循迹小车.docx

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1、附录程序书目一、前吉二、小车功能三、元器件选择四、I/O安排及便件连接简图五、相关模块、。法六、系统框图七、调试过程八、小车图片资料九、讲座所感十、实习总结-,o.、一一、刖B!成谢生产实习能给我们这次实现自己想法的机会，虽然试脸条件异样简聃、资金投入特别有思，总体感觉我的队友们灰常灰常给力啊,我博觉我是抱到大腕了一王成，更甘、峰哥，团队气象特别好，大家一起探讨，一起分工探讨模块,批终一起解决问题调试程序,而且是不同的组合在不同阶段解决了不同的问遨.大家精谑合作各显身手.在奋战中给大三学弟上了圆满的句号.之前我们原来施议足不足可以余往年电子设计大羽的SS目过来做，假如碓度太大就竟只实现部分功能

2、也算是胜利完成了.结果探讨一天后发觉电子设计大赛的SS11须要很长时间的学问枳崇喟,基本上都是准需一个月以上然后开工的，后来壬喊提议要不我们做个小车吧，抬声波测距实现白动物体追踪.奴制核心采纳的片机,传序器采纳广泛用于题冰和测矩的超声波传感涔.前进和后退用一般伺服电机和电机驱动模块实现.在网上选购雅片机最小系统的时候，发觉有一家商铺的最小系统上集成了红外模块，就想者不要奢侈了，就萌生了做遥控下的想法，这样系统可以实现两个功能一个是类似于“光影陵术手”一样的物体追踪功能，一个是遥控运行功能.组队之后,我们一起探讨.从原理上进行可行性分析.最终一样探讨通过.然后就分组从网I拽瞑相关的资珞.1在海宝

3、上确定并购买了相关的器件，周三上午收到元器件,卜午我们从零起先熟识开发环境kei1.uv1.s1.on3IS看器件的技术文档、搞懂模块僚理及运用方法、模块的编程调试、系统功能编程调试、系统程序整合、装车、系统功能优化.这是一个发觉问遨和解决问题的过程,乐趣也正在于此我们信任一切问遨皆有解决的方法，我行认讪四个克服种种困难最终实现了既定的系统的功能，并且在找到带有舵机新车后添加了转弯功能，实在是蠢外之需.二、小车具体功能1、小车系统功能荷述接通电源后，按下开机键,小车进入模式选择状态，按左三角键进入超声波）物体追踪模式.小车可以及物体始终保持设定的拒离.实现及手（或其它物体）同步运动,即小车防物

4、体一起前进后退、加速战速同时显示当下距或1,按右三角键进入红外遥控模式，可以遇控小车前进、后退、左转、右转、刹停在两个模式下按关机键，可以终止当前模式，亮新选择功能，终止当前模式后按关机键，彻联关机，必需按开机键系统才能重新工作.限制系统方框图；超声波测距追踪:三、元器件选择我们做的小车所用到的怒件模块除了7805芯片稳压和些班本的开关电路，主要的模块如单片机业小系统（含红外、数码管、1.ED电路）、超声波模块、电机骤动模块均是从网上购买。主要缘由是我们电路设计实力还不足，现在还不是拥有设计电路实力的那个人,那假如是找到别人设计好的电路图然后自己买元件焯接.那么硬件电路其实就是一个体力活,失去

5、了创新的意义.尽管硬件的焊接、圜试其实也是一个比较有意思的过程，但是用药一个已阅历证过功能阻路团团转没有太大价值，而旦我们这次生产实习的时间只有个周多些,而且试骁条件太有限，没有固定的试脸室，甚至连示波器、百.流电源、万用表、焊枪、螺丝刀等基本的试脸条件都不能保证.我们要在短时间内实现更高的功能.就必需向便件电路“借力”.把主要的经脸放在软件调试上，饺件是“死”的，而可以把更实的想法诸如到软件中让雎片机执行，以实现我们所要的功能，享受其中的乐鲤，从羟济方面考虑，出终算起来反而是购买比较便良，/产的PCB电路彳j时是相当实惠的.假如单买单片机,面包板、1.ED、数码管、和-%诸如RS232电平转

