毕业论文桥式起重机控制系统改进设计.doc

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1、 毕业设计论文、作业毕业设计论文、作业题目： 桥式起重机控制系统改良设计 分校站、点： 开放学院国顺校区 年级、专业： 教育层次： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 完成日期： 201 目 录内容摘要和关键词 文献综述 II一、概述 1二、改良后控制系的总体设计3一桥式起重机结构31、结构组成 52、控制系统总框图 6二改良后的桥式起重机控制系统功能要求61、检测输入信号 102、控制输出信号 73、工作过程 7 三硬件系统配置 71、PLC选型 82、PLC的I/O资源配置 8四其它资源配置 101、接触器 102、变频器 113、各类按钮 124、限位开关 12五软件系统设计131、总体流

2、程设计 132、各模块梯形图设计 193、设备变频器控制程序 294、其它功能控制程序 35三、系统设计中的问题及解决方案 381、硬件方面问题 382、软件方面问题 38四、设计小结 38五、致谢 39内容摘要在机械工业生产中，桥式起重机的应用十分广泛。桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。而随着自动化技术和经济的开展，对起重机的控制要求也越来越高。本论文先简单地从介绍桥式起重机的工作原理入手，然后详细介绍了桥式起重机控制

3、系统的改良设计过程，进而知道了起重机设计的重点及要求。通过学习和分析，对桥式起重机的设计提出自己的建议和改良方法，从而使桥式起重机能更加满足工业生产的需要。关键词：桥式起重机 控制系统 变频器文献综述本人在写论文的过程中参考了一些书籍、期刊以及浏览了相关网页，对论文的写作具有很大的帮助。其中，程玉华编著的?西门子S7-200工程应用分析?这本书从综合工程开发的角度出发，以德国两门子公司的S7200系列PLC为背景，在简单介绍可编程控制器PLC根本知识的根底上，以大量的综合设计为实例，重点介绍PLC在电器控制系统中的应用与开发；PLC在机电设备中的应用与开发；PLC在工业生产中的应用与开发；PL

4、C在日常生活控制系统中的应用与开发；以及PLC在网络通信方面的应用与开发。本书以实用为宗旨，以系统的开发为思想，实例内容丰富，涉及范围广，具有较强的实用性和参考性。非常适合各类高等学校电气工程、工业自动化、机电一体化、机械电子等专业的高年级学生阅读，尤其在实际控制系统开发以及论文写作中都是不可多得的参考资料，也可供从事PLC控制系统应用与开发的广阔技术人员阅读。各个网站上的资料也都很丰富，其中西门子官网、中国工业电器网、中国工控网等有很多文章对桥式起重机控制系统的介绍都很独到，为我提供了很多可借鉴的分析资料桥式起重机控制系统改良设计一、概述桥式起重机是桥架式起重机的一种，踏依靠升降机构和水平运

5、动机构在两个相互垂直的方向运动，能在矩形场地及上空完成操作，是各种生产企业广泛使用的一种起重运输设备。它具有承载能力大、可靠性高、结构相对简单等特点，随着经济建设的开展，用户对起重机的性能要求越来越高，而早期的起重机已无法满足要求，因此需要对起重机的控制方式进行改良，满足工业生产的需要。传统起重机的控制系统一般采用六种调速方式：直接启动电动机、改变电动机极对数调速、转子串电阻调速、涡流制动器调速、可控硅串级调速、直流调速。前四种为有极调速，调速范围小，且只能在额定转速下调速。采用转子回路串电阻等方式进行调速，启动电流大，对电网冲击很大，导致机械冲击频繁，振动剧烈，容易造成机械疲劳，导致意外事故

6、发生。因此需要采用无级调速可以较好地解决以上问题，如可控硅串级调速，可实现无级调速，并减少启动、制动冲击，但其控制技术仍停留在模拟阶段，尚未实现实际应用。采用直流电动机也是一种较好地调速手段，但由于直流电动机制造工艺复杂、维护要求高、故障率高等缺点，故使用较少。.我单位模具车间现有年产十万多吨翻砂模具的能力，车间配套有装车用桥式起重机一台，电动机调速用的是转子串电阻调速，调速时运行不平稳，有时会发生震动。该桥式起重机是张家口起重机厂1979年10月生产，我厂1980年4月投用，经过20多年的使用，该设备已经非常陈旧，且随着近几年产量的增加，起重机使用频率增加，天车故障频发，桥式起重机的电气维护

