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1、Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial automation as a separate subject. Manipulator applic
2、ation began to filter into welding, logistics, mechanical processing, and other industries. Especially at high or very low temperatures, full of poisonous gases, high radiation case, robot in similar circumstances showed great use also brings great convenience to the staff. Precisely because of this
3、 robot to get peoples attention began to be a high degree of development. Labor rates, working conditions, labor intensive aspects of promoting development. Both at home and abroad to develop the PLC (programmable logic controller) is in various special circumstances and under special conditions set
4、 for mechanical devices. Now turned on the development of the microelectronics automatic control technology and the rapid development of the trains, the success of PLC hardware software and simulation control win big and successful development, now continues to develop as a factory automation standa
5、rds. Because robots are good development of the technology makes a good optimization of productive capital, and robot shows this unique advantages, such as: has good compatibility, wide availability, hardware is complete, and programming that can be mastered in a short time, so in the context of ind
6、ustrial PLC applications became ubiquitous. Manipulator in many developed country agriculture and industry has been applied, such as the use of mechanical harvesting large areas of farmland, repeated operations on the high-speed line that uses a robotic arm, and so on. Today, the high level of autom
7、ation combined with restrictions on the manipulator development level is slightly lower than the international. The design is mainly arm welding machine by PLC Automation control. This of design let designers on in school by learn of has a must of consolidation, understand has some usually didnt opp
8、ortunities awareness in world range within some leading level of knowledge has has must awareness, hope designers can in yihou of design in the can success of using in this design in the proceeds of experience 1.2 manipulator in both at home and abroad of research profile automation mechanical arm r
