三菱机器人CRnQCRnD控制器操作说明书障碍排除091210.doc

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1、Changes for the BetterMITSUBISHI ELECTRIC三菱电机工业用机器人CRnQ/CRnD控制器操作说明书障碍排除MELF=本书记載对应iQ Platform机器人控制器CRnQ-700系列及新型控制器CRnD-700系列 的异警号码及原因、对策。/i安全上的注意使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册 安全手册j, 了解如何使用机器人，以确保您及 周遭环境的安全。X/A.确认使用的方法能遵守法律的规则。/i注意示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。 （无切断电力的保养作业亦相同），安全教育的实施Zi注意请将示教作业依机器人的操作方法及手

2、顺、异常时及再起动时处理等编译相关作业 规程、并遵守规章内容。（无切断电力的保养作业亦相同）T作业规程的制作公警告示教作业请设定为可立即停止运行的装置。（无切断电力的保养作业亦相同）-紧急停止开关的设定/8注意示教作业中请将示教作业中的标示放直在起动开关上。 （无切断电力的保养作业亦相同）一示教作业中的表示Zh危险运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止貢接接触机台。-安全栅栏的设置注意运行开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。 T运行开始的信号4S注意维护作业原则上请中断电力进行、请将保养作业中的标语放置在起动开关上。 ，维护作业中的表示/!注意作业开始前请详细的

3、检杳，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。 T 乍业开始前的检查B.摘录别册的丨安全手册重点注意事项。 详细内容请参照安全手册ZL危险使用复数的控制机器（GOTPLC按钮开关）执行机器人自动运行的情况下，各 机器的操作权等的互锁请客户端自行设计。注意请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是容易造成机台故障的 原因。（温度、湿度、空气、噪声环境尊）ZL注意请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。指定以外的搬运方式有 可能因为掉落而造成人身安全或机台故障。zis注意请确实将机器人固定在底座上O不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。注意电线是产生噪声的原因，请尽可能

4、将配线拉开距高。 太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。公注意请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线。 因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。ZL注意夹爪所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。 超岀重量的情况下有可能发生异婆及故障。尬警告请确保夹爪、工具的取放及工件的抓捱牢固。 否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。警告机器人及控制器的接地请确实接续。否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。Zb注意机器人在动作中时请标示为运行状态。没有标不的情况下容易导致人员接近或有错误的操作。ZL警告在机器人的动作范围内做教示作业时，请务必确保机器人的控制有优先权。 否则由外部指令使机

5、器人起动，有可能造成人员及物品的损伤。公注意JOG速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线离开机器人。 否则容易干涉到工件及周边装置。注意程序编辑后的自动运行前，请务必确认step运行动作。 若无确认有可能发生程序错误而与周边装置干涉。尬注意自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下，机器人会自动停止。 否则会发生人员的损伤。A注意请勿因个人意思做机械的改造及使用捋定以外的零件。 否则可能导致机械故障或损坏。金警告从外部用手将机器人手臂做推动的情况下，请勿将手或指头放入开口部位。 有可能会夹伤手或指头。注意请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式来使机器人停止或紧急停止。 在自动运行中将控

6、制器的主电源关闭有可能使机器人精度受到影响。 且,有可能发生手臂掉落或松动而干涉到周边装置的情况。圧注意重写控制器内程序或参数等内部资料时，请勿将控制器的主电源关闭。 自动运行中或程序，参数添写中时，若关闭控制器主电源.则有可能破坏 控制器的内部资料。尬危险使用本制品的GOT直接连结功能的情况下，请勿连接手编GOTo 手编GOT会使机器人自动运行，无论操作权的有效/无效，可能 发生物品及人员损伤事故。虫危险在CRnQ使用对应QPIatform产品的情况下，请勿在PLC上连接手编GOT。 手编GOT会使机器人自动运行，无论操作权的有效/无效，可能发生物品 及人员损伤事故。Zb危险SSCNETII

7、I接线取下后，若没有在SSCNET III接头部位装上护套的话，会使 接头附着灰尘及杂物。会使机器人特性变差、发生错误动作等。危险多重CPU系统及伺服驱动器的电源投入时，请勿拔除SSCNET III的接线。 请勿直视MOTION CPU及伺服驱动器的SSCNET III接头及SSCNET III电线 前端所发岀的光。光线直射眼睛，会使眼睛产生失调感。（SSCNET III的光源相当于J1SC6802. IEC60825T所规定的等级仁）危险机器人控制器的电源投入时，请勿按除SSCNET III的接线。请勿直视SSCNET III接头及SSCNET III电线前端所发岀的光。 光线直射眼睛，会使