6、换芯片、灯外放射器、接收管等等.在依据电路图焊接的过程中相当费时费劲费神,明置上述潺件的花费也在30块钱以上，有些器件如电阻电容很便宜，不能单个购买，但是买多了又很奢侈.而网购的最小系统板花商40元（虽然我们原来只想要圾简沽的有下载口的最小系统，发觉了这个之后觉得划。就买了），上面1.1.经将单片机（可插拔）、1.ED.数码管、红外模块集成，而且做好了USBTIJ.并赠送了开发环境和相关例程、下荻线.电机驱动模块更给力.我的本准备用两片7960芯片自己煌接驱动模块,然后用2576给单片机和超向波模块做稳压电源，这样的花费是相当大的，一片7960就要15块钱，2576的价格也在5元左右，这样整个

7、下来就得50块钱左右，我们在网上发觉了这个用1.298N制作的电机驱动模块，它不但可以同时聊动两个伺限电机，还拥有一个SV柩压输出，还有PWM和全整流两种工作模式，价格是35元.所以我们坚决买下了超声波模块就没有米同了.就算知道怏件电路图.买了潺件其实在缺少相关设备的状况下调试起来也是特别困难的，我们羟过货比三家，选了一个好用又比较实惠的模块.这样硬件电路置备妥当明置完备了,最小系统板、超声波模块、电机疆动模块、7805格压芯片、4节干电池自、由于资金限制，我们向智能汽车试验室借用了一个废旧电池CV左右，及干电池吊旗运用）、电子设计用下的废旧车底盘。网小系统板可以兼容MCS-S1.系列单片机里

8、的多种型号，我们没用自带的52RC而是采纳了其中比较高端的STCI2C5A6OS2.（其实也就10块钱）它的指令执行周期更短.（jAD.PCA模块（可以工作在PWM方式）、而且定时涔.中断等及传统的8051基本兼容.特别简洁驾驭，也很适合小车的实时限制.小车像来我们想用三楼智能小车试验室废弃的小车底座，就是一个小车底座加上电机,只能简沽的实现车的11线前进后退。后来偶然在创新试验室发觉了另外一个小车，一试之下，发觉这个小车底盘特别好用，原来我们都没准符在遥控的时候能实现抻鳄功能，因为用PWM限制的舵机太贵了,后来车上竟然发觉了小的转向电机,我们眼前一亮，正好电机驱动可以驱动两跖电机，就把ENB

9、输入及5、，短路，在用两个IQ干脆限制这个简隋的“能机”，阴莱阳错的实现了遥控模式下的转弯功能。但是由于电机费动要求输入电压在7.2v12v之间，我们的旧电池很明显力不从心，将致出现很多意外向物,耽搁了不少进度，后来用旧电池及干电池串联供电，单片机采纳7805单独稳压供电,虽然问题育点缓解,还是显得不蜂给力,新电池又比较贵.我们及将就着用了.这也是系统设计的一大缺憾.另一个缺憾就是没有实现物体的全方位追踪，只能实现前后方向的直线追踪,因为要实现转弯，超声波传感器就要求布多个，而且要求有能精确限制角吱的PWM舲机，所借的小车转向角度不能限制，假如购置躲个超声波传垓器和一个PWM配机,花费就在30

10、0以上，所以我们考虑了一下就放弃了.四.I/O安。及硬件连接简图1. I/O安排如下：IO功能头文件定义IO功能头文件定义PIaI超声波发送使TX能端口P00电机正反转眼M1.制P12掰声波接收检RX测端口P01电机正反转眼In2制P13PWMH1.无P02转向限制I113P10正转标记位zhengP03转向限制I114P17反转标记位FanP14利停标记位TingPO数码管数据战口无P15左右转向标记无位、系统开关标记位P20-3数码管驱动无P16同上无（注：最小系统板上PIU连接T1.ED）2.系统硬件连接简图:1.ED电机单片机器也出波模块红外解码用超声波测距用电机调速用数码管数据位数码