9、esearch began Yu 20th century medium-term, after years with with computer and automation technology of development, Makes mechanical arm on the Grand stage of industrial automation and shine, gradually became an industrial evaluation standards, and its importance can be seen. Now original robotic ar
10、m spent most of mass production and use on the production line, which is programmed robotic arm. As the first generation of manipulator position control systems main features, although not back several generations that can detect the external environment, but can still successfully complete like wel
11、ding, painting, delivery as well as for materials simple movements. Second generation mechanical arms are equipped with sensors and manipulators have the environment there is a certain amount of sense, when the mechanical arm is to use the program as a basis. Difference is that the robot begand登记编号:
12、云府登669号 云南省住房和城乡建设厅公 告第26号云南省建筑和市政工程勘察招标投标管理办法已经2009年12月25日云南省住房和城乡建设厅第13次厅务会议通过,现予公布,自2010年3月1日起实施。二一年一月二十五日云南省建筑和市政工程勘察招标投标管理办法第一章 总 则第一条 为规范我省建筑和市政工程勘察招标投标活动,提高工程勘察质量,体现公平有序竞争,根据中华人民共和国建筑法、中华人民共和国招标投标法、云南省建设工程勘察设计管理条例及相关法律、法规和规章,制定本办法。第二条 在本省内从事建筑和市政工程勘察(以下简称工程勘察)招标投标及其管理活动的,适用本办法。第三条 本办法所称工程勘察招标
13、投标,是指在工程勘察阶段,按照有关招标投标法律、法规和规章等规定进行的工程勘察招标投标活动。本办法所称工程勘察范围包括建设工程项目的岩土工程、水文地质、工程测量等工程勘察类型。其中,岩土工程包括:岩土工程勘察(工程地质勘察),岩土工程设计,岩土工程物探测试检测监测,岩土工程咨询,岩土工程治理。第四条 下列建设工程勘察可以直接发包:(一)按照法律、法规的规定不属于必须招标发包范围的建设工程勘察。(二)应当招标发包,但单项勘察合同估算价在50万元以下,并且项目总投资额在3000万元以下的建设工程。单项勘察合同估算价在20万元以上50万元以下实行直接发包的,应当采用方案竞选形式。第五条 按照国家规定
14、需要政府审批的建筑和市政工程项目,有下列情形之一的,经负责监管的建设行政主管部门批准,可以不进行工程勘察招标:(一)涉及国家安全、国家秘密的;(二)涉及应急、抢险救灾的;(三)主要勘察工艺、技术采用特定专利、专有技术,或者有特殊要求的;(四)技术复杂或专业性强,能够满足条件的工程勘察单位少于三家,不能形成有效竞争的;(五)项目的改、扩建或者技术改造,由原勘察单位进行补充工作的。第六条 省建设行政主管部门负责全省工程勘察招标投标活动的统一监督管理。县级以上人民政府建设行政主管部门依法对本行政区域内工程勘察招标投标活动实施监督管理。工程勘察招标投标管理流程图详见附件一。第七条 工程勘察招标投标活动
15、应遵循公开、公平、公正、择优和诚实信用的原则。第二章 招 标第八条 工程勘察招标方式分为公开招标和邀请招标。全部使用国有资金投资或者国有资金占主导地位的工程项目,以及法律、法规规定应当公开招标的其他建设工程,应当公开招标。第九条 依法应当进行公开招标的工程勘察项目,在下列情形下,经负责监管的建设行政主管部门批准,可以进行邀请招标:(一)项目的技术性、专业性强,或者环境资源条件特殊,符合条件的潜在投标人数量有限的;(二)如采用公开招标,所需费用占建筑工程项目总投资额比例过大的;(三)受自然因素限制,如采用公开招标,影响建筑工程项目实施时机的;(四)法律、法规规定不宜公开招标的。招标人采用邀请招标