7、一直是我们日常维护的一项重要工作，往往投入了大量的人力物力，还不能保证桥式起重机的正常使用，每年都消耗大量的材料费用。在桥式起重机电路中，故障发生比拟多的是小车和升降机局部的控制电路。小车、升降机主电路如图1所示。控制电路如图2所示。图2中，KM11、KM33、KM22、KM44分别是控制小车和升降机的主接触器，KM1KM6是切除电阻的接触器，KT1KT6是时间继电器，时间继电器的作用是分级延时接触启动电阻，由于动作频繁所以故障频发。我们通过分析可以看出: 由于时间继电器的型号是JT3-11/1-110V，因此工作回路是一个半波整流降压回路，要使JT3-11/1正常工作，该回路中的二极管、降压

8、电阻、接触器辅助接点均应可靠工作。 JT3-11/1型号的时间继电器的辅助接点导致电气故障经常发生的一个主要点，如机构故障、接点接触不良故障，检修起来非常烦琐。 JT3-11/1的线圈本身也经常出现短路和断路故障;另外，在这局部控制电路中，切除电阻的接触器和时间继电器辅助触点相互控制，互为因果，电路比拟复杂。我们通过以上分析可以看出:无论哪一点出问题，都会导致升降电动机直接起动，使电机的起动转矩大大下降，如果发现不及时，极易烧坏电机。早期的起重机采用接触器、继电器系统控制，由于频繁的动作和高压作用，经常会出现触点烧损的现象，电阻箱受工作环境的影响容易出现腐蚀、老化，造成频繁事故。随着电力、电子

9、技术、计算机技术的迅速开展，变压变频调速技术VVVVF和可编程逻辑控制器PLC已广泛应用于电气传动领域。图1 小车、升降机主电路图2 小车、升降控制电路图二：改良后控制系统的总体设计一桥式起重机的结构桥式起重机是工业生产过程中的一个重要的运输环节，一台效率高、可靠性高的桥式起重机将会使工厂生产效率大大提高。桥式起重机的主要表现形式分为以下两点。PLC控制器调速器调速器调速器大车小车升降机 图3 机械组成局部简单示意图桥式起重机一般由桥架金属结构、桥架运行机构和电气控制结构等三局部组成，运行机构一般包括大车运行机构、小车运行机构和升降机运行机构，电气控制系统包括一些电缆、电气柜等设备，还有一些保

10、护装置。机械组成局部简单示意图如图3所示。1大车运行机构。大车运行机构的大车采用两台电动机，使用一台变频器进行控制，由于大车运行机构的工作频率较小，因此采用一台变频器控制两个电动机，以节约本钱，变频器的选择以所选电动机的额定功率为根据，通常选额定功率大一级的变频器，其控制电路示意图如图4所示。2小车运行机构。小车运行机构为一台电动机单独驱动，使用一台变频器，变频器的选择以所选电动机的额定功率为根据，通常选额定功率大一级的变频器，采用V/F控制方式，其煞车方式与大车运行机构相同，可采用自由停车方式，机构控制示意图与图4所示。图4 大车和小车运行机构控制电路示意图 3升降机运行机构。升降机运行机构

11、采用一台电动机单独驱动，使用一台变频器，可采用专用的变频器进行重物提升控制，运行机构的启动要求迅速、平稳，同时电气制动方式可采用外接煞车电阻，升降机运行机构控制电路示意图如图5所示。. 图5 升降机运行机构控制电路示意图2：.控制系统总体框图改良后的桥式起重机系统的电气控制系统总体框图如图6所示，PLC为核心控制器，控制系统用西门子STEP7-200PLC取代原有的交流接触器，用变压变频调速器调速电动机，实现无极平稳调速。通过检测控制面板按钮的输入、各个限位开关的输入，完成相关设备的运行、停止和调速控制。操作面板限位开关输入PLC变频器隔离执行机构图6 电气控制系统总体框图.二：改良后的桥式起