11、管使能连接1.ED,显示小车的不同状态红外解码用无、相关模块、算法1 .单片机最小系统；里号STe1.2C5A6OS2,选用此型号的重要续山是它自带PWM功能.不同占空比的方波给1.298N驱动芯片后能对电讥实现调速.本系统运用的STC1.2C5A60S2功能模块行:定时器O定时潺IPWMPOI1.1.P2_0P2_1.P2_2P2_3P1.U外部中断12. PCA梭块及其在系统中的应用SrCI2C5A60S2内部集成了两路可娘程计数器阵列(PCA).每个模块均有成件定时器、外部脓冲捕获、高速脉冲蚪山和PWM模块.也就是说这款班片机有两路PWM辎出,分别在PI.3U1PI.4,（我们只用了一路

12、PS3.3、定时器模块及飘在系统当中的应用STC12C5A60S2拥有4个定时器模块，其中定时器。和I及传统的8051完全兼容意思就是不光用法，连相关寄存器的地址也,样，这样开发环境中的52RC的头文件还是可以运用的），等个模块均可工作在定时器和计数器模式（通过P37.P3”输入脉冲），定时器有四种工作方式：16位定时计数、13位定时计数、8位自动重装、两个8位计数.及之相关的特殊功能寄存有：限制寄存器TCON.AD中断、串口中断.他力都有规定好的中断向Ut地址.运用那个中断就将总开关打开，在正中将专用开关打开，对应中断号intcm,其原理是红外放射器将按键码按0和I调制成不同周期长度的红外

13、波形，红外接收头将这些波形接收后调制成不同周期长度的方波.每个每个下降沿都将触发外部中断,中阍IM务子程序中取一个计数值以确定其周期长度.进而知道它是Q是I.5、I。模块及其在系统中的应用.STCI2C5A60S2比传统的8051增加了PP5两个端I，系统中均未对IO【I进行初始化，即工作在默认的双向模式,2丫以上为商电平,0.8v下为低电平，好个的驱动实力都在20mA以上，但要求总体不超过120InA.因为P1.口接了1.ED所以被当作标记位用的较多。Po口足数码管的数据端口,P263是数码管数据端口,具体内容参见上文中的I/O安排图.（数码管的运用是先用POU发送8位译码数如，然后用P2I

14、发送4位限制信号,点亮四个数码管中的个，1.ED及P1.口干腌连接，低电平的时候点亮1.ED，而且具有自保持功能上6、出声波模块超声波模块有TXRX,VCC两个GND共计5个相口，运用5V电压供电，系统中运用公小系统板上的Sv电压输出。工作时：当TX端口收到一个持续时间在IOUS以上的脓冲,超声波铁块将放射一组特定超声波,并RX置1超声波赳到际码物反射回来,当接收装置收到反射I可来的信号，将RXSStO-系统设计中我们拘TX及RX分别及IOII连接.用KHI发送103以上脉冲，同时将定时涔打开，并起先检测RX,当RX为0时停止计数，取出计数值并计算距离。7、电机骤动模块(含PWM算法电机驱动模

15、块采纳1.298N元件.输入电压为7212、，同时IN1.和1N2可以限制OUu和OUt2所接电机的正反转1N3和IN4可以限制om3和。u4所接电机的正反状.H)切I转.O1.为反转，OO停止，11翎停，其中Cna和Cnb可以限制ft出的电流大小，若用短路帽及+5v短接，则是全整流，井及PWM线连接则运用占空比条流.系统中，IN1.和IN2限制电机，并用PWM(PIe3)限制电流以调速，IN3和1N4限制转向电机,运用ENB和外的接，PWM就是脓宽调制，就是可以通过设置参数，输出随JS占空比的方波,这些高电平常间不一的方波经过电机费动电路(双桥整流)可以抬出大小的不同的电流用于电机调速.PC

16、A模块的时怦源可以选择是来自于系统时怦的几分颜还足来源于定时,系统中采纳r“12的系统时钟源频率.囚为PWM是8位的,所以PWM怆出的波形焕率是PCA时钟/256.PWM的占空比圜整足比较器的作用，当计数(C1.小于设定值CCAPn1.时(雉片机的计数及定时器均是加计数)输出为低电平，当计数值邮过时，输出海电平，所以我们可以通过设置CCAPn1.来变更占空比(因为短次溢出均须要IR新赋值，所以同时给CCPAnH赋相同的(fi).及之相关的特殊功能寄存渊寄存涔行CCON、COMD.CCAPMO.CCAP()1.CCAPOH.系统中用PWmini对该模块进行初始化,程序中变更占空比用PWm_sct