16、的方式,应保证有三个以上具备承担招标项目勘察能力,并具有相应资质的单位参加投标。第十条 工程勘察招标时应当具备下列条件:(一)按照国家有关规定需要履行项目审批手续的,已履行审批手续,取得批准;(二)勘察工作所需要资金已经落实;(三)基础资料已经收集完成,勘察现场具备工作条件;(四)符合相关法律、法规规定的其他条件。第十一条 建设工程勘察招标人或者其委托的招标代理机构,按照下列工作程序进行工程勘察招标投标: (一)填写工程勘察招标投标备案登记表,编制招标文件,报建设行政主管部门备案;(二)在指定的相关媒体发布招标信息;(三)向资格审查合格的投标人发出招标文件和有关资料,组织投标人进行现场踏勘,并
17、对招标文件书面答疑;(四)在招标文件规定的时间、地点受理投标人编制的投标文件;(五)依法成立评标委员会,组织开标、评标、定标; (六)经公示后发出中标通知书;(七)与中标人签订工程勘察合同;(八)在确定中标人之日起15日内,向负责监管的建设行政主管部门或者有关行政主管部门提交招标投标情况书面报告,建设行政主管部门或者有关行政主管部门对符合备案条件的勘察招标投标备案表给予登记并在15日内予以公示。第十二条 招标人填写的招标公告或投标邀请函应当内容真实、准确和完整。招标公告或投标邀请函的主要内容应当包括:工程概况、招标方式、招标类型、招标内容及范围、投标人承担勘察任务范围、对投标人资质、经验及业绩
18、的要求、投标资格审查方式、投标人报名要求、招标文件工本费收费标准、投标报名时间、提交资格预审申请文件的截止时间、投标截止时间等。工程勘察招标公告和投标邀请函样本详见本办法附件二。第十三条 招标人应当按招标公告或者投标邀请函规定的时间、地点发出招标文件或者资格预审文件。自招标文件或者资格预审文件发出之日起至停止发出之日止,不得少于5个工作日。第十四条 大型建设工程项目或投标人报名数量较多的工程勘察招标可以实行资格预审。采用资格预审的,招标人应在招标公告中明示,并发出资格预审文件。招标人不得通过资格预审排斥潜在投标人,不得排斥符合工程要求的乙、丙级勘察资质单位参与投标。对于投标人数量过多,招标人实
19、行资格预审的情形,招标人应在招标公告中明确进行资格预审所需达到的投标人报名数量。招标人未在招标公告中明确或实际投标人报名数量未达到招标公告中规定的数量时,招标人不得进行资格预审。资格预审应参照评标委员会组成办法组织专业人员并进行评审。资格预审不采用打分的方式评审,只有“通过”和“未通过”之分。如果通过资格预审投标人的数量不足三家,招标人应修订并公布新的资格预审条件,重新进行资格预审,直至三家或三家以上投标人通过资格预审为止。特殊情况下,招标人不能重新制定新的资格预审条件的,必须依据国家相关法律、法规规定执行。工程勘察招标资格预审文件样本见附件三。 第十五条 招标人应当根据工程特点和需要,参照本
20、办法附件四所列云南省建筑和市政工程勘察招标示范文本编制招标文件。招标人应在招标文件中明确执行国家规定的勘察收费标准或提供投标人勘察收费的统一计算基价。第十六条 招标人和招标代理机构应将加盖单位公章的招标公告或投标邀请函及招标文件,先报项目所在地建设主管部门备案。取得备案号后,开始进行招标投标活动,各级建设行政主管部门对招标投标活动实施监督。第三章 投 标第十七条 参加工程勘察的投标人应具备下列主体资格:(一)具有建设行政主管部门颁发的工程勘察资质证书,并按规定的等级和范围参加工程勘察投标活动;(二)省外勘察单位已办理入滇备案手续。招标人可以根据工程项目实际情况,在招标公告和投标邀请函中明确投标
21、人其他资格条件。第十八条 投标人应按照招标文件确定的内容和深度提交投标文件。第十九条 工程勘察投标文件编制应当不少于二十日。招标文件中规定的编制时间不符合上述要求的,建设主管部门对招标文件不予备案。第四章 开标、评标、定标第二十条 开标应在招标文件规定提交投标文件截止时间的同一时间公开进行;除不可抗力外,招标人不得以任何理由拖延开标,或者拒绝开标。第二十一条 投标文件出现下列情形之一的,其投标文件作为无效标处理,招标人不予受理:(一)逾期送达的或者未送达指定地点的;(二)投标文件未按招标文件要求予以密封的;(三)违反有关规定的其他情形。第二十二条 评标由招标人依法组建的评标委员会负责。评标委员
22、会中的专家成员应当由招标人在全省统一的建设工程勘察专家库中随机抽取。(一)评标委员会的组成应包括招标人以及与工程勘察有关的岩土工程、工程地质、岩土检测、结构等专业专家。评委应以工程勘察专业专家为主,其中经济技术专家人数应占评委总数的三分之二以上;(二)评标委员会人数为5人以上单数组成(三)大型工程或具有一定社会影响的建筑和市政工程,以及技术特别复杂、专业性要求特别高的岩土工程,采取随机抽取确定的专家难以胜任的,经主管部门批准,招标人可以从工程勘察类资深专家库中直接确定,必要时可以邀请外地或境外资深专家参加评标。第二十三条 评标委员会必须严格按照招标文件确定的评标标准和评标办法进行评审。评委应遵