8、眼睛产生失调感。（SSCNET III的光源相当于J1SC6802、IEC60825T所规定的等级仁）序感谢您购买三蓋电机工业用机器人。本操作说明书记载了使用机器人中，发生异警的情况下，异聖发生的原因及对策。发生异警时，请参照本书做适当的处理。适用于对应QPIatform的CRnQ-700及 CRnD-700系列控制器。特别个别记载关于附加功能的异警只有CRnQ或只有CRnQ-700”及”只有CRnD 或”只有CRnD-700%若依照表中所示的对策解决后仍然频频发生异警的情况下，请向三菱电机售后服务中心连络。本书未记载的事项，则视为14无法执行”的功能。覧禁止翻印、抄袭手册中的部份或全部内容。

9、本手册中的内容有可能变更修改，恕不另行通知。本手册中的内容已尽虽要求完整、如有错误误刊或遗漏项目，请向代I連店或三萎电机联络。Copyright (C) 2007 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION目录页1. 异警一览1-12. 附录附录一 34附录1：保险丝更换场所附录一34附录2：技术支持附录-351异警一览1 异警一览当异常发生时，控制器正面操作面板的STATUS NUMBER上会显示5位数的异常号码（例:”C0010”等）， 同时RESET开关的灯号也会亮起。此外，示教单元上的显示LCD上也会有4位数的异常号码（除去最前面 的英文字。例:C0010的情况下,

10、会显示H0010H）ffl异常讯息。表1-1中，显示异常号码所对应的讯息及发生的原因、对策。根据发生的异常号码，在示教单元的异常履历画面中会有详细的讯息。当异常复归后请至异常履历画面进行确认。若依照表中所指示的对策后仍然频频发生异常时，请向三姜电 机售后服务中心联络。注意1表1T的异警号码的意义如下所示。 0000 *附有*号的异警表示电源必须重新启动的异警。请依对策执行。用4位数字表示异警的种类。3种类的异警区分如下所示。H：高异警伺服关闭。L :低异警停止动作。C：警告继续动作。表异聖一览表异誓号已异警发生原因及对策H0001异誉讯息不正常关闭电源。原因系统可能发生异常.请車新启动电源.若

11、再发生异警请与制造商连络。H0002异警讯息停止处理不正常结束.原因系统可能发生异帛。请重新启动电源.若再发生异誉请与制造商连络。H0009*异警讯息控制器的软件已升级。原因版本升级时的讯息。对策请重新开启电源C0010异警讯息控制器的软件版本错误，使文件初期化。原因版本不一致。对第已自动初期化，程序被窟除。C0011异警讯息控制器的软件版本错误，使系统文件初期化.原因版本不一致。对乘因为已自动初期化，请重新开启电源。C0012异警讯息已将异警履历初期化。原因为版本不一致或异警履历文件异常，将异警履历初期化。使异警复归后继续使用。C0013*异警讯息程序储存领域为不正当的状态。原因程序等数据可

12、能已被破坏。对第必须执行初期化操作，请与制造商连络。H0014*异誉讯息MECHA#数名称超过14个字。原因超过14个字则无法设定。请重新输入正确名称。H0015*异警讯息控制器内部讯息不正确。原因控制器内部讯息不正确。请向制造商连络。异警号阳异警发生原因和对策L0016*异警讯息电源切断时发生不正常处理。原因电源切断到再开启电源的时间过短。对策切断电源到再开启电源的时间请等待久一点。H0020*异兰讯息备份档名更复。原因相同档名正使用中。请修正文件名后重新变更软件。H0021*异警讯息备份数据数无法编译。原因超出管理范圉。为了变更管理范围.请变更软件。H0022*异警讯息超岀备份范團。原因范

13、围不足对策为了增加范围，谴变更软件。L0030异警讯息逬入抓手输入信号1-5。原因因使用者设定使异警信号启动。对策解除康因后重新设定异警.L0031异警讯息逬入抓手空压信号1-5。原因因使用者设定使异警倍号启动。解除原因后重新设定异警.H0039异警讯息DOOR SWITCH开放信号线发生异常。原因DOOR SWITCH的2接点中有1接点沿巷，或配件不是2系统。请更换开关。或变更为正规的配线（2系统）。H0040异警讯息DOOR SWITCH开放信号输入中。原因DOOR SWITCH变成开放状态。对策潸在DOOR SWITCH输入信号连接时将门关用。H0041*异警讯息REMOTE I/O C

