机器人实训报告.doc
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1、目录任务书:一、项目要求3二、系统设计说明书要求3实训报告:一、系统框图及功能描述4(一)系统框图4(二)Fanuc机器人4(三)PLC(可编程序控制器)5(四)威纶通触摸屏8二、电路原理图9(1)PLC外部接线图9(2)CRM2A/B与外围设备的连接9三、气动原理图10四、列出PLC 及机器人I/O分配表,编写PLC程序11(一)PLC及机器人I/O分配表:11(二)软元件分配表11(三) 威纶触摸屏编程界面13(四) 机器人模拟仿真14(五) PLC梯形图14五、机器人程序17六、调试流程.19七、实践的心得与建议20八、参考资料20M-6iB机器人+PLC+机器人IO D组一、项目要求1
2、 要求机器人完成上述物品搬运任务;2、 采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真;3、 采用三菱PLC+机器人的控制结构,PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯;4、 通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112);5、 通过触摸屏编程实现人机界面。二、系统设计说明书要求1、画出系统框架图,并进行相应功能描述; 2、画出电路原理图;3、画出气动原理图;4、机器人任务编程;5、列出PLC 及机器人I/O分配表,编写PLC程序(包括注释);6、写出调试流程并按流程工作;7、完成全部实践文件,现场测试与答辩;8、实践的心得与建议;9、参考资料
3、工业机器人项目综合训练小组成员 周群策 张煜浩 邵辰彤 李冰冰 周磊22 刘延刚 李甲 一、系统框图及功能描述(一)、系统框图计算机与PLC及触摸屏进行通讯,将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作,机器人由示教编程,程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。(二)、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件主要包括:机器人本体(Robot),控制柜(包括用户操作面板),示教盒(Teach Pendant)等。主要功能包括:Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handling(搬
4、运),Sealing(涂胶), Painting(喷漆),Palleting(码垛),Assembling(装配),去毛刺,切割,激光焊接,测量等。(三)、PLC(可编程序控制器)PLC的定义:可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字式、模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备,都应按易于使工业控制系统形成一个整体,易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机,除了能完成各种各样的控制功能外
5、还有与其他计算机通信联网的功能。系统构成(功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组成)功能扩展板块,连接器转换适配器,存储器盒,显示模块的组合,可以连接的位置,台数,无论基本单元的点数如何,均如下所示。1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2端子排列3.输入连线示例4.威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器,触摸屏均为电阻屏,支持MPI 187.5K连接,常规产品分辨率均为800480以上,均采用EB8000同一套软件,具有强大的兼容能力,能适用于市面上95%常见的PLC、变频器、工控机等自动化设备。二、电路原理图(电气部分的说明)(1
6、Plc外部线路连接(2)CRM2A/B与外围设备的连接CRM2A输入 CRM2A输出CRM2B输入 CRM2B输出(3)、气动原理图(4)、列出PLC 及机器人I/O分配表,编写PLC程序(包括注释)(1)、PLC及机器人I/O分配表:机器人输出PLC输入功能定义机器人输入PLC输出功能定义CRM2B(33)DO1X1电磁阀信号CRM2A(01)*TMSTPY10紧急停机信号CRM2A(35) PROGRUNX5程序执行输出信号 Y4气阀CRM2B(35)DO3X11按步输出CRM2A(04)CSTOP1 Y0安全速度信号CRM2B(36)DO4X12计数复位CRM2A(10) PNS4Y1
7、程序号选择CRM2A(39) FAULTX7错误输出CRM2A(28)ENBLY7使能信号CRM2A(06) STARTY6启动信号CRM2A(29) PNSSTROBE PNY2滤波信号CRM2A(25)FAULT RESETY5报警复位信号(2)、软元件分配表软元件定义软元件定义M20总开关M15复位M30开始执行M40跳出M10单步连续切换M50报警灯M12暂停M13继续 接线图:(三) 、威纶触摸屏编程界面总开关:控制PLC程序;急停:机器人紧急停止;暂停:机器人暂停;复位:解除警报;运行状态切换:切换运行状态(自动/单步);执行:调用执行示教程序操作过程:首先打开总开关,点击复位按钮
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