史陶比尔机器人示教器图文介绍.doc

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1、史陶比尔机器人示教器图文介绍1、 键盘功能和区域划分示教器又称为MCP (Manual Control Pendent) /主要起着操作手臂运动、应用程序编程与数据输入的作用，其按键分布可以分为 5个区块，如下图。2、键盘按键具体功能工作模式切换按钮(1)如果未使用WMS,该按钮用于切换机器人工作模式。如果使用WMS, 该按钮无效。按钮周边的一个绿色LED灯指示当前机器人工作模式。手臂上电按钮(2)该发光按钮用来给手臂上电或断电。当绿色指示灯稳定发亮时，表明 手臂己上电。在手动模式下，必须按使能按钮DeadMan(ll)来给手臂上电。紧急制动按钮(3)紧急制动只能用于在操作时发生无法预见的情况

2、在确实需要的情况下，才能使用它进行制动。运动按键(4) 在手动模式下可用，用来产生手臂的运动(关节坐标或笛卡尔坐标运动)，取决于选择的运动模式(Joint, Frame, Tool) 运动模式选择键(5) 当手臂上电并在手动模式时，这4个键中的任何一个都能用来选择 所希望的运动模式(Joint、Frame Tool或Point)0与该按键相对应的 指示灯指明当前模式。E S EJJointFrameToolPoint 速度调节按键(6) 该键可以使速度在运动模式所限制的范围内变化。速度在MCP的状 态显示栏上给出。速度根据预先确定的值(每按一次键，约2倍)而 改变。同时按Shift和速度键，

3、当前的速度可以增加或减少1%。功能键(7) 用它们来选择显示在它们上方的菜单。数字键(8)这些键用来输入您所需的数据。界面和导航键(9)Space空格键 JCaps Lock大写领定键“健：1. 取消输入2. 关闭活动窗口3. 跳回上一级目录ShiftEnter回车燧TabSHelp孝助键主菜单界面切换保MenuBackspace删除蹬用户畀面切换键homeend光标移动键：1 上下轴狮标移动2.home健与end肆还貝裔展开与合拢M状菜单功能应用程控键(10)STOP键用于停止一个应用程序，RUN键用于启动一个应用程序,Move / Hold键用于控制机器人的运动与暂停。在手动模式中，在Mo

4、ve / Hold键按下时手臂可以运动。一旦松开这个键，手臂立即在程序设定的轨迹上停止运动。在木地或远程模式中，按Move / Hold键，运动被停止并使机器人 转变为暂停模式。再按一下该键，运动继续。在手动和木地模式中，当手臂通电时机器人总是处于暂停模式。在远程模式中，一旦接通电源，就允许手臂运动使能按钮(口)该按钮有三个位置，其状态为：该按钮没按下时，打开。位于中间位置时，关闭。按钮位于完全下陷位置，对应使用者的紧张状态，打开。只有该按钮在中间位置时，才允许使用这个按钮在手动模式下给手臂 上电。其他2个位置禁止给手臂上电，或者如果手臂在手动模式下电 时，禁止切断电源。在自动模式下，按钮的位置不起作用。示教盒的 结构设计使得惯用右手(从上而握住MCP)或左手(从下而握住MCP) 的用户皆可使用。数字输出快捷键(12)在手动模式下，这些按键改变与它们相连的数字输出的状态。可以在 控制而板的输出/输入列表中选择输出，然后同时按下“Shift”按钮 和“1”，“2”或“3”按钮进行关联。Jog 键(13)在手动模式中该键被启动，用来产生手臂的运动(关节坐标或笛卡尔坐标运动)，取决于选择的运动模式(Joint, Frame, Tool)3、 大写与小写的切换