17、)给CCAPOH和CCAPo1.赋不同值，用于驱动电机.PWM械块的:作像理图如下.PwM8、红外解码遥控模块红外遥控中我们买的遥控器采纳HT6221遥控涔芯片解码的关键是如何识别0、1，从位的定义我们可以发觉0、1均以0.56ms的低电平起先，不同的是高电平的宽度不同，0为0.56ms.I为1.68n区所以必需依据高电平的宽度区分O和I,效如从0.56ms低电平过后起先.延时0.56ms以后若读到的电平为低说明该位为().反之则为I.为了牢靠起见延时必需比0.56m氏些但又不能超过1.12m&否则假如该位为O.读到的己是下一位的而电平因此取1.,1.2ms+056msf2=0.Xms最为军

18、旗收取0.84ms左右均可。依据码的格式应当等待9阵的起始码和45ms的结果码完成后才能读玛。红外放射器将按键码按O和IiRi制成不同周期长度的红外波形，红外接收头将这些波形接收后调制成不同周期长度的方波,短个年个下降沿都将触发外部中断，中断联务子程序中取一个计数值以确定其周期长度,进而知道它是O是1.发送的信息中包括前导码、识别码、用户码、用户反码(用于校验),其中信息接收完毕且正确后(IROK=I),32位信息均存储在IM数组中，我的须要的码值在IM12】中，取出来推断要进行的操作即可。回其中我们用到的键码有:按键功能避码按键功能键码升机系统开0x09右箭头右转Ox1.e声音开关系统关0x

19、03Ok键舵机摆正0x05上箭头前进OxOe左三%红外模式OxOc下箭头后退Ox1.a右三角物体追踪0x02左箭头左转OxOaPause犍剁停0x549、P1.D算法1.标准的干脆计算法公式：Pout(t)=Kp*e(t)+Kje(t)+Kd(e(t)-e(t-1.):2 .基本偏外e(t),&小冷诉;则!Sfrt及设定H标间的差.设定目标是被减数.结果可以是正或负，正数衣示还没有达到，负数衣示已羟超过了设定(ft.这是面时比例项用的变动数据.3 .累计偏差(e)=e(t)+e(t-1.)+e(t-2)+.e(1.).这是我们每一次测R到的偏差值的总和，这是代数和，考虑到他的正负符号的运算的，

20、这是面对积分项用的一个变动数据。4 .加本偏差的相对偏差e(t)-e(t-1.),用本次的票本偏差减去上次的延本偏差，用于考察当前限制的对象的趋势，作为快逑反应的申要依据，这是面对微分项的一个变动数据，5 .三个基本参数：Kp,Ki.Kd,为比例常数、枳分常数和微分常数6 .枳分的处理本程序所用的积分没有把之前时刻全部的误差都考虑在内，而足用了一个10维的数组crrIO,每次测盘距禺得到当前误走之后就会更新一次数组在下面的程序中行具体体现).格最新的误差数据置入Crr1.0,然后利用新环语句把数组求和，/终乘以枳分常数得到积分部分的输出。7 .微分的处理本程序中的船分所具有的特色是把在其次点中

21、提到的eEIO卜数祖中前5个和后5个分别求和，之后再做减运算，最终乘以微分常数得到微分部分输出。六、系统框图0x03（关机g!）0x03（关机图）IInai1.（）10x09（开机键）。吧3（关机键）0x03（关机优）OxOc0x02Chaowhengbohongwai0红外0式M1.。（1OI发送开定时接收J定时I1.Wreturn计算也点IHCOUntI小）I正反转I产生控制return七、调试过程从上周三下午在图竹馆探讨室熟识编程环境起先，始终到这周：上午解决最终一个小问题，完成坡终的调试，全程历时7天，工作时间也许在4天左右。周一上午在智能小车试脸室找到了一个废弃的小车底座带发动机，F