12、重机控制系统功能要求 桥式起重机的功能主要是完成大型物品的运输功能。其主要涉及两方面的功能：检测输入信号、控制输出。1检测输入信号桥式起重机控制系统主要完成对操作按钮输入的检测、限位开关的检测、变频器反应值的检测等。1操作输入按钮的检测。完成对人工操作台地输入按钮的检测，主要的输入按钮有急停旋钮和启动按钮、大车运行和停止和加速和减速按钮、小车运行和停止和加速和减速按钮、升降机运行与停止和加速和减速按钮等。2限位开关的检测。限位开关一共包括三组：大车前进、后退限位开关；小车左移、右移限位开关；升降机上升、下降限位开关。大车前进、后退限位开关主要检测大车位置，防止大车运行超出允许范围。小车左移、右

13、移限位开关主要检测小车位置，防止小车运行超出允许范围。升降机上升、下降限位开关主要检测升降机位置，防止升降机运行超出允许范围。3变频器反应值的检测。检测变频器的反应值主要是为了防止溜钩发生，在电磁制动器抱住之前和松开之后，容易发生重物由停止状态下滑的现象，称为溜钩。之所以会出现溜钩是因为：电磁制动器在通电到断电或者断电到通电是需要时间的，大约为0.6s根据不同型号和大小改变，如果变频器较早停止输出，将很容易出现溜钩现象。溜钩现象的出现主要分两种情况，其控制方法也分为以下两种。重物悬空停止过程。设定一个停止频率，当变频器的工作频率下降至该频率时，变频器输出一个频率到达信号，发出启动电磁制动器运行

14、的指令，然后延迟一段时间，该时间应略大于电磁制动器完全 抱住重物所需要的时间，使得电磁制动器抱住重物，最后将变频器工作频率降低到0。重物悬空启动过程。设定一个上升启动频率，当变频器工作频率上升至该频率时，暂停上升，变频器输出一个频率到达的信号，发出停止电磁制动器运行的指令，然后延迟一段时间，该时间应略大于电磁制动器完全松开重物所需的时间，使得电磁制动器松开重物，变频器工作频率逐渐升高至所需频率。2控制输出信号控制输出主要有大车电动机的控制、小车电动机的控制、升降机的控制和电磁制动器的控制等。1大车电动机的控制。控制该电动机的运行方向、停止，以及加减速，实现重物前后运输的需要。2小车电动机的控制

15、控制该电动机的运行方向、停止，以及加减速，实现重物左右运输的需要。3升降机的控制。控制该电动机的运行方向、停止，以及加减速，实现重物运输的需要。4电磁制动器的控制。控制电磁制动器的运行和停止，用于辅助控制重物的停止。3.工作过程在启动状态下，各类设备的控制应根据操作面板上的按钮输入来控制，升降机在启动和停止时，通过检测变频器输出的频率，控制电磁制动器的运行，其工作过程如下。1接通电源，启动系统。2按下大车运行按钮，大车启动，通过加速、减速按钮改变大车速度。3按下小车运行按钮，小车启动，通过加速、减速按钮改变小车速度。4按下升降机运行按钮，升降机启动，通过加速、减速按钮改变升降机速度；当需要重

16、物悬停半空时，减小变频器输出频率，直到设定值，频率停止下降，启动电磁制动器，将重物抱住，防止溜钩现象；当重物需从半空中上升或先将时，增加变频器的输出频率，到达某设定值时，频率停止上升，停止电磁制动器的工作，松开重物，变频器输出频率持续增加到所需值。三：硬件系统配置一1和一2两节介绍了桥式起重机控制系统的机械结构及其相关设备，根据其工作原理和控制系统的功能要求，本节主要介绍如何设计起重机控制系统和所需的各种硬件设备的连接方式，因此设计出其电气控制系统框如图7所示，在控制系统中核心处理器是PLC，其输入和输出量都为数字量，变频器的控制采用RS-485通信。. 图7 电气控制系统框图1：PLC选型根