14、hannel 1 的CRC发生异警。原因REMOTE I/O Channel 1的通信回路发生异常。对策请确认电线或连接机器的电源。H0050异警讯息外部紧急停止信号输入中。原因外部紧急停止输入中。请解除外部紧急停止信号.H0051异警讯息外部紧急停止线异常。原因DOOR SWITCH的2接点中有1接点涪看.或配件不是2系统。对策请更换开关。或变更为正规的配线（2系统）。H0060异警讯息操作盘紧急停止信号诵入中。原因逬入操作盘紧急停止。对策请解除操作盘紧急停止。H0061异警讯息操作盘紧急停止线路异常。原因紧急信止线路不稳定。对策再次发生的情况下请与制造商连络。H0070异警讯息示教单元紧急

15、停止信号输入中。應因逬入示教单元紧急停止。请解除示教单元紧急停止。H0071异警讯息示教单元紧急停止线路异第。原因紧急停止线路不稳定.对策再次友生的情况下请与制适百连络。H0075异警讯息示教单元通信异常。原因与示教单元的通信停止。对策再次发生的情况下请与制适商连络O1-2异警号码:L0016祈1异警一览异警号码异警发生東因和对第H0082*异警讯息气动抓手的输岀保护保险丝断裂。原因气动抓手的输出保护保险丝断裂0对策済更涣保睑丝。详细清参頃第34页的【附录1：保险*更换场所J .H0083*异警讯息气动抓手的电源线保险丝断裂。原因气动抓手的电源线保脸丝断裂。对第请更换保险丝。详细请参照第34页

16、的附录1：保险丝更换场所JH0084*异警讯息操作盘的电源保险丝断裂。原因操作盘的电浪保睑丝断裂.对策请更换保睑丝。H0086异警讯息电动抓手的马达发生过电流。原因电动抓手的马达或基板故障对策请更换电动抓手的马达或基板。H0087*异警讯息刹车线的保睑丝断裂。原因可能为刹车故障或剎车回路异常。对策请更涣保睑丝。L0091异芒讯息此信号的专用输岀分配完毕。原因指定的专用输出信号已分配，无法車复使用。对第请变更输岀号码或变更专用输出分配養数。H0100*异警讯息控制器的盘内温度上升异常。原因吸气风扇有无动作、风扇过滤器是否堵塞。对策请确认吸气风扇动作、更换或清扫风扇过滤器。L0101异警汛息控制器

17、的盘内溫度上升异常。原因吸气风扇有无动作、风扇过滤器是否堵塞。对策谴确认吸气风扇动作、更换或滑扫风扇过滤器。C0102异警讯息控制器的盘内温度上升异常.原因吸气风扇有无动作、风扇过滤器是否堵塞。对策请确认吸气风扇动作、更换或清扫风屍过滤器。H0120* （只有CRnQ）异警讯息有瞬间停止。原因有20mscc以上的电瀝中断状态。请确认电源的 线/电源状态。H0130*异警讯息系统模式/0的初期化连接异警。原因系统模式/0的通信异常。对策请确认通信电线或电源。H0140 （只有CRnQ）异警讯息安全单元的保险丝断裂（F1F6）原因安全单元的保险丝断裂。对策请更涣保脸丝（安全单元TZ348）C015

18、0异童讯息未设定机器人本体的生产序号。原因未设定机器人本体的生产序号。对策请设定机器人本体的生产序号。异警号码：H0082* 1-31异警一览1-4 异警号码:H016m(m=1-3)1异警一览异警号码H016m (m=1 *3)异警讯息参数输出入I/F及畚数输岀入单元无法同时使席(Slotm)原因畚数输出入I/F及单元的 号重复。对策请选择墓数输岀入I/F或倉数输出入单元的其牛一个。异警发生原因和对策详细参数输岀入I/F无法在相同站号阳里分配。对应Slot-3)的畚数输岀入I/F和对应0-2站的釜数输岀单元为重复。重复分配的情况下.电源开启时会发生此异弐合并使用参数输岀入I/F及参数输岀 入