22、午在淘宝上购置元器件.周V元器件上午到货.下午大家起熟识编程环境KCiIUViSion3和烧录工具Stcsp.周四大家起研读地片机STC12C5A60S2的技术文档，然后安排任芬.王成负说-电机胭动&PWM模块，裴魁音&陈如峰.邮声波测距模块，我负而红外解码模块，周四晚上各自模块得试完半。周五晚上王威完成超声波模式的整合.试车胜利，周六上午大家一起询HDn法由简洁的P限制改成PID限制.消退了余差,减小了超调盘,增快了反应速度.超声波模式调试完工，工作进僮45%.周日上午找到男外一辆带有电机的车底座，尽然还带能机！于是我们换上了新的车底座，将原来的简沽天利小车在税储诳后退改为前后左右共9种模式

23、有了超声波模式编程的问历，红外遥控模式的编程变得相当顺当，大家一起同心同德，王成主写程序、调试,程庠写完端译完毕后却在试车时遇到了巨大的困难.车总是在电机依然后再让舵机转是杵车、单片机死机，物前面的简洁程序烧录后却又没有问的，几羟分析之后依旧一筹莫展.在用万用表依次测H各部件电压之后，锁定缘由-单片机输入电压不然，借来的旧电池产做不给力啊。城终我们确定小联四节干电池给大电池，并且给单片机用7805根压（干脆接电池电压）供电，何题得到基本解决.晚上红外遥捽模式正式调试完毕.而后我夏声提议将两种模式定义成两个函数，在主程序中两用即可，这样主程序变掰特别简洁清砧，大家一样逋过.由于超声波检测跟踪以

24、及红外遥控模式的程序是分开写的,头文件中很多定义地址东夏,须要大朵的删改.特别繁琐，晚上王威完成了两种模式的整合，工作进度90%,周一早晨王威带着编译无误的程序过来烧录到电片机里，小乍却出现诸多问题；只能进入红外遥控模式,不能进入超声波测距跟踪模式,当然两个模式也不能自他切赖了：在红外梭式下退出模式后不能羽新选择,陷入死机状态，按的停德和退出键效果相同，陷入死机状态.上午哲净镀调试完毕，工作进度95%.下午王或缺席，理有分析程序后觉得可能是辩次推断按健码标记付Iek没有清零,我和总/尝试性的在全部推断按键码后将Iek济零，结果胜利进入超声波模式并能实现的声波/红外模式的白由切换.基本完工.仅剩

25、下一个小问即-超声波模式下舵机乱接.aI1.放下.工作进度99.9%.周二早髭我早早到了试验室,被放假一天的峰哥也来了闲着没事于是我俩分析并且调试其程序起来，我在超声波测距每次推断距离误差后将舲机转向限制IIIn3、In4门清零,烧录之后试车发觉在超涔波模式下舵机不再乱提，地终个问魄得以解决，大功告成！工作进慢100%”！在调试的过程当中在一些小错误中学到了不少零碎的学问，如：发用引脚其次功能优先、1.ED自保持、IO口不如不初始化干脆工作在我向模式.在各个模块连接的时候肯定要共生.在开发环境下中断服务子程序的写法、闻出波由于K）端门向SS向SS不能数码管显示距离（P2口换到P1.DX舵机在那

26、声波模式猛烈振动（在每次推断误差时让IN3/IN4归零）、在PID运算中加入微分之后,殿荡更加厉宙（数组求差值求反了）、单片机头文件的耳法等。一线小何超的解决比如头文件缺少、困难.PwM就值函数适应P1.D.当然有时也犯诸如线忘了插、键但写错的很低欲的错误，但她经过一步步排杏总能找出来,调试过程中髭时长、并且当时百思不得其解的何SS有：1单片机在工作的过程当中总是死机？必御流启才能工作，而H死机更加频繁在秘尚波段块调试过程中我们发觉了这个问题，我们首先从程序中杳找错误，用了之前已经设试通过的简洁程序，工作一段时间后还是会死机，我们把剧意力转移到陡件上，在反生排查后,我们把同胞钺定在了单片机电出

27、上,经过测试.我的发觉电机工作一段时间后,由电机驱动输送给单片机的电压降到了3.5V以下，单片机复位，停止工作.我们的解决方法是用了三节干电池申联主电池，何网短笆得到解决。当我们加上红外遥控，两个电机一起工作的时候，同样的问造再次出现，我们价定印联四节干电池.并且给单片机用7805稳压（干脆接电池电压）.问跑得到基本解决.因为7805要求电压在5v以上.所以在系统长时间工作的状况下雎片机还毡会复位，2、系统不能进行功能切换，而用在一个模式下工作极不稳定在起先进行两个模块的程序整合的时候.总是不能相互切换.而且在红外模式下工作很不稳定，按关机键一次就可以沏底关机，经过博杳，我们发觉红外取伯疗效的

