比较电路子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计1.系统经验设计法（2）典型控制电路：微分脉冲电路上升沿子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计1.系统经验设计法（2）典型控制电路：微分脉冲电路下降沿子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计1.系统经验设计法（2）典型控制电路：分频电路子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计2.系统设计子项目1自动运料小车运行控制设计与实现控制程序设计3.实现步骤 （1）接线。操作顺序：（拟定）接线圈（断开）电源开关（完成）设备连接。（2）编程。（规定）程序的“梯形图”（录入到）计算机（转为）“指令表”（写到）P

27、LC。（3）调试与排障。（4）新方案试探。（5）填写五工作单。子项目液体自动搅拌系统1.顺序控制设计法（1）转换条件 转换实现的基本规则转换实现的基本规则 转换实现的条件：转换实现的条件：在顺序功能流程图中步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的。转换实现必须同时满足以下两个条件：该转换所有的前级步都是活动步。相应的转换条件得到满足。转换实现应完成的操作转换实现应完成的操作。转换的实现应完成以下两个操作：使所有的后续步都变为活动步。使所有的前级步都变为不活动步。子项目液体自动搅拌系统1.顺序控制设计法（2）顺序功能图基本结构子项目液体自动搅拌系统1.顺序控制设计法（3）顺序功能图设计步骤 步的

28、划分 转换条件的确定 顺序功能图的绘制 梯形图的编制子项目液体自动搅拌系统2.起保停电路的顺序控制梯形图设计方法（1）单序列的编程方法单序列的编程方法子项目液体自动搅拌系统2.起保停电路的顺序控制梯形图设计方法（2）选择序列、并行序列的编程方法选择序列、并行序列的编程方法子项目液体自动搅拌系统2.起保停电路的顺序控制梯形图设计方法（3）仅有两步的闭环的处理子项目液体自动搅拌系统3.系统设计子项目液体自动搅拌系统4.实践步骤 （1）接线。操作顺序：（拟定）接线圈（断开）电源开关（完成）设备连接。（2）编程。（规定）程序的“梯形图”（录入到）计算机（转为）“指令表”（写到）PLC。（3）调试与排障

29、。（4）新方案试探。（5）填写五工作单。1 1、PLCPLC控制系统硬件设计控制系统硬件设计 PLC机型的选择 PLC容量估算2 2、PLCPLC控制系统控制系统软件软件设计设计 程序设计前的准备工作 功能框图设计 编写程序 程序测试 编写程序说明书3 3、PLCPLC控制系统可靠性设计控制系统可靠性设计 工作环境 安装与布线 I/O端的接线 外部安全路 PLC的接地 冗余系统与热备用系统子项目自动剪板机控制设计与实现1.以转换为中心的顺序控制梯形图设计方法（1）单序列的编程方法子项目自动剪板机控制设计与实现1.以转换为中心的顺序控制梯形图设计方法（2）选择序列、并行序列的编程方法子项目自动剪

30、板机控制设计与实现1.系统设计（1）示意图子项目自动剪板机控制设计与实现2.系统设计（2）顺序功能图子项目自动剪板机控制设计与实现2.系统设计（2）梯形图子项目自动剪板机控制设计与实现3.实践步骤 （1）接线。操作顺序：（拟定）接线圈（断开）电源开关（完成）设备连接。（2）编程。（规定）程序的“梯形图”（录入到）计算机（转为）“指令表”（写到）PLC。（3）调试与排障。（4）新方案试探。（5）填写五工作单。子项目步进电机控制设计与实现1.子程序子程序的建立子程序的建立 （1）从“编辑”菜单，选择插入（Insert）/子程序（Subroutine）（2）从“指令树”，用鼠标右键单击“程序块”图标

31、，并从弹出菜单选择插入（Insert）子程序（Subroutine）（3）从“程序编辑器”窗口，用鼠标右键单击，并从弹出菜单选择插入（Insert）子程序（Subroutine）。程序编辑器从先前的POU显示更改为新的子程序。程序编辑器底部会出现一个新标签，代表新的子程序。此时，可以对新的子程序编程。用右键双击指令树中的子程序图标，在弹出的菜单中选择/重新命名，可修改子程序的名称。子项目步进电机控制设计与实现1.子程序 子程序调用及子程序返回指令子程序调用及子程序返回指令 子项目步进电机控制设计与实现1.子程序 子程序调用及子程序返回指令子程序调用及子程序返回指令 子项目步进电机控制设计与实现

