焊接机器人系统.ppt

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1、第六章第六章 焊接接机器人系机器人系统第一节 焊接机器人概论一、焊接机器人的定义一、焊接机器人的定义工工业业机机器器人人是是一一种种多多用用途途的的、可可重重复复编编程程的的自自动动控控制制操操作作机机，具具有有三三个个或或更更多多可可编编程程的的轴轴，用用于于工业自动化领域。工业自动化领域。焊焊接接机机器器人人是是从从事事焊焊接接作作业业（包包括括切切割割与与喷喷涂涂）的工业机器人。的工业机器人。二、焊接机器人的分类二、焊接机器人的分类1、按用途来分、按用途来分弧焊机器人弧焊机器人点焊机器人点焊机器人 2、按构形来分、按构形来分侧置式（摆式）结构侧置式（摆式）结构 平行四边形结构平行四边形结

2、构 3、按结构坐标系特点来分、按结构坐标系特点来分球坐标型球坐标型 全关节型全关节型 直角坐标型直角坐标型 圆柱坐标型圆柱坐标型 4、按受控运动方式来分、按受控运动方式来分（1）点位控制（）点位控制（PTP）型）型机器人受控方式机器人受控方式为自一个点位目自一个点位目标移向另一个点位目移向另一个点位目标，只在目只在目标点上完成操作。要求机器人在目点上完成操作。要求机器人在目标点上有足点上有足够的的定位精度。相定位精度。相邻目目标点点间的运的运动方式有两种：一是各关方式有两种：一是各关节驱动机以最快速度机以最快速度趋近近终点，各关点，各关节视其其转角大小不同而角大小不同而到达到达终点有先有后；一

3、是各关点有先有后；一是各关节同同时趋近近终点，由于各关点，由于各关节运运动时间相同，所以角位移大的运相同，所以角位移大的运动速度速度较高。高。点位控制型机器人主要用于点点位控制型机器人主要用于点焊作作业。（2）连续轨迹控制（迹控制（CP）型）型机器人各关机器人各关节同同时作受控运作受控运动，使机器人，使机器人终端按端按预期的期的轨迹和速度运迹和速度运动，为此各关此各关节控制系控制系统需要需要实时获取取驱动机的角位移和角速度信号。机的角位移和角速度信号。连续轨迹控制只要用于弧迹控制只要用于弧焊机器人。机器人。气气压驱动气气压驱动的的主主要要优点点是是气气源源方方便便，驱动系系统具具有有缓冲冲作作

4、用用，结构构简单，成成本本低低，易易于于保保养养；主主要要缺缺点点是是功功率率质量比小，装置体量比小，装置体积大，定位精度不高。大，定位精度不高。气气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的大的场合。合。5、按驱动方式来分、按驱动方式来分 液液压驱动液液压驱动系系统的功率的功率质量比大，量比大，驱动平平稳，且系，且系统的的固有效率高、快速性好，同固有效率高、快速性好，同时液液压驱动调速比速比较简单，能在很大范能在很大范围实现无无级调速；其主要缺点是易露油，速；其主要缺点是易露油，影响工作影响工作稳定性和定位精度，定性和定位精度，污染染环境，另外需要配境，另外需要配备复复

5、杂的管路系的管路系统，成本，成本较高。高。液液压驱动多用于要求多用于要求输出力大、运出力大、运动速度速度较低的低的场合。合。电气气驱动易易于于控控制制，运运动精精度度高高，使使用用方方便便，成成本本低低廉廉，驱动效效率率高，不高，不污染染环境，是最普遍、境，是最普遍、应用最多的用最多的驱动方式。方式。电气气驱动可可细分分为步步进电机机驱动、直直流流电机机驱动、无无刷刷直直流流电机机驱动、交交流流伺伺服服电机机驱动等等多多种种方方式式。无无刷刷电机机驱动有有着着最最大大的的转矩矩质量量比比，由由于于没没有有电刷刷，其其可可靠靠性性极极高高，几乎不需任何几乎不需任何维护。直流伺服电动机原理直流伺服