23、循公平、公正、客观、科学、独立、实事求是的评标原则。第二十四条 建设工程勘察方案评标,应当以勘察方案的优劣,投标人的业绩、信誉,勘察、设计人员的能力为依据,确定评标分值比例进行综合评定。勘察方案的优劣在评标分值中的比例不得低于85;投标人的业绩、信誉和费用等商务部分在评标分值中的比例不得超过15。评标方法采用百分制综合评估法。第二十五条 勘察招标投标评审活动应当符合以下规定:(一)招标人应确保评标专家有足够时间审阅投标文件,评审时间安排应与工程的复杂程度、提交有效标的投标人数量和投标人提交勘察方案的数量相适应。(二)评审应由评标委员会负责人主持,负责人应从评标委员会中确定一名资深技术专家担任,
24、并从技术评委中推荐一名评标会议记录人。(三)评标应严格按照招标文件中规定的评标标准和办法进行,除了有关法律、法规以及国家标准中规定的强制性条文外,不得引用招标文件规定以外的标准和办法进行评审。(四)在评标过程中,当评标委员会对投标文件有疑问,需要向投标人质疑时,投标人可以到场解释或澄清投标文件有关内容,投标人到场解释或澄清不得超出规定范围,也不得改变投标文件实质性内容。(五)在评标过程中,投标人有对招标人、评标委员会成员或其他有关人员施加不正当影响或有其他行为的,评标委员会有权拒绝该投标人的投标。第二十六条 投标文件有下列情形之一的,经评标委员会评审后按废标处理或被否决:(一)未加盖投标人公章
25、及法定代表人或者其授权代表没有签字或盖章的;(二)技术文件未加盖投标人建设工程勘察设计文件出图专用章的;(三)甲、乙级工程勘察投标技术文件未加盖注册土木(岩土)工程师印章的;(四)明显不符合技术规范、技术标准等强制性要求的;(五)投标报价不符合国家颁布的勘察设计收费标准的;(六)以他人名义投标或者以其他方式弄虚作假;(七)违反国家和地方有关法律、法规规定的。第二十七条 有下列情形之一的,招标人应当依法重新招标:(一)所有投标均做废标处理或被否决的;(二)评标委员会界定为不合格标或废标后,因有效投标人不足3个使得投标明显缺乏竞争,评标委员会决定否决全部投标的;(三)同意延长投标有效期的投标人少于
26、3个的。符合前款第一种情形的,评标委员会应在评标纪要上详细说明所有投标均做废标处理或被否决的理由。招标人依法重新招标的,应对有串标、欺诈、行贿、压价或弄虚作假等违法或严重违规行为的投标人取消其重新投标的资格。第二十八条 评标委员会按如下规定向招标人推荐合格的中标候选人:(一)采取公开和邀请招标方式的,推荐1至3名;(二)招标人也可以委托评标委员会直接确定中标人。第二十九条 各级建设主管部门应在评标结束后10天内在指定媒介上公开排名顺序,并对推荐中标方案、及专家评审意见进行公示,公示期为3个工作日。第三十条 推荐中标方案在公示期间没有异议、异议不成立、没有投诉或投诉处理后没有发现问题的,招标人应
27、当根据招标文件中规定的定标方法从评标委员会推荐的中标候选方案中确定中标人。定标方法主要包括:(一)招标人委托评标委员会直接确定中标人;(二)招标人确定评标委员会推荐的排名第一的中标候选人为中标人。排名第一的中标候选人放弃中标、因不可抗力提出不能履行合同、招标文件规定应当提交履约保证金而在规定的期限内未提交的,或者存在违法行为被有关部门依法查处,且其违法行为影响中标结果的,招标人可以确定排名第二的中标候选人为中标人。如排名第二的中标候选人也发生上述问题,依次可确定排名第三的中标候选人为中标人。(三)招标人根据评标委员会的书面评标报告,组织审查评标委员会推荐的中标候选方案后,确定中标人。第三十一条
28、 依法必须进行勘察招标的项目,招标人应当在确定中标人之日起15日内,向有关建设主管部门提交招标投标情况的书面报告。 第五章 其 他第三十二条 招标人和中标人应当自中标通知书发出之日起30日内,依据中华人民共和国合同法及有关工程勘察合同管理规定的要求,按照不违背招标文件和中标人的投标文件内容签订勘察委托合同,并履行合同约定的各项内容。勘察收费在国家制定的收费标准内可以上下浮动20%。招标人不得以压低勘察费、增加工作量、缩短设计周期等作为发出中标通知书的条件,也不得与中标人再订立背离合同实质性内容的其他协议。如招标人违反上述规定,其签订的合同效力按中华人民共和国合同法有关规定执行,同时建设主管部门
29、按照云南省建设工程勘察设计管理条例第四十二条的规定予以处理。第三十三条 招标人应保护投标人的知识产权。未经投标人书面同意,招标人不得将交付的勘察方案向第三方转让或用于本招标范围以外的其他建设项目。第三十四条 各级建设主管部门应加强对建设单位、招标代理机构、勘察单位及从业人员的诚信管理。在勘察招标投标活动中的各种失信行为和违法违规行为记录在案,并建立诚信档案。第三十五条 各级政府部门不得干预正常的招标投标活动和无故否决依法按规定程序评出的中标方案。在工程初步设计审批和施工图审查备案、外省入滇勘察设计单位备案等管理阶段,各级建设行政主管部门均应对工程勘察招标投标情况进行检查,必须进行招标的项目而不