32、2.中断程序与中断指令 （1 1）中断指令）中断指令队列CPU 221CPU 222CPU 224CPU 226和CPU 226XM溢出标志位通讯中断队列 4448SM4.0I/O中断队列16161616SM4.1定时中断队列 8888SM4.2子项目步进电机控制设计与实现2.中断程序与中断指令 （1 1）中断指令）中断指令 指令名称梯形图符号助记符操作数及数据类型开中断指令ENIENI无关中断指令DISIDISI无中断连接指令ATCHATCH INT，EVNTINT：常量 0-127EVNT：常量，CPU 224:0-23;27-33INT/EVNT数据类型：字节分离中断指令DTCHDTCH

33、 EVNTEVNT：常量，CPU 224:0-23;27-33数据类型：字节子项目步进电机控制设计与实现2.中断程序与中断指令 （2 2）中断程序）中断程序 建立中断程序的方法：建立中断程序的方法：方法一：从“编辑”菜单选择插入（Insert）中断（Interrupt）。方法二：从指令树，用鼠标右键单击“程序块”图标并从弹出菜单选择插入（Insert）中断（Interrupt）。方法三：从“程序编辑器”窗口，从弹出菜单用鼠标右键单击插入（Insert）中断（Interrupt）。子项目步进电机控制设计与实现2.中断程序与中断指令 （2 2）中断程序）中断程序 建立中断程序的方法：建立中断程序的

34、方法：方法一：从“编辑”菜单选择插入（Insert）中断（Interrupt）。方法二：从指令树，用鼠标右键单击“程序块”图标并从弹出菜单选择插入（Insert）中断（Interrupt）。方法三：从“程序编辑器”窗口，从弹出菜单用鼠标右键单击插入（Insert）中断（Interrupt）。子项目步进电机控制设计与实现3.比较指令 比较指令用于两个相同数据类型的 有符号数或无符号数IN1和IN2的比较判断操作。比较运算符有：等于（=）、大于等于（=）、小于等于（）、小于（）、不等于（），共6种比较形式。子项目步进电机控制设计与实现4.数据转换指令 子项目步进电机控制设计与实现4.数据转换指令

35、子项目步进电机控制设计与实现5.数学运算指令（加法）子项目步进电机控制设计与实现5.数学运算指令（减法）子项目步进电机控制设计与实现5.数学运算指令（减法）子项目步进电机控制设计与实现5.数学运算指令（乘法）子项目步进电机控制设计与实现5.数学运算指令（除法）子项目步进电机控制设计与实现5.数学运算指令（增减）子项目步进电机控制设计与实现5.数学运算指令（数学函数变换指令）子项目步进电机控制设计与实现6.传送指令 指令名称梯形图符号助记符指令功能字节传送MOV_BMOVB IN,OUT 以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将1个无符号的单字节数据IN传送到OUT中字传送MOV_WMOVW

36、 IN,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将1个无符号的单字长数据IN传送到OUT中双字传送MOV_DWMOVDW IN,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将1个无符号的双字长数据IN传送到OUT中实数传送MOV_RMOVR IN,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将1个无符号的双字长实数数据IN传送到OUT中子项目步进电机控制设计与实现6.传送指令（块传送）指令名称梯形图符号助记符指令功能字节块传送BLK MOV_BBMB IN,OUT,N 当允许输入EN有效时，将从输入字节IN开始的N个字节型数据传送到从OUT开始的N个字节存储单元，功能框形式编程

37、字块传送BLK MOV_WBMW IN,OUT,N当允许输入EN有效时，将从输入字IN开始的N个字型数据传送到从OUT开始的N个字存储单元，功能框形式编程双字块传送BLK MOV_DBMD IN,OUT,N当允许输入EN有效时，将从输入双字IN开始的N个双字型数据传送到从OUT开始的N个双字存储单元，功能框形式编程子项目步进电机控制设计与实现7.逻辑运算指令 指令名称梯形图符号助记符指令功能字节与 WAND_BANDB IN1,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将2个1字节长的逻辑数IN1和IN2按位相与，产生1字节的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元字节或 WO

38、R_BORB IN1,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将2个1字节长的逻辑数IN1和IN2按位相或，产生1字节的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元字节异或 WXOR_BXORB IN1,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将2个1字节长的逻辑数IN1和IN2按位异或，产生1字节的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元字节取反 INV_BINVB OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将1字节长的逻辑数IN按位取反，产生1字节的运算结果放OUT，这里IN与OUT是同一存储单元字与 WAND_WANDW IN1,OUT以功能框的形式

