什么才是衡量激光雷达实用和可靠的指标.doc
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1、什么才是衡量激光雷达实用和可靠的指标激光雷达行业非常广阔,每个细分方向都可以大有所为,就单线激光雷达而言,致力于解决好机器人的自主定位导航能力,能突破的道路只有一条:以实用性和可靠性作为第一考虑,而非一味的去追求参数。那么作为一款供定位导航使用的激光雷达,到底什么才是衡量它实用和可靠的指标?测距范围?采样率?精度? 只是水面上的冰山一角!作为主要用来测量距离的激光雷达,其测量的最大距离(量程)自然是其最核心的指标。大部分激光雷达都会直接以测量距离作为其主要指标。不过除了测距范围外,相信大家也熟悉以下这些数据指标:较高的扫描频率可以确保安装激光雷达的机器人实现较快速度的运动,并且保证地图构建的质
2、量。但要提高扫描频率并不只是简单的加速激光雷达的内部扫描电机旋转这么简单,对应的需要提高测距采样率。否则当采样频率固定的情况下,更快的扫描速度只会降低角分辨率。除了测距距离、扫描频率之外,测量分辨率和精度对于激光雷达性能来说同样重要,并且对于三角测距激光雷达而言,也更具有挑战。由于测量原理的关系,虽然一般在10米以内都可以实现很高的测距分辨率,但其分辨率亦会随着探测物体距离增加而剧烈下降。因此,为了实现更远距离的探测,就不只是增加激光器功率这么简单了,需要对于测距核心有本质的改良。同时为了可靠量产,也需要做很多的配套工作。上面列举的这些性能指标都是大家所知道的,自然也是激光雷达厂商长久以来一直
3、在不断追求和突破的。不过,这个并不是说要盲目的追求这些指标的提高,而是要像前面所说,要更加看重整体产品的实用和可靠性,更好的参数不一定能带来更好的产品,可能还会带来其他方面的缺失。所以现在,我们来聊聊你可能不熟悉的激光雷达的一面,也是在选择激光雷达产品时所需要注重考虑的因素。水下的冰山-日光抗击能力和深色物体检出率除了上述测距距离、采样率、精度等大家都熟知的性能指标外,在雷达实际使用中还有两个非常重要但往往不太被大家了解的性能指标:深色物体检出率环境光抗干扰能力在实际工作中,很多应用环境中的物体大多不是白色墙面,而是深色的,如家具,暗色的墙纸。此时,激光雷达本身是否对于暗色物体有很好的检出效果
4、就非常重要。一款号称有10多米的激光雷达,如果对于深色物体只有几米的检出率,那就容易导致机器定位和建图出现问题,对后期的定位导航工作也会产生很大的影响。目前,激光雷达所标称的距离大多以90%反光率的漫反射物体(如白纸)作为测试基准。但实际上,对于黑色数据的有效检出也同样是一个重要的性能指标。深色物体吸收了绝大部分的光能量,要让激光雷达对于深色物体具有和白色物体一样的检出能力是不现实的,对于以机器视觉为核心的三角测距远离雷达而言更是如此。不过,正因为这个指标的重要性,激光雷达厂商一直将提升对深色物体探测能力作为研发激光雷达的重点方向之一,即使再难也力求突破。经过这几年来的多次迭代,以国内激光雷达
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