6、电动机原理无刷电动机原理无刷电动机原理三、焊接机器人系统组成三、焊接机器人系统组成 机器人操作机机器人操作机变位机变位机控制器控制器焊接系统焊接系统焊接传感器焊接传感器 中央控制计算机中央控制计算机 安全设备安全设备 焊接机器人控制系统结构原理焊接机器人控制系统结构原理四、机器人的应用方式四、机器人的应用方式 1、机器人工作、机器人工作单元元 2、带机器人的生机器人的生产线 五、机器人焊接的主要优点五、机器人焊接的主要优点 1、焊接质量高，稳定性好；、焊接质量高，稳定性好；2、可提高劳动生产率；、可提高劳动生产率；3、改善劳动条件；、改善劳动条件；4、降低工人技术操作水平；、降低工人技术操作水

7、平；5、缩短产品更新换代周期；、缩短产品更新换代周期；6、降低生产成本；、降低生产成本；7、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化；、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化；8、在各种极限条件下完成焊接作业。、在各种极限条件下完成焊接作业。六、机器人焊接的发展阶段六、机器人焊接的发展阶段 1、示教再现、示教再现2、离线编程、离线编程3、自主编程、自主编程七、机器人焊接发展概况七、机器人焊接发展概况 自自1962年年美美国国推推出出实实际际上上第第一一台台Unimate型型和和Versatran型型工工业业机机器器人人以以来来，机机器器人人已已经经广广泛泛应应用用于于各各行行各各业业，主

8、主要要进进行行焊焊接接、装装配配、搬搬运运、加加工工、喷喷涂涂、码码垛垛等等复复杂杂作作业，其中半数以上为焊接机器人。业，其中半数以上为焊接机器人。Versatran机器人Unimate机器人第二节焊接机器人系统的基本配置内内 容容焊接机器人操作机接机器人操作机机器人机器人焊接系接系统外外围设备一、焊接机器人操作机的选择一、焊接机器人操作机的选择1、自由度：、自由度：焊焊接接机机器器人人基基本本都都属属于于6轴轴关关节节式式，其其中中1、2、3轴轴的的运运动动是是把把焊焊枪枪（焊焊钳钳）送送到到焊焊接接位位置置，而而4、5、6轴轴的的运运动动是是解决焊枪（焊钳）的姿态问题。解决焊枪（焊钳）的姿

9、态问题。3、机构形式：、机构形式：2、驱动方式：、驱动方式：各各关关节节（轴轴）的的运运动动基基本本采采用用交交流流伺伺服服电电机机驱驱动动。由由于于交交流流伺伺服服电电机机没没有有碳碳刷刷，动动特特性性好好，负负载载能能力力强强，机机械械臂臂运运动动速速度度快快，故故障障率率低低，免免维维护护时时间长。间长。二、机器人焊接系统的选择二、机器人焊接系统的选择1、弧焊装置、弧焊装置焊接电源焊接电源1、负载持续率、负载持续率2、电源种类、电源种类普通焊接电源（晶闸管）普通焊接电源（晶闸管）具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源（波形控制，表面张力过渡）（波形控

10、制，表面张力过渡）颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源（晶闸管，（晶闸管，FS 100%，射流过渡，射流过渡MAG焊、粗丝大电流焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）保护潜弧焊或双丝焊）特殊功能焊接电源特殊功能焊接电源（方波交流电源、带专家系统的协调控制电源和模糊控制电源等）（方波交流电源、带专家系统的协调控制电源和模糊控制电源等）送丝装置送丝装置1、送丝机、送丝机 （安装方式，送丝轮，控制方式，送丝方式）（安装方式，送丝轮，控制方式，送丝方式）2、送丝软管、送丝软管 （结构，送丝导管）（结构，送丝导管）3、焊枪、焊枪 （鹅颈弯曲角，鹅颈弯曲角，TCP的调整，拉丝

11、焊枪）的调整，拉丝焊枪）防撞传感器防撞传感器影响送丝稳定性的因素影响送丝稳定性的因素 送丝机的送丝速度控制精度不高；送丝机的送丝速度控制精度不高；送丝轮的压紧力不适合；送丝轮的压紧力不适合；送丝导管和焊丝的直径不匹配；送丝导管和焊丝的直径不匹配；焊丝表面铜镀层脱落；焊丝表面铜镀层脱落；导丝管过长或者弯曲角度过大；导丝管过长或者弯曲角度过大；焊枪鹅颈角度不合适；焊枪鹅颈角度不合适；2、点焊装置、点焊装置 焊钳；焊钳；变压器；变压器；定时器。定时器。变压器与机器人分离；变压器与机器人分离；变压器装在机器人的上臂上；变压器装在机器人的上臂上；变压器与焊钳组合成一体式。变压器与焊钳组合成一体式。装备组