17、据桥式起重机电气控制系统的功能要求，以及其复杂程度，从经济性、可靠性等方面来考虑，选择西门子S7-200系列PLC作为桥式起重机电气控制系统的控制主机。由于桥式起重机电气控制系统涉及较多的输入/输出端口，其控制过程相对简单，因此采用CPU224作为该控制系统的主机。在桥式起重机控制系统中使用的数字量输入点比拟多，因此除了PLC主机自带的I/O外，还需扩展一定数量的I/O扩展模块。在此采用EM223输入/输出混合扩展模块，16点DC输入/16点DC输出型，可以满足控制系统输入点的要求，虽然输出点有较多空闲，但能为后期扩展功能提供硬件条件。2：PLC的I/O资源配置根据系统的功能要求，对PLC的I

18、/O进行配置，具体分配将在下面的介绍中表达。 1.数字量输入局部在此控制系统中，所需要的输入量根本上都属于数字量，主要包括各种控制按钮、旋钮和各种限位开关，共有26个数字输入量，如表1所示。表1 数字输入量地址分配输入地址输入设备输入地址输入设备I急停I1.5重物下降I0.1启动I1.6重物加速I大车前进II17重物减速I大车后退I重物停止I大车加速I2.1大车前进限位I大车减速I大车后退限位I大车停止I小车左移限位I小车左移I小车右移限位I1.0小车右移I重物上升限位I1.1小车加速I重物下降限位I1.2小车减速I大车变频器复位I1.3小车停止I小车变频器复位I1.4重物上升I3.1升降机变

19、频器复位2数字量输出局部在这个控制系统中，主要输出控制的设备有各种接触器、电动机等，共有7个输出点，其具体分配如表2所示。表2 数字输出量地址分配输出地址输出设备输出地址输出设备大车正向运行接触器升降机正向运行接触器大车反向运行接触器升降机反向运行接触器小车正向运行接触器电磁制动器小车反向运行接触器根据控制系统的功能要求、如表1和表2所示的I/O分配情况，以及如图7所示的硬件结构框图，设计出桥式起重机控制系统的硬件接线图，如图8所示，此控制面板上的按钮全部为手动控制方式。图8桥式起重机控制系统的硬件接线图四其他资源配置要完成系统的控制功能除了需要PLC主机及其扩展模块之外，还需要各种限位开关、

20、接触器和变频器等仪器设备。1. 接触器在起重机控制系统中，起重所有的设备的运行都不是连续的，而是根据控制面板上的按钮情况进行动作的，因此需要PLC根据当前的工作情况，以及按钮的情况来控制所有设备的启停，共需要4个接触器：大车电动机接触器、小车电动机接触器、升降机电动机接触器、电磁制动器接触器。1大车电动机接触器。大车电动机接触器包括两个局部：一个是控制正转的接触器；另一个是控制反转的接触器，通过PLC输出的指令控制电动机的正反转和停止，从而控制大车的运行与停止。2小车电动机接触器。小车电动机接触器包括两个局部：一个是控制正转的接触器；另一个是控制反转的接触器，通过PLC输出的指令控制电动机的正

21、反转和停止，从而控制小车的运行与停止。3升降机电动机接触器。升降机接触器包括两个局部：一个是控制正转的接触器；另一个是控制反转的接触器，通过PLC输出的指令控制电动机的正反转和停止，从而控制升降机的运行与停止。4电磁制动器接触器。电磁制动器接触器通过PLC输出的指令控制接触器的断开和闭合，从而控制电磁制动器的运行和停止。2. 变频器在该系统中，采用西门子公司的MM4系列变频器，该系列变频器是最常用也是功能较强的一种变频器，主要应用于各种工业、冶金、建筑、水利、纺织、交通等领域，性能良好，价格实惠，是一种性价比比拟高的变频器。该系列中的MM440变频器是一种通用变频器，能适用于一切传动系统，采用

22、了现代先进的矢量控制系统，使得当负载突然增加时仍能保持控制的稳定性。如要对变频器进行通信控制，需要先对变频器的参数进行设置，主要对一下几个参数进行调整，如表3所示。表3 变频器参数设置表参数号参数值说明P000521显示实际频率P07005COM链路的USS设置P10005通过COM链路的USS设定P202169600baudP02111USS地址P0300根据具体电动机设置电动机类型P0304根据具体电动机设置电动机额定电压P0305根据具体电动机设置电动机额定电源P0310根据具体电动机设置电动机额定频率P0311根据具体电动机设置电动机额定转速对于在此系统中的三个变频器，都采用通信控制，

