发那科机器人示教器介绍.doc

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1、发那科机器人示教器按钮介绍2. Deadman开关 （安全开关）功能：示教器处在有效状态下松开此开关时,机器人将进入急停状态（图示2）3示教器有效开关功能：示教器处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。（图示3）4.急停开关方法/步骤2.按键的功能说明1. 示教器键盘外观（ 图示1）2. 功能（F）键功能：用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。NEXT：翻页键，将功能键菜单切换到下一页PREV:返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状 态。根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示（图示2）3. MENU:（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。FCTN :（辅助）键用来显

2、示辅助菜单。ELECT:（一览）键用来显示程序一览画面。EDIT：（编辑）键用来显示程序编辑画面。DATA:（数据）键用来显示寄存器等数据画面。POSN:（位置显示）键用来显示当前位置画面。DISP:单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/I个DIAG:单独按下的情况下，移动到提示画面。在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面（ 图示3）DIAG g VO1按械1|功能功能键(F)用来选择画面衆1、行的功 能键菜单.NEXT (IfliJi)键将功能史辱H切换到 下一页.MENU MTNSELECTEorrDA

3、TAPOSNDUGHELP按HMENU（菜单）键显示出画面 萊单.FCTN （辅助）馆用来显示辅助菓讥.SELECT （一览）键用来显示程序一览 画而。EDIT （編辑）褪用来显示程学緇辑界 面。DATA （数据）健用來显示数据画而。POSN （位孔显示）惟用來显示当前位 證画面单独按下的情况下.移动操作对象晒 面.在与SHIFT键同时按下的悄况，分 割屏詹（单屏、双屏、三屏）.单独按F的惰况移动到提示画而.在F SHIFT键同时按VrTi1.i甩I-移 动到报警界面.1. GROUP：单独按下时，按照G1-G1S-G2-G2S的顺序，依次切换组、副组。按住GROUP （组切换）键的同时，按住

4、希望变更的组号码的数字键，即 可变更为该组。HANDLING TOOL:搬运工具）用示教器上的应用专用按键。应用专用按键根据 应用而有所不同（图示1）2. SHIFT:键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程 序 的启动。左右的SHIFT键功能相同COORD：（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。依次进行 如下 切换；“关节”一“手动”“世界”一“工具”一 “用户”一“关节”。 当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动 菜单。+/_: 倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换:VFINE （微速）” 一“FIN E （低速）一1%-5%-50

5、100%m （5% （ 图示 2）DIAGHELPTL T啰SET UP ” 单独按F的情况下，移动到提示画血. 在于SHIFT键同时按下的情况卞.移 动到报警界面单独按下时，按照G1-G1S-GZ-G 2Sf的顺序，依次切换组、副组.按住GROUP （组切换）佬的同时，按 住希璽变更的组号码的数7便即可变更为 该组.HANDLING TOOL （嫩运工具）用示 教器上的应用专用按键应用专用按健根据 应用而存所不同SHIFTAV注粮 GROUPS,只有在订购了芬动作和附加1轴控制尤坟件匕儿退加 沖启动附加轴和独立附加轴的情况V水有效。SHIFT NK他婕同时按卜时.liJUlift 行点功

6、进给.位毆敢曲的加腰.鬼序的启动 左右的SHIFT 功孔COORD （沪动遊绘生标系at用来切 换了动逍倍坐标農.依次址厅fiuF切棋：-Xi“ F动一_工決_ 用 户-“关咒阿跡檢下此*号SHIFT 血鬧出现同采进拧坐标系切换的点动集借率図用来进行速哎借老的变!仮次 进IrillFW换；FINE （型速）汁一 -RN E （低速）” -“19-5V*5（r-L00V （5* U F时以I、为划喷切换.节H J以M 刻度ttJ换）1.0G键：（点动键），与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给 X, Y, Z （J1-J6） 的点动（图示1）2. FWD （前进）键、BWD （后退）键： （+

7、SHIFT键）用于程序的启动。FWD键 用来顺向执行程序，BWD键用来逆向执行程序。程序执行中松开SHIFT键时，程 序执行暂停。HOLD：（保持）键，用来中断程序的执行，使机器人暂停。STEP ：（步进）键用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。（图示2）E3I+X(JH-Y I+Y 1(J2)1一2(J3) 1+x匍1(J5)+ 5+(J8) t点动马SHIFT蟻同対按下呵以进仃 点动逬给.J7.J8用于的附加紬麻动进 给但是.5轴机器人和*轴机器人等不到 6柚的机蛊人的悄况卜.从临闲中的披起 依次怯川.（Ms 5轴机陽人上.梅J6J7.J8 MW轴的点劫进绘）3J7 JSff的效果诜定

8、可进行愛!FED CO）键.BDW C后退键（ + SHIFT 健） 用干程序的启动.程浮执行中松开SHIFTS时程序执厅暂停.HOLD （暂停趙用來中斷程俘的执行.STEP （总步/连续）徒用于测试运转时的联步执 行和连缄执行的切换.1. ENTER：（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择。BACK SPACE：（取消）键，用来删除光标位置之询一个字符或数字。光标键：光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。该部 分 成为通过示教操作盘进行操作（数值/内容的输入或者变更）的对象。ITEM： ITM （项口选择）键，用于输入行编号后移动光标。（ 图示）PREV （返冋）键，用于返回利I级。 只有召从属关系的菜单才能够返回相互独芷 的菜也或界面不能返回._ENTER输入）犍用于数値的输入和菜 单的选择BACK SPACE （取消犍，用来剧除光 标位置之怆一个字符戏数字.ITEMITEM （项H选择）键用衍号后光标犍用来移动光标.移动光标至该行.