12、成装备组成结构形式结构形式 一体式焊钳一体式焊钳 气动焊钳气动焊钳 其其电电极极的的张张开开和和闭闭合合由由压压缩缩空空气气通通过过气气缸缸驱驱动动。一一般般有有两两个个局局限限：一一是是电电极极的的张张开开度度一一般般只只有有两两级级，大大的的张张开开度度（大大冲冲程程）主主要要是是为为了了方方便便把把焊焊钳钳深深入入工工件件较较深深的的部部位位，不不会会发发生生焊焊钳钳和和工工件件的的干干涉涉或或者者碰碰撞撞；小小的的张张开开度度（小小冲冲程程）是是在在连连续续点点焊焊时时，为为了了减减小小焊焊钳钳开开合合的的时时间间，提提高高工工作作效效率率。焊焊钳钳的的电电极极开开合合度度在在编编程程

13、时时根根据据工工件件情情况况进进行行设设定定。二二是是电电极极的的压压紧紧力力一一旦旦设设定定，在焊接过程中不能变动。在焊接过程中不能变动。电伺服点焊钳电伺服点焊钳 电动焊钳电动焊钳 其其电电极极的的张张开开和和闭闭合合是是由由伺伺服服电电机机驱驱动动及及码码盘盘反反馈馈闭闭环环控控制制，张张开开度度可可以以根根据据需需要要在在编编程程时时任任意意设设定定，而而且且电电极极间间的的压压紧紧力力（由由电电机机电电流流控控制制）也也能能实实现现无无级级调节。这种具有以下优点：调节。这种具有以下优点：i 大大幅幅度度降降低低每每一一个个焊焊点点的的焊焊接接周周期期。由由于于焊焊钳钳张张合合的的整整个

14、个过过程程都都由由计计算算机机精精确确监监控控，所所以以机机器器人人在在焊焊点点间间移移动动过过程程中中，焊焊钳钳就就可可以以闭闭合合；焊焊完完一一点点后后，焊焊钳钳一一边边打打开开，机机器器人人就就可可以以一一边边移移动动，而而不不必必象象气气动动焊焊钳钳那那样样必必须须等等焊焊钳钳完完全全张张开开后才能移动，也不必等机器人到位后才开始闭合。后才能移动，也不必等机器人到位后才开始闭合。ii 焊焊钳钳的的张张开开度度可可以以根根据据工工件件情情况况任任意意调调节节，只只要要不不发发生生干干涉涉或或者者碰碰撞撞，可可以以尽可能减小张开度，以减少焊钳开合时间，提高焊接效率。尽可能减小张开度，以减少

15、焊钳开合时间，提高焊接效率。iii 焊焊钳钳闭闭合合加加压压时时，不不仅仅压压力力大大小小可可以以任任意意调调节节，而而且且两两电电极极的的闭闭合合速速度度也也是是可可变变的的，开开始始快快后后来来慢慢，最最后后轻轻轻轻地地和和工工件件接接触触，减减少少电电极极冲冲击击和和工工件件变变形形，必必要时还可以调节焊接过程中的压力大小，减少点焊喷溅。要时还可以调节焊接过程中的压力大小，减少点焊喷溅。焊接定时器焊接定时器1、以以前前的的定定时时器器大大多多与与机机器器人人控控制制柜柜分分离离开开，控控制制柜柜只只控控制制机机器器人人的的运运动动、焊焊钳钳姿姿态态和和开开合合，定定时时器器控控制制焊焊接