23、对于不同的变频器的控制，只需要将这三个变频器进行地址编号，在程序控制当中，通过对不同地址的变频器发送控制命令，实现对不同变频器的控制，即对于控制不同设备的变频器，改变参数P2021中的值，在此系统中，控制大车变频器的地址为1，控制小车变频器的地址为2，控制升降机的变频器地址为3。3. 各类按钮在这个控制系统中，按钮有急停旋钮和启动按钮、大车运行和停止和加速和减速按钮、小车运行和停止和加速和减速按钮、升降机运行与停止和加速和减速按钮等。4限位开关在此系统中，共用了6个限位开关；前进限位开关、后退限位开关、左移限位开关、右移限位开关、上升限位开关和下降限位开关。限位开关主要是用来控制设备在运动过程

24、中的停止时刻的位置。1大车前进限位开关。前进限位开关用于控制大车在向前运行时的位置，防止大车向前运动超出范围。事先在纵向轨道一端的适宜位置上安装好限位开关，当大车向前运行时，如果未进行停车操作，当接触到轨道前方的限位开关时，PLC控制大车停止运行。2大车后退限位开关。后退限位开关用于控制大车在向后运行时的位置，防止大车向后运动超出范围。事先在纵向轨道另外一端的适宜位置上安装好限位开关，当大车向后运行时，如果未进行停车操作，当接触到轨道前方的限位开关时，PLC控制大车停止运行。3小车左移限位开关。左移限位开关用于控制小车在向左运行时的位置，防止小车向左运动超出范围。事先在横向轨道一端的适宜位置上

25、安装好限位开关，当小车向左运行时，如果未进行停车操作，当接触到轨道左边的限位开关时，PLC控制小车停止运行。4小车右移限位开关。右移限位开关用于控制小车在向右运行时的位置，防止小车向右运动超出范围。事先在横向轨道另外一端的适宜位置上安装好限位开关，当小车向右运行时，如果未进行停车操作，当接触到轨道右边的限位开关时，PLC控制小车停止运行。5重物上升限位开关。上升限位开关用于控制升降机向上运行时的位置，防止升降机向上运动超出范围。事先在工作台上端的适宜位置上安装好限位开关，当升降机向上运行时，如果未进行停车操作，当接触到工作台上端的限位开关时，PLC控制升降机停止运行。6重物下降限位开关。下降限

26、位开关用于控制升降机向下运行时的位置，防止升降机向下运动超出范围。事先在工作台下端的适宜位置上安装好限位开关，当升降机向下运行时，如果未进行停车操作，当接触到工作台下端的限位开关时，PLC控制升降机停止运行。五：软件系统设计编程软件依然采用西门子公司为S7-200系列PLC开发的STEP 7-Micro/WIN32。以上介绍了桥式起重机的结构，以及PLC外围电路连接，这些是桥式起重机控制系统的硬件根底，该局部的设计与控制系统是否能实现其预想的功能有很大关系。在完成硬件设计的根底上，就可以根据起重机的控制要求，进行软件设计。软件设计采用自上而下的设计方法，需要先设计出控制系统的功能流程图，然后根

27、据具体的控制要求，逐步细化控制框图，最后完成每个功能模块设计，然后进行编译、调试、修改正程。1：总体流程设计根据系统的控制要求，控制过程全部在人工控制下运行，每个设备可单独运行，也可同时运行，以测试设备的性能，桥式起重机控制系统流程图如图9所示。可以通过按钮对大车、小车和起重机进行启停控制，并且可以通过按钮增大或减小变频器的频率来改变其速度，以检测调速性能。运行启动大车运行起重机运行小车运行图9 桥式起重机控制系统1：大车控制系统人工操作大车的运行、停止、加速及减速，按下启动按钮后，系统开始上电工作，其工作过程主要包括以下几个方面。通过按钮控制大车的运行。通过按钮控制大车的停止。通过按钮控制大