28、标记位IRoK=I之后，推断并执行完一步之后,没有清等,导欣程序中始终读取IM2中的数据（乱码），而且关机健之后在IROK=I的状况E数组中的（）x（）3可以F脱让系统停止【:作“在海次犍值推断之后都给IROK清零之后，问胭得到门W1.酒的解决.八、小华图片资料整车图片整乍（M面图片单片机及小系统板图片超声波模块图片红外线逼捽潜（采纳HT6221遥控器芯片）红外接收管图片电机驱动模块图片九、讲座所好第一个报告是东方电子的刘总给我们做的,主要介绍物联网基础以及发展,主题为物联网感知世界，自从IBM提出“才智地球”创想之后，物联网在全世界范围内蓬勃发展.RF1.D标锭已经在全世界范川内得到广泛应川

29、在温总理在无锡考察提出我国妾大力建设物联网之后，我国的物联网产业起先进入高速发展期,现在已经建成了较为完整的产业链，和其他电子产业一样,物联网技术的主导者为美国和日本而我国在物联网产业标准、技术方面随世界一流尚有肯定差H1.刘总在介绍了物联网的基本爆埋之后重点介绍了RFID电子标签，RF1.D由于其接触感知性、唯一性、稳固性使其己被广泛应用于各行各业，例如智能图H馆、智能高速路收黄、服装业应用、婴儿放报错、动物饲养、汽车制造应用、电子支付、电子车票电力智旎巡检系统、变电站运行检修人员安保定位系统等等.物联网产业中利润最大的两个环节为芯片制造以及系统集成.芯片制造的领购者为美国以及日本，中国彳

30、f两个科研全部所斩获但尚未限产根本无力竞争。烟台东方电子的强攻为系统娘成，下属子公司东方英伟达主要做系统集成,己经有很多成熟的的产品问世例如加台港堪装箱黄达、张裕蓟的酒的电子标签、张裕博物馆门票等等.刘总谈东方电子的发展战略时提到中国研发的无奈,当你花戏大爪人力物力苦心孤甫研发出来一款产却发觉已经远远落后于市场、收不网网报时，下次你做研发还会这么有忐气么？所以东方电子在芯片这方面不得不和激软、IBM.H立等等国际厂商合作，用他们1.1.经成熟的芯片来占据市.场，这也是中国厂商巨大的无奈吧，其次个讲座由数学院的吴昭景博士所做，题目为名限制论及通才硕学。吴老师在限制颇城最高学术机构IEEEAC和I

31、FACI：所办刊物上都发表了两篇论文,应当能代表烟大限制理论发展的最附沿.吴老师主要给我们介绍维纳、钱学杳、陈顺故、郭雷、影实戈、朱位秋等大家的成长历程,维而引出限制论是一门横断科学.横跨各学科.以前的大(市们基本上都是横湾数学、物埋、机械各学科的华人.这就对立志要从事本专业我们提出了通才放学的要求，要求我们视野要开饵、涉猎范围要广、所学要博。是老师给我列举了好几十种限制算法，给我Q举了个例子：假如你设计好一个限制系统,你就须要了解诸多限制方法然后才能择优取之,这对你的学识就提出了极高的要求,不博学不行.吴老师表现得特别恳切.他最终讲解并描述自己人生经验也给了我很大的后发.“人可以波折，但必需

32、站起来1两次高考失利才致吴老师颓废不已、混沌度口，师范毕业后被安排到老家的乡村中学教机极度失意。在数1力年后吴老师走出客霭，确定考研，2年后考上探讨生,然后探讨生提前毕业，考上东北奇校博士探讨生,继而至烟大教学,在朗大教学、科研成果斐然.这肯定是发生在我们身边的现实版励志故事.吴老师最终给了我们一些建议：年轻人要有志向，有志向,有求知欲，擅长归纳，勤f思辨，面对现实，在应试中提高学习实力，适应社会，努力实现自身志向和价值.最终一个讲座请来了东方电子工程部门出身的刘总.刘总的讲座好用性特别强。首先以东方电子给企业做的几个系统为例给我们介绍了工业限制系统.刘总从底层讲起、按层次依次将各个元件进行介