16、接的的电电参参数数和和通通电电时时间间（周周波波数数）。如如果果两两者者之之间间通通过过控控制制柜柜与与定定时时器器之之间间的的I/O口口进进行行通通讯讯，则则编编程程时时不不能能对对焊焊接接参参数进行任意编程，只能从定时器预先设定的几组参数中挑选一组；数进行任意编程，只能从定时器预先设定的几组参数中挑选一组；2、定定时时器器是是单单片片机机或或工工控控机机进进行行控控制制的的，则则机机器器人人控控制制柜柜可可通通过过一一个个接接口口直直接接控控制制焊焊接接参参数数，所所有有参参数数都都可可由由编编程程器器在在编编程程时时直直接接输输入入和和预预置置。机机器器人人和和定定时时器器一一体体式式时

17、时，可可节节省省作作业业空空间间，不不需需要要机机器器人人控控制制柜柜和和定定时时器器之之间间的接口，方便可靠。的接口，方便可靠。焊钳防撞措施焊钳防撞措施点点焊焊机机器器人人由由于于焊焊钳钳较较重重，不不能能安安装装象象弧弧焊焊机机器器人人那那样样的的防防撞撞传传感感器器，因因此此要要求求点点焊焊机机器器人人的的控控制制柜柜具具备备在在机机器器人人或或者者焊焊钳钳与与周周边边设设备备或或者者工工件件发发生生碰碰撞撞，即即在在负负载载超超出出限限定定值值时时，能能立立即即停停止止机机器器人人运运动动的的功功能能，甚甚至至还还能能自自动动后退，避免焊钳与工件紧顶而损坏工件或者焊钳。后退，避免焊钳与

18、工件紧顶而损坏工件或者焊钳。三、外围设备三、外围设备机器人底座和机架机器人底座和机架 机器人移机器人移动装置装置 工件的固定工作台工件的固定工作台 焊接工装接工装夹具具 工件工件变位装置位装置 焊枪喷嘴清理装置嘴清理装置 焊丝切剪装置切剪装置焊钳电极的修整、更极的修整、更换装置装置 1、机器人的底座和机架、机器人的底座和机架 2、工件和机器人的移位和变位装置、工件和机器人的移位和变位装置复合型变位机复合型变位机搬运机器人变位机搬运机器人变位机与与变位位机机相相比比较，搬搬运运机机器器人人作作为变位位机机，其其灵灵活活性性、柔柔性性和和精精度都更高；度都更高；搬搬运运机机器器人人负载能能力力大大

19、可可以以将将卡卡具具和和工工件件一一同同提提起起送送给焊接接机机器器人人进行行焊接接，从从而而焊接接机机器器人人可可以以选用用较小小的的型型号号以以降降低低成成本本；用用搬搬运运机机器器人人作作为变位位机机容容易易实现双双机机器器人人的的协调运运动，可可以以更更好地好地焊接复接复杂曲曲线的的焊缝理想，使理想，使焊缝在姿在姿态下下焊接；接；当当需需要要更更换工工件件时，只只需需要要更更换卡卡具具和和机机器器人人程程序序，工工作作量量小小，耗耗时少，少，换型快；型快；机机器器人人作作为变位位机机所所用用卡卡具具大大多多是是比比较简单的的通通用用抓抓手手，制制造造成成本低；本低；机机器器人人作作为

20、变位位机机还可可以以发挥其其搬搬运运能能力力的的作作用用，即即可可以以从从一一处搬搬运运来来工工件件进行行焊接接，焊接接完完成成以以后后又又可可以以将将工工件件送送到到其其它它位位置置进行行作作业，从从而而加加快快了了工工件件的的输送送速速度度，也也可可节省省工工件件输送送设备的投的投资。3、其它辅助装置、其它辅助装置焊枪喷嘴的清理装置焊枪喷嘴的清理装置焊丝剪断装置焊丝剪断装置换枪装置换枪装置点焊钳电极的清理和修整装置点焊钳电极的清理和修整装置点点焊焊机机器器人人的的效效率率比比普普通通电电焊焊机机的的效效率率高高很很多多，电电极极容容易易磨磨损损或或变变形形，特特别别是是点点焊焊镀镀锌锌、镀

21、镀锡锡或或镀镀铅铅钢钢板板时时，电电极极会会被被镀镀层层材材料料污污染染而而影影响响焊焊接接质质量量。因因此此，需需要要每每焊焊一一个个或或几几个个焊焊点点就就对对电电极极进进行行清清理理，连连续续焊焊接接一一段段时时间间后后应应对对变变形形的的电电极极端端部部进进行行整整形形。清清理理方方法法一一般般采采用用钢钢刷刷或或铣铣刀刀，整整形形一一般般采采用用成成形形铣铣刀刀。目目前前，点点焊焊机机器器人人生生产产厂厂家家一一般般都有配套的电极清理和整形装置。都有配套的电极清理和整形装置。安全与卫生装置安全与卫生装置安全围栏安全围栏安全保卫设施（安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮接