19、单元的情况下，为了不使站号賣复，请各自设定.如果是參数输岀入I/F的话，请在配件插權的地方 变动，不要車复安芸插槽。如果是養数输岀入单元的话，请在旋转开关的站号地方变动，不要車复站号。站输出入号码畚数输岀入1/ 安装插槽参数输岀入 单元站号码 旋转开关00-31配件插槽10132 - 63配件插槽21264-95配件楠槽32396 - 12734128 - 15945160- 19156192 - 22367224 - 2557)重复注倉H017m (m=1 *3)HO 18m(m=1 -3)异警讯息養数输岀入I/F的H/竭常(Slot m)原因卡故障对策请更涣参数输岀入I/F卡。异警讯息参数

20、输岀入I/F I/O的保险丝断裂(Slot m-Fh原因参数输出入I/F的保险丝断裂对策请更换保险丝详细安装在配件插槽Slot m (m*3)上的畚数输出入I/F卡上的保险丝Fnn=4)断裂。 除捍保险丝断裂的原因后.请更换同样卡的保险丝。预备保险丝保险丝F1保险丝F2保睑丝F3保险丝F4iBiaiaSaSBSBSgSgL-jjgggSgSSSSC049n*S为风扇号码) (1-8)H050n* (n为风帛号谒) (1-8)异警讯息机器人内风扇n异誓原因可能为机器人内风扇n故障。(n=1-8)对策谓尽速更换风扇n异警讯息伺服驱动器轴设定异當.原因轴号码选择开关的设定异常。对策请询问制适商设定是

21、否正确1-4 异警号码:H016m(m=1-3)1异警一憶异警号码异警发生東因和对策H0510*异警讯息电源外部紧急停止设定异常。原因在外部紧急停止模式以外检测岀外部紧急停止输入。对策设宦错渓，请与制造商理络。H0520*异誓讯息机制轴设走不正确。原因使用机制伺眼轴的设定与其它机制的轴車复对第设定错俣，请与制造商连络。H053n* (咖釉号码)(1* 8)异警讯息伺服驱动器内存异常。原因直岀为CPU或外部内存异常对策请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H054n* (沏轴号皆)(1* 8)异警讯息伺服驱动器S/W处理异常。原因S/W处理没有在规定时间内完成。对策着关闭电源后

22、苒开启。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H055n* (咖釉号碍)(1- 8)异警讯息伺服驱动器磁极位置直岀异常。原因在编码器的磁极位置检测岀宣出信号异常。对策请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制适商连络。H056n* (咖轴号码)(1- 8)异芒讯息伺服驱动器A/D异常。原因检测岀电流查岀用A/D的异常。对策请关闭电源后再开启。再次发生异芝的情况，请与制适商连络。H057n* (咖釉号码)(1- 8)异警讯息编码器ROM资料异常。原因系列脉冲编码器的EEPROM的资料异常对策请关闭电源后再开启。另外请注倉机器人的动作位置没有偏移，偏移的情况下，请再次执行原点设定。详 细操作方法

23、请参照别册：操作说明书/机器人本体设定到保养。再次发生的情况下，请与制造商连络。H058n* (曲釉号码)(1* 8)异警讯息编讯器LED异常。原因系列脉冲检编码器的LED正在劣化。对策请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况.请与制造商连络。H059n* (沏釉号皆)(1* 8)异警讯息编码器位置数据异常。原因检测出在编码器的1回转内位置数据异常。对策请关闭电源再开启。另外.请注意机器人的动作位圭没有懾移。備移的磚况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册操作说明书/机器人本体设定到保养。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H060n* (咖釉号码)(1* 8)异警讯息编码器无信号查出仁原

24、因在马达端安芸编码器的工作输入检测岀异常。对策请关闭电源后再开启。另外，请注言机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请畚照别册丨操作说明书/机器人本体设定到保养I 再发生异警的情况，请与制造商连络。H061n* (咖轴号码)(1- 8)异警讯息编码器无信号直出2。原因在机械端安裳编码器的工作输入检测岀异第。请关闭电源后再开启。另外.请注複机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请養照别册操作说明书/机器人本体设定到保养J 再发生异警的情况，请与制造商连络。H062n* 咖轴号码)(1-8)异警讯息伺服驱动器LSI异常。原因检测岀伺眼

