ABB机器人【 配置设定】大全 , 看完你也是ABB专家啦.doc
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1、ABB机器人【 配置设定】大全 , 看完你也是ABB专家啦一、如何配置ABB机器人Profinet从站1、机器人需要有888-2或者888-3选项(使用控制器网口),或者840-3选项(使用Anybus网口)2、此处举例888选项3、机器人控制器有如下网口,其中:X2是服务端口,ip固定192.168.125.1X3连接了示教器X7连接了安全板X9连接了轴计算机4、Profinet可以连接WAN口或者LAN3口,根据设置连接5、此处举例连接WAN口6、控制面板,配置,主题选择communication7、进入IPSETTING8、点击ProfinetNetwork9、修改ip并选择对应网口10
2、、重启11、控制面板,配置,主题I/O ,PROFINET InternalDevice12、配置输入输出字节数。和PLC那边设置一致13、配置界面下,进入Industry Network,PROFINET14、设置station名字,这个名字要和PLC端对机器人的station设置一样15、添加signal,device选择profinetInternal device2二、ABB机器人IO接线与配置1、以DSQC652为例(16进16出)2、上部区域为输出16个点,其中9和10针脚的0v,24v需要从柜门旁边的XT31引过来3、下部区域为16个输入点,9号针脚的0v需要从XT31引过来4、
3、左侧区域短接片为地址位,默认为10,如下图(剪掉的为1,留下的是0,高电平有效)。如果要修改板卡地址,在这里修改,机器人里也要做对应配置5、6、控制面板,配置,找到devicenetdevice,添加(如果已经显示添加,则不需要再添加)7、模板选择652,地址根据前面短接片设置,默认为108、确定后,暂时不重启,全部配置完再一起重启9、进入Signal,点击添加10、举例,一个输出设置如下设置name,type选择digital output,assigneddevice选择刚配置好的板卡,设置mapping。注意,实际接线1号针脚,这里地址为0.以此类推11、完成所有配置后,重启12、可以在
4、输入输出查看13、视图选择IO设备,选择对应设备,点击信号14、DO信号可以强制,即点击下方0或者13三、ABB机器人做EthernetIP主站1、机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapet选项 2、控制面板-配置,主题选择communication3、进入IP SETTING,编辑已有Ethernet/ip网络ip地址,并选择网口控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Device4、添加,选择默认模板,根据从站设备信息,依次填入名称,ip地址,vendor等信息5、添加后,不重启,添加signal,设备选刚建立的设备即可。完成所有设置后重启6、如果已
5、经有从站设备Device的EDS描述文件,可以先把该EDS文件拷贝到机器人HOME文件夹下的EDS文件夹(或者通过Robotstudio传文件)7、进入输入输出窗口,视图选择工业网络8、选中EtherNetIP,点击右下角扫描EDS文件9、弹出对话框,选择是10、此时再次到控制面板-配置,Ethernet/ipdevice下新建,模板就可以找到刚刚导入的EDS,如下图11、选择对应模板,完成设置包括设置IP地址,输入输出字节数等12、建立signal,完成后重启4四、ABB修改旋转外轴为直线外轴(导轨)1、购买了ABB机器人一个外部轴后,默认出厂配置为添加了一个外部旋转轴,如下图(7轴为旋转,
6、显示度数)2、如果想把外轴修改直线轴(导轨,显示为mm),进入控制面板,配置,主题选motion,找到single type3、修改mechanics为track(即导轨)后先不重启如果要修改其他类型,参见下图4、 进入transmission,找到外轴5、修改rotating move为NO,此处也可修改减速比6、如果机器人落于导轨上,再次进入robot修改base framemoved by,选择7轴,完成后重启重启后效果如下5五、如何修改ABB控制器LAN3网口设置1、机器人控制器有如下网口,其中X2是服务端口,ip固定192.168.125.1X3连接了示教器X7连接了安全板X9连接了
7、轴计算机2、电脑robotstudio连接机器人,连接服务端口service port3、也可以连接wan口4、如果要连接LAN3口传输数据,需修改LAN3配5、控制面板,配置,主题选择communication6、进入IPSETTING7、添加ip地址,如下,选择LAN3口6六、移动机器人外轴保持TCP不变1、机器人配置了导轨后,有时候移动外轴,机器人7个轴一起动,TCP不变。如何设置?如果只想移动外轴,其他轴不动如何设置?2、 3、在正确配置外轴(导轨)后,如果在手动操纵界面,选择了world,此时切换到外轴后,机器人和外轴同时被选中,即表示现在联动。此时移动外轴,机器人tcp不动,七个轴
8、一起动4、如果此时只想移动外轴,先切回机器人界面,坐标系选择base,此时再切回外轴,图标显示只选中外轴,可以单独移动外轴7七、如何修改ABB控制器WAN网口设置1、机器人控制器有如下网口,其中X2是服务端口,ip固定192.168.125.1X3连接了示教器X7连接了安全板X9连接了轴计算机2、电脑robotstudio连接机器人,连接服务端口service port3、也可以连接wan口4、WAN口修改ip地址如下5、控制面板,配置,主题选择communication6、进入IPSETTING7、点击PublicNetwork8、修改ip9、重启8八、在机器人执行程序时捕获DI脉冲信号1、
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