PLC简单案例讲解——机器人周边设备控制.doc
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1、PLC简单案例讲解机器人周边设备控制一、设计思路1、用PLC控制一维运动平台实现电机的自动正反转运行及手动正反转运行;2、一维运动平台的行程两端各有一行程开关,分别定义为正向限位和负向限位;3、在电机自动正反转运行前,需对电机进行复位。复位的过程是:启动电机往负向运行,运行至负向限位后,往正向运行一段距离,将该位置作为电机自动正反转运行的初始位置;4、复位完成后,按下正转按钮,电机往正向运行一段距离(该距离通过运动包络参数设定),到位后停止。按下反转按钮,电机往负向运行一段距离,到位后停止;5、如正反转运行过程中,触动行程开关,电机停止运行。此时可通过手动正反转按钮控制电机运行离开限位开关,或
2、按下复位按钮对平台重新复位;6、触动行程开关后,需重新复位才能进行自动正反转运行控制;7、在电机运行过程中,任何时刻均可通过“停止按钮”和“急停按钮”控制其停止运行;8、停止运行后,需重新复位才能进行自动正反转运行控制;9、“复位指示灯”、“运行指示灯”和“停止指示灯”用来指示一维平台的运行状态。二、机械本体三、硬件电路S7-200 CPU提供两个高速脉冲输出点(Q0.0和Q0.1),可以分别工作在PTO(脉冲串输出)和PWM(脉宽调制)状态下。使用PTO或PWM可以实现速度、位置的开环运动控制。PTO功能可以输出一串脉冲,用户可以控制脉冲的周期(频率)和个数。PWM功能可以连续输出一串占空比
3、可调的脉冲,用户可以控制脉冲的周期和脉宽(占空比)。高速脉冲输出点和普通数字量输出点共用输出映像Q0.0和Q0.1。当在Q0.0和Q0.1上激活PTO或PWM功能时,PTO/PWM发生器对输出拥有控制权,输出波形不受其他影响。只有晶体管输出类型的CPU能够支持高速脉冲输出功能。四、运动包络包络(Profile)是一个预先定义的以位置为横坐标,以速度为纵坐标的曲线,包络是运动的图形描述。一个包络由多段组成,每一段包含一个达到目标速度的加减速过程,和以目标速度匀速运行的一串指定数量的脉冲。如果是单段运动控制或者是多段运动控制的最后一段,还应该包括一个由目标速度到停止的减速过程。PTO主要通过包络来
4、实现位置控制。位置控制想到通过参数设置来创建包络,并用图形方式显示包络曲线,自动生成位置控制用的子程序。五、运动包络设定步骤在开始编写程序前,首先设定运动包络,步骤如下:(1)双击左图所示“向导PTO/PWM”,出现“脉冲输出向导”窗口。(2)选择Q0.0,单击“下一步”。(3)选择“线性脉冲串输出(PTO)”,单击“下一步”。(4)设置项目中应用的电机最高速度、最低速度和电机启动/停止速度。(5)单击“下一步”,设置加减速时间。(6)单击“下一步”。(7)点击“新包络”,选择“是”。(8)图27灰色部分激活,在其中选择“相对位置”,设置好参数,其中步0的目标位置不要设置太小,需大于加减速脉冲
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