25、驱动器的LS I动作异常。请关闭电源后再开启。再发生异警的情况.请与制造商连络。H063n* (咖柚号码)(1*8)异警讯息伺服驱动器未使用轴异常。原因在没有使用动作控制的轴发生电源模块异常。对策请关闭电源后再开启。再发生异警的情况.谴与制造育连络。异警号码异警发生原因和对策H064n*(n为穂号码)(1- 8)异警讯息絶对位置直岀CPU异常.原因检测出絶对位置光棚尺内的CPU异常。对策请关闭电源后再开启。另外，请注意机器人的动作位置没有僱移。傭移的倩况下，请再次执行原点设定。 操作方法谴参照别册操作说明书/机器人本体设定到保养。再次发生异警的情况，请与制造商连 络。H065n*(n为釉号码)

26、1- 8)异警讯息絶对位置直岀回路异第。原因检测出絶对位置光柵尺内的绝对位置吏岀回路异常。对策请关闭电源后再开启。另外，请汪意机器人的动作位置没有儂移。偏移的情况下，谓再次执行原点设定。 操作方法请畚照别册操作说明书/机器人本体设定到保养再次发生异警的情况，请与制造商连 络.H066n* ( (1* 8)异警讯息绝对位置重出回路异常。原因检测岀絶对位置光柵尺内的绝对位置壹岀回路异常。对策谙关闭电源后再幵启。另外，请江意机器人的动作位去没有僥移。偏移的情况下，请再次加行原点设定。 操作方法请参照别册【操作说明书/机器人本体设定到保养J o再次发生异警的情况，请与制造商连 络H067n* (劝轴

27、号謝)(1* 8)异警讯息编码器CPU异常.原因编畐器检测岀CPU的初朗异常.请关闭电源后再开启。另外，请注言机器人的动作位置没有僱移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册操作说明书/机器人本体设定到保养I。再次发生异警的情况，请与制造商连 络H068n*(劝轴号码) (1* 8)异警讯息编出器LED异常。原因编码器检测岀LED已劣化.请关闭电浪后再开启。再次发生异警的情况.请与制造商连络。H0700*异警讯息供电外部接Jte器浴着原因外部接触器的接点已溶看.对策请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况,请与制造商连络。H0710*异警讯息伺服驱动器继电器异常。原因检测出伺眼C

28、PU卡上的放电继电器溶看0对策请关闭电涯后再开启。再次发生异警的情况，请与制适商连络。H0711*异警讯息供电堆电器异常。原因检测出变频器上的放电继电器溶着。请关丙电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制适曲连络。H0720*异警讯息供电监视器。原因电源供应系统没有正常运作。请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H0730*异警讯息供电突入继电器溶看。原因突入抵抗短路用继电器不会关闭。对策请关闭电源后再开启。再次发生异窖的情况，请与制造商连络。H0740*异警讯息电容器主回路电压下降。原因主回路电容器的电压暂时的下降。对策请关闭电浪后再开启。再次发生异警的情况，请与制适商连络

29、H0750*异警讯息供电 记亿体异常/ACS频器异常。原因检测出供电内部记亿体异常或A陵频器异常。请关闭电浪后再开启。再次发生异警的情况,请与制造商连络。H0760*异警讯息供电异常。原因檢测岀与供电单元的数据通信异常.对策请关闭电源后苒开启。再次发生异警的情况,请与制造商连络。6异警号码：H064n（n为轴号码1-8）1异警一览异警号码异警发生東因和对第H078n* (沏釉号皆)(1* 8)异警讯息伺服驱动器监视器。原因伺服驱动器系统不正常动作。对策请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制适商连络。H079n* (咖釉号碍)(1- 8)异警讯息伺服驱动器基板异常。原因在伺服驱动器的基

30、板上检测岀异常。对第请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制适商连络。H080n* (咖釉号码)(1* 8)异警讯息伺眼驱动器定时器异常。原因检测岀伺眼驱动器内的定时器异常。对策请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H081n* ( (1* 8)异警讯息伺服驱动器电压不足。原因PN母线电压在200 V以下，可能瞬间停止。对策请确认1次侧的电压.H0820* H082n* (1* 8)异警讯息供电地络(即直流电路与大地间发生短路).原因检测岀马达的地络。可能为马达电线的连接或导通的异常。对策请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H083n* (n为轴号码