28、车的加速。通过按钮控制大车的减速。前进限位开关防止大车向前运行超出范围。后退限位开关防止大车向后运行超出范围。以上工作过程不是顺序控制方式，而是按照PLC检测到按钮状态进行启动，大车控制系统流程图如图10所示。大车控制子程序停止运行停止？前进？接通正向接触器接通反向接触器到达正向限位开关到达反向限位开关停止大车的运行增加变频器的输出频率减小变频器的输出频率停止大车运行后退？加速？YNNNNNNYYYYY图10 大车控制系统流程图2小车控制系统人工操作小车的运行、停止、加速及减速，按下启动按钮后，系统开始上电工作，其工作过程主要包括以下几个方面。通过按钮控制小车的运行。通过按钮控制小车的停止。通

29、过按钮控制小车的加速。通过按钮控制小车的减速。左移限位开关防止大车向左运行超出范围。右移限位开关防止大车向右运行超出范围。以上工作过程不是顺序控制方式，而是按照PLC检测到按钮状态进行启动，小车控制系统流程图如图11所示。小车控制子程序停止运行停止？左移？接通正向接触器接通反向接触器到达左侧限位开关到达右侧限位开关停止大车的运行增加变频器的输出频率减小变频器的输出频率停止小车运行右移？加速？YNNNNNNYYYYY 图11 小车控制系统流程图3升降机控制系统人工操作升降机的运行、停止、加速及减速，按下启动按钮后，系统开始上电工作，其工作过程主要包括以下几个方面。通过按钮控制升降机的运行。通过按

30、钮控制升降机的停止。通过按钮控制升降机的加速。通过按钮控制升降机的减速。上升限位开关防止升降机向上运行超出范围。下降限位开关防止升降机向下运行超出范围。以上工作过程不是顺序控制方式，而是按照PLC检测到按钮状态进行启动，升降机控制系统流程图如图12所示。升降机控制子程序停止升降机运行子程序停止？下降？接通正向接触器接通反向接触器到达下位限位开关到达上位限位开关升降机停止运行子程序增加变频器的输出频率减小变频器的输出频率升降机停止运行子程序上升？加速？YNNNNNNYYYYY图12 升降机控制流程图4升降机悬停控制系统人工操作升降机在空中的停止，按下启动按钮后，系统开始上电工作，其工作过程主要包

31、括以下几个方面。重物停止时，变频器频率逐渐降低，下降至某设定值后，停止下降，启动定时器。定时到，启动电磁制动器。电磁制动器启动后，变频器频率降低至0Hz。重物启动时，变频器频率逐渐升高，上升至某设定值后，停止上升，启动定时器。定时到，停止电磁制动器。电磁制动器停止后，变频器频率逐渐上升，重物在空中启动。以上工作过程根据重物所处的位置，并按照PLC读取的变频器参数进行控制，升降机悬停控制系统流程图如图13所示。升降机停止子程序重物停止重物启动变频器频率逐渐下降变频器频率逐渐上升保持原有状态到达设定值？延时到？频率停止下降定时1s启动频率停止下降定时1s启动电磁制动器启动电磁制动器停止变频器频率降

32、低到0，重物在空中停止变频器频率上升至设定值，重物在空中开始启动NNYY到达设定值？NNYY延时到？NNYY图13 升降机悬停控制流程图2、各个模块梯形图设计在设计程序过程中，会使用到许多存放器、中间继电器、定时器等软元件，为了便于编程及修改，在程序编写前应先列出可能用到的软元件，如表4所示。表4 元件设置元件意义内容备注起重机停止标志on有效起重机启动标志on有效起重机电磁制动器启动标志on有效大车电动机正转标志on有效大车电动机反转标志on有效大车停止标志on有效小车电动机正转标志on有效小车电动机反转标志on有效小车停止标志on有效升降机上升标志on有效升降机下降标志on有效升降机停止标