39、编程，当允许输入EN有效时，将2个1字长的逻辑数IN1和IN2按位相与，产生1字长的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元字或 WOR_WORW IN1,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将2个1字长的逻辑数IN1和IN2按位相或，产生1字的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元字异或 WXOR_WXORW IN1,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将2个1字长的逻辑数IN1和IN2按位异或，产生1字的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元字取反 INV_WINVW OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将1字长的逻辑数

40、IN按位取反，产生1字长的运算结果放OUT，这里IN与OUT是同一存储单元双字与 WAND_DANDD IN1,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将2个双字长的逻辑数IN1和IN2按位相与，产生1个双字长的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元双字或 WOR_DORD IN1,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将2个双字长的逻辑数IN1和IN2按位相或，产生1个双字长的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元双字异或 WXOR_DXORD IN1,OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将2个双字长的逻辑数IN1和IN2按位异或，产生1

41、个双字长的运算结果放OUT，这里IN2与OUT是同一存储单元双字取反 INV_DINVD OUT以功能框的形式编程，当允许输入EN有效时，将1双字长的逻辑数IN按位取反，产生1个双字长的运算结果放OUT，这里IN与OUT是同一存储单元子项目步进电机控制设计与实现8.高速脉冲输出指令 （1 1）高速脉冲的输出形式高速脉冲的输出形式：高速脉冲输出有高速脉冲串输出PTO和宽度可调脉冲输出PWM两种形式。高速脉冲串输出PTO主要是用来输出指定数量的方波（占空比50%），用户可以控制方波的周期和脉冲数。高速脉冲串输出PTO的周期以s或ms为单位，是一个16位无符号数据，周期变化范围为5065535s或2

42、65535ms，编程时周期值一般设置成偶数。脉冲串的个数，用双字长无符号数表示，脉冲数取值范围是14294967295。宽度可调脉冲输出PWM主要是用来输出占空比可调的高速脉冲串，用户可以控制脉冲的周期和脉冲宽度。宽度可调脉冲输出PWM的周期或脉冲宽度以s或ms为单位，是一个16位无符号数据，周期变化范围同高速脉冲串输出PTO。子项目步进电机控制设计与实现8.高速脉冲输出指令 （2 2）输出端子的连接输出端子的连接：每个CPU有两个PTO/PWM发生器产生高速脉冲串输出PTO和宽度可调脉冲输出（PWM）的波形，一个发生器分配在数字输出端Q0.0，另一个分配在Q0.1.PTO/PWM发生器和输出

43、寄存器共同使用Q0.0和Q0.1，当Q0.0和Q0.1设定为PTO或PWM功能时，PTO/PWM发生器控制输出，在输出点禁止使用通用功能。输出映像寄存器的状态、强制输出、立即输出等指令的执行都不影响输出波形。当不使用PTO/PWM发生器时，输出点恢复为原通用功能状态，输出点的波形由输出映像寄存器来控制。子项目步进电机控制设计与实现8.高速脉冲输出指令 （3 3）相关的特殊功能寄存器相关的特殊功能寄存器 每个PTO/PWM发生器都有一个控制字节、16位无符号的周期时间值和脉宽值、32位无符号的脉冲计数值。这些字都占有一个指定的特殊功能寄存器，一旦这些特殊功能寄存器的值被设置成所需操作，可通过执行

44、脉冲指令PLS来实现这些功能。子项目步进电机控制设计与实现8.高速脉冲输出指令 （4 4）高速脉冲输出指令高速脉冲输出指令 高速脉冲输出指令可以输出两种类型的方波信号，在精确位置控制中有很重要的应用子项目步进电机控制设计与实现8.高速脉冲输出指令 （5 5）PTOPTO的使用的使用 PTO是可以指定脉冲数和周期的占空比为50%的高速脉冲串的输出。状态字节中的最高位（空闲位）用来指示脉冲串输出是否完成。可在脉冲串完成时起动中断程序，若使用多段操作，则在包络表完成时起动中断程序。周期和脉冲数：周期和脉冲数：周期范围从50微秒至65,535微秒或从2毫秒至65,535毫秒，为16位无符号数，时基有s