31、)(1- 8)异芒讯息伺服驱动器过电压。原因PN母线电压在400 V以上。对策确认电源电压后，关闭电源再开启电源。H0840*异警讯息伺服驱动器瞬间停止查出。原因电源中断状态在50 msec以上。对策确认电源电压后，关闭电源再开启电源。H0850*异警讯息供电欠相。原因输入力电源(L1、L2 L3)发生欠相。对策确认电源的 线/电源状态再确认设定。H0860异警讯息供电过电压.原因超过主回路L +、L-间的电压容许值。对策确认电源的 线/电源状态。H087n* (RD轴亏铸)(1- 8)异兰讯息伺服驱动器串行编码器热丘异常。原因串行脉冲编码器的内蔵过热保护袈置发生作用。请关闭电源后再开启。再次

32、发生异警的情况.请与制适商连络。H0880*H088n* 咖轴号码)(1- 8)异警讯息伺眼驱动器电源模块过热。原因电源模块的温度保护功能发生作用。请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况.请与制造商连络。H089n (咖柚号码)(1* 8)异警讯息马达过热原因马达或编码器的温度保护功能发生作用。对策请关闭电源后再开启。请降彳氐动作速度加减速时间等。请畚照别册f提作说明书助能操作的详细缽说的命令的详细说明/ (Accel ( ACCEL) J、 (Ovrd ( OVERRIDE ) J . f Spd ( SPEED ) J 和机器人(系统)状态变云/【M SetAdk M.LdfAct J、及

33、参数的设定功能/ 1JADL(最佳加减速补正率)。H090n* (n为轴号码)(1* 8)异誓讯息伺服驱动器絶对位置过速度。原因在絶对位运光栅尺初期化时，移动45mm/sec以上。请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H091n*(n?3釉号码) (1* 8)异警讯息伺眼驱动器过速度。原因超过马达的最高速度。对策请关闭电源后再开启。再次发生异誓的倩况，请与制造商连络。异警号码：H078n* (n为轴号码(1-8) ) 1-71异警一览异警号阳异警发生原因和对策H0920*H092n* (劝谕号码)(1- 8)异警讯息伺眼驱动器电源模块过电流。原因检测出伺眼驱动器.电源模块过电

34、流或检测岀伺服驱动器的柵回路异常。 可能为马达电线的连接、导通等异常。对策谓关闭电渡后再开启。再次发生异警的情况,请与制造商连络。H093n*(n为釉号藹)(1- 8)异警讯息伺服驱动器马达过电流.原因过大的电流流过马达。或A/D器的输出异常。也有可能是马达动力线的 线异常。对策清关闭电涯后再开启。再次发生异警的情况，请与制适商连络。H094n(n为釉号码)(1- 8)异兰讯息伺服驱动器过负荷1原因对马达来说执行功率的高动作有一定时间以上。对策清降低动作速滾、加减速时间等。请畚照别册【操作说明书/功能和操作的详细解说J的命令的详细 说明/ Accel （ ACCEL） J、 Ovrd （OVE

35、RRIDE ） J . f Spd （ SPEED ） J 和机器人 （系统）状态变虽/ M.SetAdk f M_LdfAct J、及参数的设定功能/ JADL（ft佳加减速补正率）J H095n (n为轴号码)(1- 8)异警讯息伺服驱动器过负荷2.原因最大输出电流持续为1秒以上。对策请确认负载的重运、机器人的礒撞等。H096n (劝轴号码)(1* 8)异警讯息伺服驱动器误差过大1c原因伺服ON中、位置指令及实际位置的傭差过大清确认负载的重壬、机器人的磺拎等。周边的温度低的tw况及长时间停止后操作的情况，请先以低速 运作，请使用暖机运行模式。H097n (咖轴号码)(1* 8)异警讯息伺服

36、驱动器误差过大2。原因伺服OFF时、位置指令及实际位置的僞差过大。请确认在伺嚴ON操作时，不会发生手番落下等轴移动的情况。H101n(n为谕号耳)(1* 8)异警讯息伺服驱动器冲突检知。原因检知机器人的冲突。对策1 ）在周边机器干涉而停止的情况，请以JOG操作使机器人躲避。依被冲撞的程度，有可能再次发生检知冲突的异警。此情况发生时.请再一次开启伺服电源，用JOG 操作。即使羽琳还是发生异誓的情况下，请解除刹车让机器人躲避。2）虽然没有祓冲撞，但仍发生此异誓的情况下.请调整冲突检知标准。在自动运行中.错误检知的情况 下请将参数COLLVL的对应轴值调大。在JOG操作中错误检知的情况下.请将畚数C