33、绍,让我们实实在在见识到了限制网络是怎么样由个个部件组成起来的。刘总给了我们一种整体的、全局的理念，将来进企业或者做研发你特别可能只是从W其中很小的一个环节，但你必需有整体意识，棍长分析,把握全局，这样才能IX口正正将自己的工作完成到优秀并且脱颗而出.作为聘请的领导刘总给我们提了一些要求和建议,肯定要撩氏总结、见多识广.不能仅仅知道课本上的一些学问，课本上的学问很可能是过时的、小众的，而你必需刚好俱进，统揽全同。十、实习总结这是我第一次做专业方面的比较大型的设计，比较幸运的我加入了一个相当演怦的队伍，然后完成了一个喀觉还比较胜利的作品,所学的学问也得到了相当多的应用,从大一的C语言、大二的微机

34、原理、单片机、大三的嵌入式中关于定时/计数揖、VO口、串/并行通讯、中断等等各模块的介绍,大二模拟电子技术到这学期过程限制课程刚学的PID算法，都得到了应用，也相当于将所学学问进行了一次小小的整合和绘合性应用吧，看我们的自己小车功能越来越多，跑得越来越流畅,JX其实切的感觉到什么叫“学问就是力气”。首先写谢老加的指导和支持,给我们这次实现自己想法的机会，并给我们供应了试脸室和必要的试验条件.感谢创新试验室里的同学们以及我们的特殊技术顾向一来门计092-3的梁陈同学,带我们找到了带有舵机的小车底座，帮我们顺F理了一个7805稳压电路.给我们供应电池盒、杜邦线以及各种小案件-多谢你的支持！最终竹定

35、要提的是我们粕谅介作同心协力的队伍，大家同心同德完成主程序后，见终时刻由于各种缘由各种缺席，尽然是不同的人员组合完成了不同的纠帽、调试任务,不同的组合符程序从90%、95%推动到99.9%以及最终的100%,大家起见证了M终小车的流畅运行.感谢我强大的队员们：王成一我们队伍当之无愧的核心，将我们各自的模块组合起来以及完成/收终繁琐的两种限制模式的结合；S1.青一常常抬头望大进行云计算的才女，几乎分析出了全部出现故障时的前因后果，不得不做服你的础：峰哥“张飞也能绣花,相犷的外表下却有着一双灵活的双手,细M程度令人惊羡！这次实习因为有你切而特别潦亮！(X-)O-附:系统程序:/余.冬熏.*冬*系统

36、功说，*Q/，*，*Q*Q*/*接通电源后，按下开机谨,半片机诳入模式选择状态，按左三角硬进入（超声波）物体追踪模式，小车可以及物体始终保持设定的距岗，按右三角键进入红外遥控悚式，可以遥控小车前进、后退、左转、右转、到停在两个模式卜按关机键，可以终止当前帙式，重新选择功能，此时按关机键，干脆关机.必需按开机板才能更新选择/yyiU1.*jQ安排具体说明系统IO安排/p1.-1.p1.-2,超声波帙块发送和接受估号线txrx/p1._3.PWm怆出线/p1._0,p1._7,电机正反转的标记位/hengfan/p数码管数据”p2_0/1./2/3数码管驱动p0_0、pO_1.电机驱动正反转限制/

37、pO_1.,p0_2转向电机（舵机）正反转限制位p1._4刹停标记位/p1._5,p1._6左右方向标记位，红外功能开关标记位2222*头文件区*inc1.ude系统头文件*inc1.ude/10UK定时器、中断、申口等相关特殊寄存涔头文件*inc1.ude自定义功能IO头文件/inc1.ude自编stc1.2csa60s的Pwm赖块头文件/AT89X51.H中除fIOI1.和中断的定义,其氽的都及reg52.h的定义必合./3333食食*公共变量区下面是关于红外遥控模块的公共变址区unsignedcarf;找到起始码起先取tf的标记*defieImax14000此处为晶振为11.0592时的

