利用激光雷达检测车道线的4种方法.doc
《利用激光雷达检测车道线的4种方法.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《利用激光雷达检测车道线的4种方法.doc(5页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、利用激光雷达检测车道线的4种方法通过理论分析和实验验证可知一二两层返回的信息主要包括路面、车道线、少量障碍物和边界数据;三四两层主要返回道路边界、障碍物和少量路表信息,所以在特征种子点提取阶段需要重点分析一二两层的雷达数据,这部分数据中对于车道线检测最大的干扰在于路面,提取车道线种子点特征的重点就是分离车道线特征与路面特征。基于视觉系统的车道线检测有诸多缺陷首先,视觉系统对背景光线很敏感,诸如阳光强烈的林荫道,车道线被光线分割成碎片,致使无法提取出车道线。其次,视觉系统需要车道线的标识完整,有些年久失修的道路,车道线标记不明显,不完整,有些刚开通几年的道路也是如此。第三,视觉系统需要车道线的格
2、式统一,这对按照模型库识别车道线的系统尤其重要,有些车道线格式很奇特,比如蓝颜色的车道线,很窄的车道线,模型库必须走遍全国将这些奇特的车道线一一收录,才能保证顺利检测。再次,视觉系统无法对应低照度环境,尤其是没有路灯的黑夜。一般LKW要求时速在72公里以上才启动,原因之一是速度比较高时人不会轻易换道,另一个原因就是比较低的车速意味着视觉系统的取样点不足,拟合的车道线准确度较低。而激光雷达的有效距离一般是视觉系统的4-5倍,有效的采样点比较多,车速较低时检测准确度远高于视觉系统。最后,如果车道线表面被水覆盖,视觉系统会完全无效。视觉系统最大的优点就是成本低。因此自2008年后,学术界已经很少研究
3、基于视觉系统的车道线检测,转而利用激光雷达检测车道线,激光雷达可以解决上述所有问题,包括车道线被水覆盖,激光雷达最大可穿越70米的水深。激光雷达唯一的缺点就是成本太高。基于雷达扫描点密度的车道线检测早期激光雷达检测车道线是基于雷达扫描点密度的车道线检测方法,该方法通过获取雷达扫描点的坐标并转换成栅格图,用原始数据映射栅格图,可以是直接坐标栅格图也可以是极坐标栅格图。按照后期处理需要进行选择,极坐标栅格图被直接用于车道线识别,即有多个点映射的栅格就被认为是车道线点,该识别方法对特征提取的要求很高,且受距离影响严重,因为极坐标栅格距离越近栅格精度越高,车道线识别的精度越高,距离越远栅格精度越低导致
4、识别车道线的精度就越低然后利用栅格图中点的密度提取车道线。对于点密度的求取可以采用直方图统计的方式,通过直方图统计点密度快捷直观,容易理解。由于基于扫描点密度的检测方法没有很复杂的中间过程,所以实时性高,在快速检测中受到大家的青睐。但是该方法只获取了扫描点的位置信息,对于雷达反馈的其他信息都没有进一步分析,容易把一些与车道线扫描点密度类似的道路信息混进车道线检测结果中;或者在车道线与其他障碍物靠近或重合时,无法区分出障碍物和车道线,他们只能被当作一个整体保留或剔除。所以此方法的抗干扰能力差,容易出现误检。这种方法目前已经不常使用。激光雷达检测车道线的四种方法目前激光雷达检测车道线主要有四种方法
5、: 基于激光雷达回波宽度; 基于激光雷达反射强度信息形成的灰度图,或者根据强度信息与高程信息配合,过滤出无效信息; 激光雷达SLAM与高精度地图配合,不仅检测车道线还进行自车定位; 利用激光雷达能够获取路沿高度信息或物理反射信息不同的特性,先检测出路沿,因为道路宽度是已知,根据距离再推算出车道线位置。对于某些路沿与路面高度相差低于3厘米的道路,这种方法无法使用。后三种方法需要多线激光雷达,最少也是16线激光雷达。前者可以使用4线或单线激光雷达,考虑到奥迪A8已经开始使用4线激光雷达,4线激光雷达已经进入实用阶段。当然,这四种方法也可以混合使用。车道线检测两步走车道线检测基本分两部走:提取几何或
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 利用 激光雷达 检测 车道 方法
链接地址:https://www.31doc.com/p-3394697.html