37、OLLVLJG的对 应轴值调大。但是，值调大的话，检知标准会降低，请勿调降太多 另外，参数的HNDDATn、WRKDATn设走正确则较不会有错误检知情形H102n (幼输号码)(1* 8)异警讯息伺服驱动器过再生。原因超过附加轴的再生能力界限。对策请确认附加轴的再生容三、卷数。H1030*异警讯息供电过再生。原因超过编码器的再生能力界限。对策请在通电状态等待15分种以上，再开启电源。H104n* (n为釉号码)(1- 8)异警讯息编码益初期通信异常。原因无法逬行与编码器的初期通信。对策请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制适商连络。H107n* (劝轴号码)(1- 8)异警讯息编码器通

38、信异常。原因检测岀与检編码器的通信数据异常。请关闭电浪后再开启。再次发生异M的情况，请与制适商连络。H108n* (咖谕号码)(1* 8)异警讯息伺服驱动器通信异常。原因由RC的通信停止.对策请关闭电澹后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H1090* H109n* (劝IS号码) (1* 8)异警讯息伺服驱动器初期化异常。原因可能为伺服轴设定（畚数、旋转开关）异常。对策请关闭电涯后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商迄络。1-8异警号码：H0920*异警号码异警发生策因和对策H1100*（n为轴号码） （1-8）异警讯息伺眼驱动器通倍异常。(n为轴号码)原因可能为通信电线连接异常.

39、对策请关闭电源后再开启。再次发生具兰的情况，请与制造商连络。H111n （n为轴号码） （1*8）异警讯息伺服驱动器RS-232C通信异常。原因伺服驱动器与PC间的通信发生异常。对第清确认通傅电线的连接及导通。再次发生异髻的情况，请与制造商连络。H112n*（n为轴号码） （1 8）异芒讯息编码器绝对位置数据消失。原因编出器绝对位置数据己消失。对策请确认电池电压.位置编码器的电线。 更换电池后请执行原点设定。H113n*（n为轴号西） （1 8）异警讯息编田器资料异常。原因在编码器的1回转内，检测岀异常。对策请确认更新岀现性、周围环境.再次发生异答的情况，请与制造商连络。H114n*（n为轴号

40、码） （1*8）冃警讯息伺眼驱动器通倍数据CRC冃常。原因在由RC的接受数据中检测岀异常.对策请诵认通信电线的连接及导通.再次发生异警的情况，请与制造商连络。H115n* （n为轴号码） （1*8）异警讯息伺服驱动器通信数据指令值异常。原因检测出由RC的接收数据异常。对策请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H116n* n为轴号码） （1-8）异芒讯息伺服驱动器通信帧异常。原因检测岀由RC的接收的通信帧异常。对策请确认通信电线的连接及导通。再次发生异雪的情况，遹与制造商连络。H117n* （n为轴号码） （1*8）异警讯息伺眼驱动器轴情报异常。原因检测岀由RC的接收

41、的轴情报数据异塔对策请确认通信电线的连接及导通.再次发生异警的情况,请与制造商连络。H118n* （n为轴号码） （1*8）异警讯息伺服驱动器回馈异常1。原因在位置编码器回馈信号发生脉冲丢失。对策请确认编码器电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H119n*（n为轴号石） （1*8）异警讯息伺服驱动器回请异常2。原因马达端和机械竭的编码詰的回诘莹发生備商对第清确认编码器电线的连接及导诵。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H1200*异警讯息伺服驱动器通信数据CRC异常。原因伺服驱动器的通信数据CRC发生异常。对策请确认通信电线的连接及导通。再次发生异粤的情况，请与制造商连络。

42、H121n*（n为轴号码）（1 8）异警讯息伺服驱动器通信数据DATA ID异帛。原因伺服驱动器的通信数据DATA ID发生异第。对策请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H122n*（n为轴号码） （1*8）异警讯息伺服驱动器的通信数据轴号码异常。原因伺服驱动器的通信数据轴号码发生异常。对策滑确认通信电线的连接及导通。再次发生异兰的情况，请与制造商连络。H123n* （n为轴号码）（1-8）异警讯息伺服驱动器通信数据SUB ID异常。原因伺眼驱动器的通信数据SUB ID发生异常。对策请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商连络。H1240*异警讯息伺服驱动器通信数据接