30、招标或未按照本办法规定进行招标的,必须依法责令改正。在工程勘察招标投标活动中,对违反中华人民共和国招标投标法、工程建设项目勘察设计招标投标办法和云南省建设工程勘察设计管理条例和本办法规定的,建设主管部门应当依法予以处理。第六章 附 则 第三十六条 使用国际组织或者外国政府贷款、援助资金的项目进行招标,贷款方、资金提供方对工程勘察招标投标的条件和程序另有规定的,可以适用其规定,但违背中华人民共和国社会公共利益的除外。第三十七条 本管理办法自2010年3月1日起施行。附件一:工程勘察招标管理流程图附件二:工程勘察公开招标公告样本和工程勘察投标邀请函样本附件三:工程勘察招标资格预审文件样本 附件四:
31、工程勘察招标示范文本附件五:工程勘察招标评标方法附件六:工程勘察投标评审结果公示样本附件七:工程勘察招标投标情况书面报告附件一: 工程勘察招标管理流程图监管人 招标人 投标人 附件二-1: 工程勘察公开招标公告样本招标单位(章)招标代理机构(章)工程项目名称建设地点计划开工日期及勘察周期建筑面积 投资规模 (万元)招标类型招标内容及范围报名时间及地址报名资质条件报名时须携带资料其他说明事项(招标文件工本费保证金等事项)招标单位联系人电话招标代理机构联系人电话管理部门附件二-2 工程勘察投标邀请函样本为建设 (项目名称) 工程,(招标单位名称)决定对(工程名称)勘察进行招标。经资格预审合格,现邀
32、请(投标单位名称)单位参加投标。相关事项如下表:招标单位(章)招标代理机构(章)工程项目名称建设地点计划开工日期及建设周期建筑面积 投资规模 (万元)招标类型招标内容及范围报名时间及地址报名资质条件报名时须携带资料其他说明事项(招标文件工本费保证金等事项)招标单位联系人电话招标代理机构联系人电话管理部门附件三:工程勘察招标资格预审文件样本 对于需要进行资格预审的项目,投标人应向招标人提交的资格预审文件包括以下内容:一、 投标申请书(附件三-1)二、 法定代表人授权委托书(附件三-2)三、 投标申请人基本情况表(附件三-3)四、 近三年类似项目的业绩表(附件三-4)五、 拟投入本项目主要人员汇总
33、表(附件三-5)六、 拟投入主要人员简历表(附件三-6)七、 其他需要交验的资料八、 投标人若以投标联合体名义参加投标时,则联合体各方必须提交上述相应的文件和证明书(副本),以供招标人进行资格预审。附件三-1 投标申请书致:(招标人)一、根据贵方为 项目工程勘察招标发出的招标公告(招标编号为: ),授权代表人 ,代表申请人 愿意按照资格预审文件提出的 项目工程勘察的投标申请。二、我方已详细了解全部资格预审文件,接受资格预审文件对此次申请的全部要求和规定。三、本申请书包括以下内容:1.2. 3.四、我方所提交的声明和资料完整、真实、准确。五、我方承诺在提交申请日后的 个日历天内不改变申请内容。本
34、申请书将作为投标人我方之间具有法律约束力的文件。与本投标有关的一切正式往来通讯请寄:地址: 邮编: 电话: 传真: 联系人: 授权委托人: 投标申请人: (盖章、签字) 日期: 年 月 日附件三-2法定代表人授权委托书 兹授权我单位 同志(职务: ),为我方投标代理人。该代理人就 权限范围内的投标行为,由我单位负责履行,承担责任。附我方情况: 住所: 注册资金: 经济性质: 经营范围: 主营: 兼营:经营方式:执照注册号: 法定代表人身份证号:有效期限: 年 月 日至 年 月 日。法定代表人签字: 盖章:被授权代理人签字:附:被授权代理人身份证、社保证明材料(复印件)附件三-3 投标人基本情况
35、表投标人全称企业性质主要业务范围法定代表人姓名职务投标人地址邮政编码电话传真成立日期现有职工人数资质等级证书类别及等级: 证书号:质量管理体系须符合建设工程勘察企业质量管理规范的要求单位组织机构简介 企业组织机构框图附后投标人: (单位全称) (盖章)日期: 年 月 日注:1.投标人需随此表附上营业执照、资质证书、质量管理体系等文件的复印件附件三-4 投标人近年来完成与该项目类似工程情况表序号项目名称建设单位工程规模完成日期主要参与人员获奖情况投标人应随此表附上不低于3个项目的业绩证明(如中标通知书或合同或获奖证书等复印件),并原件备查。投标人: (单位全称) (盖章)日期: 年 月 日附件三
36、-5 拟投入项目勘察人员汇总表序号姓名性别年龄学历专业技术职称(执业资格)在本项目拟任职务注:投标人需随此表附上主要勘察人员的身份证、毕业证、职称证(执业资格证)等相关资料的复印件投标人(盖单位公章):法定代表人或委托代理人(签字或盖章):日期:附件三-6项目负责人基本情况表姓名性别出生日期 年 月 日毕业院校及专业毕业时间 年 月 日从事本专业时间为申请人服务时间单位职务职称本人主要勘察成果序号工程项目名称及规模完成年月在该项目中任何职投标人: (单位全称) (盖章)法定代表人或委托代理人(签字或盖章):日期: 年 月 日(SnCl2 2H2O), Add hydrochloric acid
37、 to dissolve and dilute to 100mL to join the metal Tin particles. 10.10 HCL (1+1): volume 50mL, diluted with water to 100mL hydrochloride. 10.11 lead acetate solution (100g/L). 10.12 lead acetate cotton: with lead acetate solution (100g/L) after the soaked cotton wool, in addition to the extra solut