45、和ms两种，通过控制字节的第三位选择。注意：如果周期 2个时间单位，则周期的默认值为2个时间单位。周期设定奇数微秒或毫秒（例如75毫秒），会引起波形失真。脉冲计数范围从1至4,294,967,295，为32位无符号数，如设定脉冲计数为0，则系统默认脉冲计数值为1。子项目步进电机控制设计与实现8.高速脉冲输出指令 （6 6）PWMPWM的使用的使用 PWM是脉宽可调的高速脉冲输出，通过控制脉宽和脉冲的周期，实现控制任务。周期和脉宽：周期和脉宽：周期和脉宽时基为微秒或毫秒，均为16位无符号数。周期的范围从50微秒至65,535微秒，或从2毫秒至65,535毫秒。若周期=周期，占空比=100%，输出

46、连续接通。若脉宽=0，占空比为0%，则输出断开。更新方式：更新方式：有两种改变PWM波形的方法：同步更新和异步更新。同步更新：不需改变时基时，可以用同步更新。执行同步更新时，波形的变化发生在周期的边缘，形成平滑转换。异步更新：需要改变PWM的时基时，则应使用异步更新。异步更新使高速脉冲输出功能被瞬时禁用，与PWM波形不同步。这样可能造成控制设备震动。常见的PWM操作是脉冲宽度不同，但周期保持不变，即不要求时基改变。因此先选择适合于所有周期的时基，尽量使用同步更新。子项目步进电机控制设计与实现9.程序设计子项目步进电机控制设计与实现9.程序设计（主程序）子项目步进电机控制设计与实现9.程序设计（

47、子程序及中断程序）电动滑台分拣系统调试与运行实践步骤 （1）接线。操作顺序：（拟定）接线圈（断开）电源开关（完成）设备连接。（2）编程。（规定）程序的“梯形图”（录入到）计算机（转为）“指令表”（写到）PLC。（3）调试与排障。（4）新方案试探。（5）填写五工作单。1 1、PLCPLC控制系统硬件设计控制系统硬件设计 PLC机型的选择 PLC容量估算2 2、PLCPLC控制系统控制系统软件软件设计设计 程序设计前的准备工作 功能框图设计 编写程序 程序测试 编写程序说明书3 3、PLCPLC控制系统可靠性设计控制系统可靠性设计 工作环境 安装与布线 I/O端的接线 外部安全路 PLC的接地 冗

48、余系统与热备用系统子项目1 机械手PLC控制系统1.1.SCR指令子项目1 机械手PLC控制系统1.1.SCR指令 使用顺序控制继电器指令的注意事项使用顺序控制继电器指令的注意事项 步进控制指令SCR只对状态元件S有效。为了保证程序的可靠运行，驱动状态元件S的信号应采用短脉冲。不能把同一编号的状态元件用在不同的程序中。例如，如果在主程序中使用S0.1，则不能在子程序中再使用。当输出需要保持时，可使用S/R指令。在SCR段中不能使用JMP和LBL指令。即不允许跳入或跳出SCR段，也不允许在SCR段内跳转。可以使用跳转和标号指令在SCR段周围跳转。不能在SCR段中使用FOX、NEXT和END指令。

49、子项目1 机械手PLC控制系统2.使用SCR指令的顺序控制梯形图设计方法 （1）单序列顺序功能的编程方法单序列顺序功能的编程方法子项目1 机械手PLC控制系统2.使用SCR指令的顺序控制梯形图设计方法 （2）选择序列选择序列、并行序列的编程方法并行序列的编程方法子项目1 机械手PLC控制系统2.机械手控制系统程序设计 （1）主程序设计子项目1 机械手PLC控制系统2.机械手控制系统程序设计 （2）手动子程序设计子项目1 机械手PLC控制系统2.机械手控制系统程序设计 （3）自动子程序设计子项目1 机械手PLC控制系统3.实践步骤 （1）接线。操作顺序：（拟定）接线圈（断开）电源开关（完成）设备

50、连接。（2）编程。（规定）程序的“梯形图”（录入到）计算机（转为）“指令表”（写到）PLC。（3）调试与排障。（4）新方案试探。（5）填写五工作单。子项目2 自动分拣系统安装与调试1.电气原理图设计 2-消 音 器U-1/4D型 过 滤 减 压 阀LFR-1/4-D-MINI(Festo)汇 流 板CPE10-PRS-1/4-32-快 插 接 头QSM-M7-4-I快 插 接 头QS-1/4-83-汇 流 板 堵 头B-1/4静 音 气 源?8快 插 接 头2-单 向 节 流 阀GRLA-M5-QS-4-RS-D?4?45/2 单 电 控 电 磁 阀CPE10-M1BH-5L-M72-快 插