22、近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮）排烟装置排烟装置活接头活接头第三节 焊接机器人工作站一、简易焊接机器人工作站一、简易焊接机器人工作站1、产品对象、产品对象 凡凡是是焊焊接接时时工工件件不不需需要要变变位位的的场场合合，并并且且机机器器人人的的活活动动范范围围又又能能达达到到所所有有焊焊缝缝或或焊焊点点位位置置的的场场合合，都都可可以以采采用用简简易易焊焊接机器人工作站。接机器人工作站。2、特点、特点 是能用于焊接生产的、最小组成的焊接机器人系统；是能用于焊接生产的、最小组成的焊接机器人系统；操作简单，易于掌握，故障率低；操作简单，易于掌握，故障率低；投资小，见效快，投资回报率高。投资小，见

23、效快，投资回报率高。3、基本组成、基本组成 弧弧焊焊机机器器人人：包包括括机机器器人人本本体体、机机器器人人控控制制柜柜、示教盒等示教盒等 焊焊接接系系统统：弧弧焊焊电电源源和和接接口口、送送丝丝机机、焊焊丝丝盘盘、送送丝丝软软管管、焊焊枪枪、防防撞撞传传感感器器及及各各设设备备间间相相连连接接的的电缆、气管和冷却水管等电缆、气管和冷却水管等 机器人底座或机架机器人底座或机架 工工装装夹夹具具：工工作作台台、工工件夹具件夹具 辅辅助助装装备备：围围栏栏、安安全全保保护护设设施施和和排排烟烟罩罩等等，必必要要时时还还可可加加装装焊焊枪枪喷喷嘴嘴清清理和剪切焊丝装置。理和剪切焊丝装置。弧焊机器人工

24、作站弧焊机器人工作站 点焊机器人：机器人本体、机器人控制柜和编程盒等点焊机器人：机器人本体、机器人控制柜和编程盒等 焊焊接接系系统统：一一体体式式焊焊钳钳、定定时时器器和和接接口口，各各设设备备间间的的连连接接电电缆缆、压压缩缩空空气气管管和和 冷却水管等冷却水管等 机器人底座或机架机器人底座或机架 工装夹具：工作台、工件夹具工装夹具：工作台、工件夹具 辅助装备：电极修整装置、围栏、安全保护设施等辅助装备：电极修整装置、围栏、安全保护设施等点焊机器人工作站点焊机器人工作站4、应用实例、应用实例二、变位机和焊接机器人组合的工作站二、变位机和焊接机器人组合的工作站1、回转台弧焊机器人的工作站回转台

25、弧焊机器人的工作站2、旋转倾斜变位机弧焊机器人工作站旋转倾斜变位机弧焊机器人工作站3、翻转机弧焊机器人工作站翻转机弧焊机器人工作站4、龙门机架弧焊机器人工作站龙门机架弧焊机器人工作站5、滑轨弧焊机器人工作站滑轨弧焊机器人工作站6、焊接机器人搬运机器人工作站焊接机器人搬运机器人工作站三、焊接机器人与周边设备作协调运动三、焊接机器人与周边设备作协调运动的工作站的工作站 熔熔化化焊焊过过程程中中，如如果果能能使使整整条条焊焊缝缝各各点点熔熔池池始始终终处处于于水水平平或或者者稍稍微微下下坡坡状状态态，则则焊焊缝缝成成形形最最平平滑滑、最最美美观观，焊焊缝缝质质量量也也最最好好。这这就就要要求求变变位