38、ion and loose, at 100 dry, store in glass bottles. 10.13 the sodium hydroxide solution (200g/L). 10.14 sulfuric acid (6+94): volume take 6.0mL sulfuric acid added Yu 80mL water in the, cold Hou again added water diluted to 100mL 10.15 two b base II sulfur generation amino carboxylic acid silver-thre
39、e ethanol amine-three chlorine methane solution: said take 0.25G two b base II sulfur generation amino carboxylic acid silver (C2H5) 2NCS2Ag placed mortar in the, added few three chlorine methane grinding, moved people 100mL graduated cylinder in the, joined 1.8mL, three ethanol amine, again with th
40、ree chlorine methane points times washing mortar, Wash together into the graduated cylinder, and methylene chloride in dilute Release to 100mL, and put up for the night. Filter man Brown bottle for storage. 10.16 the arsenic standard stock solution: weigh accurately in sulfuric acid 0.1320g dryer fo
41、r drying or drying at 100 2H arsenic trioxide, and 5ml. Sodium hydroxide solution (200g/L), dissolved plus 25mL acid (6+94), move people 1000mL in the bottle, add new boiled cooled water diluted to scale, and store in a brown glass bottle. Arsenic per ml of this solution corresponds to 0.10mg. 10.17
42、 arsenic standard solution: lessons 1.0mL arsenic standard stock solution, at 100mL. Volumetric flask, add 1mL sulfate (6+94).manipulator control mode and programmable controllers introduction 2.1 Select discussion with manipulator control 2.1.1 classification of control relays and discrete electron
43、ic circuit can control old industrial equipment, but also more common. Mainly these two relatively cheap and you can meet the old-fashioned, simple (or simple) industrial equipment. So he can see them now, however these two control modes (relay and discrete electronic circuits) are these fatal flaws: (1) cannot adapt to the complex logic control, (2) only for the current project, the lack of compatibility and (3) not reforming the system with equipment improvements. Spring for the development of
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