38、取1ft,*defieImin8000用来识别起始码#defineInum1.1450冏期取位范围，代表0和I/defineInm2700#defineInum33000不同的冏期所对应的计数（ft,代入不同的信息unsignedcharIm4=0x,000,0x00,0x;起始码、用户码、校验码的存谛数组unsigned1.ongm,1c;位计数、伯号周期计数值unsignedcarIrOK;读码有效标记位下面是关于超声波模块的公共数堀defineSETVA1.UE15设定值为15厘米*defineP15/defineI0.5/defineD10unsignedcharcodetab1.e=

39、0c0,0xf9,0xa4,OxbO,0x99,0x92,082,0xf8,080,0x90）;数码管的09译码值1.ongS=0;获汨距岗像当前值）intOFFSET=。;偏差intpwm_kong=0;/PID运算后的占空比限制因子0255i11tSUM_OFFSET=0；上,次的偏羌interr10;int1.OFFSEt=O;intqian_sum=0;inthou_sum=0;intD_OFFSET=0;unsignedinttime=O;从发送到接受所经验的计数值Unsignedintge=0;踞肉值的个位(厘米计)一下以此类推unsignedintsh1.=O;unsignedi

40、ntba1.=O;unsignedintqian=O;intf1.ag_chao=0;intf1.ag_hOng=O;进入两个模块的标记位intf1.ag=O;红外模式下定义的系统总的开关4444*函数声明区(中断服务于程序不参及声明(外部下面是超声波物体追踪模块的相关函数声明voiddisp1.ay();数码管显示函数voidde1.ayus(unsignedintus);微秒级延时函数voidde1.ay(unsignedchari);延时函数voidStartModuIe(VOid);通过P1.1.发送一个IOUS以上的脉冲voidCount();将计数值转化成矩离值voidwminit

41、);/PWM帙块初始化的数voidPWMO_Set(unsignedinta);占空比网整函数voidChaoShengbo();物体追踪模式下的限制函数下面是红外遥控模块的相关函数声明/voidde1.ay(unsignedi);延时函数(公用)/voidPWminit()；/PWM模块初始化函数(公用)voidhongwai();红外遥控模式的限制照故5555*main()两个模块均要用到定时渊（超声波用来计算距禹值.红外用来依据信号同期确定信息类型）,为了防止干扰,用两个定时器模块，前I后0,梅用到了PWM模块11.要红外限制以确定进入物体迫踪还是红外遥控，所以,须要公共定义的变状如下

42、两个模块公共须要/PWminit0;/PWM初始化75%占空比TMOD=OxII;THO=OJ1.O=O;定时副和I为方式I,16G2计数，计数值清零TRO=I;红外模块须要立刻开启定时器工作TH1=OJ1.1.=0；定时器I计数值油零等价超小波模块运用*须要从红外限制进入两个模块,定义如下:EA=I;开启全部中断IT1.=I;外部中断为下降沿触发EX1.=I;开启外部中断红外限制依於于外部中断m=0;f=0;红外限制标记位满出in1.=0;i2=0;初始化使电机停转，防止开机开车i3=0;in4=0;防止开机乱挖修改f1.ag_chao=0;f1.ag_hong=0;whi1.e(1.)

43、if(IQK=1.)纣外取值有效,起先推断if(1.m2=0x09)开机.P1.5、6全亮p1.-5=0;p1.6=0;Oag=I;修改IrOK=O;if(Im2=003)关机,P1.5、6全灭两级退出模式,在镶块运行中按关机械可进入主函数循环重新选择模块在主函数循环中按关机ttt,干脆退出系统，必需的新开机,才能操作p1.-5=1.;P1.6=1;f1.ag=O;in1.=0;in2=0;in3=0;in4=0;修改IrOK=O;if(Im2=OxOc&11ag=1.)左三角号谜.代上进入超出波物体追踪模块f1.ag_Chao=1;f1.ag_hong=0;修改IrOK=O;if(Im2=002&f1.ag=1.)右:角号犍.代表进入红外遥捽模块f1.ag_chao=0;f1.ag_hong=1.;修改IrOK=O;模块选择：if(f1.ag_chao=1.&(IagJo