33、志on有效到达升降机下限频率标志on有效电磁制动器启动标志on有效送0Hz到升降机变频器标志on有效到升降机上线频率标志on有效送上限频率标志on有效断开电磁制动器标志on有效电磁制动器运行标志on有效USS-INIT指令完成标志on有效确认大车变频器的响应标志on有效指示大车变频器的运行状态标志on为运行；off为停止指示大车变频器的运行方向标志on为逆时针；off为顺时针指示大车变频器上的禁止位状态标志on为被禁止；off为不禁止指示大车变频器故障位状态标志on为故障；off为无故障USS-INIT指令完成标志on有效确认小车变频器的响应标志on有效指示小车变频器的运行状态标志on为运行；

34、off为停止指示小车变频器的运行方向标志on为逆时针；off为顺时针指示小车变频器上的禁止位状态标志on为被禁止；off为不禁止指示小车变频器故障位状态标志on为故障；off为无故障USS-INIT指令完成标志on有效确认升降机变频器的响应标志on有效指示升降机变频器的运行状态标志on为运行；off为停止指示升降机变频器的运行方向标志on为逆时针；off为顺时针指示升降机变频器上的禁止位状态标志on为被禁止；off为不禁止指示升降机变频器故障位状态标志on为故障；off为无故障T37频率降低定时器T38频率升高定时器VD10下降频率阀值存放器VD20上升频率阀值存放器VD30大车频率存放器VD

35、40小车频率存放器VD50升降机频率存放器VD60升降机频率反应值存放器VB400USS-INIT指令执行结果VB402USS-CTRA错误状态字节VW404大车变频器返回的状态字原始值VD406大车全速百分值的变频速度-200%200%VB500USS-INIT指令执行结果VB502USS-CTRA错误状态字节VW504小车变频器返回的状态字原始值VD506小车全速百分值的变频速度-200%200%VB600USS-INIT指令执行结果VB602USS-CTRA错误状态字节VW604升降机变频器返回的状态字原始值VD606升降机全速百分值的变频速度-200%200%1：大车控制程序系统上电后

36、通过操作面板上的控制按钮操作大车的运行，大车控制梯形图程序如图14所示。.图14 大车控制梯形图程序句表程与图14所示的梯形图程序所对应的语序如下;LD；起重机启动标志A；大车前进按钮OAN；大车后退按钮AN；大车停止标志AN；起重机停止标志AN；大车前进限位开关=；大车电动机正转标志LDA；大车后退按钮OAN；大车前进按钮ANANAN；大车后退限位开关=；大车电动机反转标志LDA；大车停止按钮OO=MOVR0.0，VD30；大车变频器输出频率置0LDLPSA；大车电动机加速按钮A；周期为1s的时钟脉冲EU+R5.0，VD30；在每个上升沿速度增加5%LPPA；大车电动机减速按钮AEU-R5

37、0，VD30；在每个上升沿速度减小5%2小车控制程序系统上电后，通过操作面板上的控制按钮操作小车的运行，小车控制梯形图程序如图15所示。.图15 小车控制梯形图程序图与图15所示的梯形图程序所对应的语句表程序如下：LDA；小车左移按钮OAN；小车右移按钮AN；小车停止标志ANAN；小车左移限位开关=；小车电动机正转标志LDA；小车右移按钮OAN；小车左移按钮ANANAN；小车右移限位开关=；小车右移标志LDA；小车停止按钮OO=；小车停止标志MOVR0.0，VD40；小车变频器输出频率置0LDLPSA；小车加速按钮AEU+R5.0，VD40；小车速度增加5%LPPA；小车减速按钮AEU-R5

38、0，VD40；小车速度减小5%3：升降机控制程序系统上电后，通过操作面板上的控制按钮操作升降机的运行，升降机控制梯形图程序如图16所示。.图16 升降机控制梯形图程序与图16所示的梯形图程序所对应的语句表程序如下：LDA；重物上升按钮OAN；重物下降按钮AN；升降机停止标志ANAN；重物上升限位开关=；重物上升标志LDA；重物下降按钮OANANANAN；重物上升限位开关=；重物下降标志LDA；重物停止按钮OO=；重物停止标志MOVR0.0，VD50；升降机变频器输出频率置0LDLPSA；升降机加速按钮AAN；到升降机上限频率标志EU+R5.0，VD50；升降机速度增加5%LPPA；升降机减速按钮AAN；到升降机下限频率标志EU*R5.0，VD50+R5.0