26、位机机在在整整个个焊焊接接过过程程中中与与机机器器人人协协调调动动作作，共共同同合合成成焊焊缝缝的的轨轨迹迹，并保持焊接速度和焊枪姿态在要求范围之内。并保持焊接速度和焊枪姿态在要求范围之内。必要性必要性第五节 焊接柔性制造系统柔性制造系统（柔性制造系统（FMS）的定义：的定义：n一个由计算机控制整个生产过程的系统；一个由计算机控制整个生产过程的系统；n采采用用多多台台半半独独立立的的数数控控加加工工设设备备（如如数数控控机机床床、机器人工作站等）；机器人工作站等）；n这些加工设备通过物料输送系统相互连接。这些加工设备通过物料输送系统相互连接。一、系统基本组成一、系统基本组成焊接机器人工作站的基

27、本结构焊接机器人工作站的基本结构 二、控制与编程方法二、控制与编程方法运行方式与模式运行方式与模式 自动模式自动模式：所有命令都自动执行；所有命令都自动执行；手手动动模模式式：所所有有运运行行命命令令只只能能通通过过相相应应的的按按钮钮来来操操作作，但但必须依照合法的操作顺序运动才能实现；必须依照合法的操作顺序运动才能实现；维维修修模模式式：在在这这种种模模式式下下所所有有限限定定都都失失去去作作用用，因因此此操操作作起起来来比比较较容容易易出出现现事事故故，只只允允许许在在设设备备维维修修时时由由高高级级管管理理人人员输入正确的密码后才能操作。员输入正确的密码后才能操作。控制方法控制方法 用

28、用户户级级：这这是是平平时时使使用用的的工工作作级级别别，设设定定在在这这级级别别时时，操作人员不能更改生产线的基本参数；操作人员不能更改生产线的基本参数；服服务务级级：设设定定在在这这个个级级别别时时，操操作作人人员员只只能能更更改改工工件件输输送送系系统统的的搜搜索索模模式式或或移移动动命命令令，但但不不能能更更改改生生产产线线的的基基本本参数；参数；高高级级管管理理级级：必必须须由由高高级级管管理理员员输输入入密密码码才才能能进进入入这这个个级别，这是系统的所有参数都可以修改。级别，这是系统的所有参数都可以修改。编编 程程 W-FMS中中每每台台机机器器人人的的编编程程与与一一般般焊焊接

29、接机机器器人人工工作作站站的的编编程程一一样样，可可以以用用示示教教盒盒进进行行在在线线编编程程或或者者通通过过编编程程软软件件进进行行离离线线编编程程，然然后后把把程程序序下下载载到到机机器器人人控控制制柜柜。但但由由一一点点必必须须注注意意，一一套套程程序序应应能能在在相相关关的的不不同同机机器器人人工工作作站站之之间间传传输输和和使使用用。因因此此，在在必必要要时时应应先先运运作作接接触触寻寻位位子子程程序序，以以自自动动修修正正程程序序的的位位置置参参数数，使能适应两个不同工作站上工件的空间位置的细微差异。使能适应两个不同工作站上工件的空间位置的细微差异。机机器器人人工工作作站站的的全

30、全部部运运行行程程序序，包包括括龙龙门门机机架架、变变位位机机的的动动作作在在内内，一一般般都都由由机机器器人人的的控控制制柜柜或或工工作作站站的的控控制制柜柜来来控控制制，而而工工作作站站以以外外的的设设备备，主主要要是是子子母母车车的的运运动动、停停靠靠位位置置和和工工件件装装卸卸与与识识别别等等则则由由控控制制中中心心的的PLC控控制制。整整个个系系统统的的运运作作由由中中心心计计算算机机监监控控及及统统一一指指挥挥，包包括括每每一一个个机机器器人人工工作作站站应应调调用用哪哪套套程程序序进进行焊接。行焊接。三、生产特点三、生产特点W-FMS是一种适是一种适应多品种、中小批量多品种、中小批量产生的柔性化系生的柔性化系统；W-FMS虽然然可可以以适适应各各种种类型型工工件件进行行自自动化化焊接接生生产，但一般但一般还是要是要进行行针对性性专业化生化生产制造；制造；工工件件结构构应使使机机器器人人具具有有良良好好的的可可达达性性，并并且且尽尽量量采采用用T型型坡坡口口，避避免免I型型坡坡口口的的对接接接接头，使使机机器器人人在在运运行行时电弧弧跟踪跟踪时更加有效；更加有效；W-FMS各工作站各工作站焊接工件的周期（接工件的周期（节拍）要均衡。拍）要均衡。