华测P550无人机电力巡检方案.docx
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1、华测P550无人机电力巡检方案上海华测导航技术股份有限公司中国 上海目录P550无人机电力巡检作业指导书1一、P550无人机电力巡检的主要内容3P550无人机系统4高倍变焦双光载荷7二、P550无人机巡检的任务规划91组织措施92安全措施113技术措施13三、作业环境注意事项分类13附录1:无人机巡检杆塔示意图15附录2:无人机红外摄像仪巡检报告18概述:作业指导书是保证作业质量、加快作业进度、指导P550无人机具体实施国家电网电力巡检工作的技术性文件。无人机电力巡检工作现处于开展初期阶段,为使从事P550无人机无人机电力巡检的管理技术人员在编制巡检技术方案时有据可依,形成的技术文件格式统一,
2、特编制本作业指导书。本作业指导书对P550无人机电力巡检工作技术方案的编制做了如下规定。适用范围:使用P550无人机进行电力巡检工作的单位编制依据:架空输电线路运行规程(DL/T 741-2010)电力安全工作规程(线路部分)(Q / GDW 1799.2 2013)输电线路无人机巡检系统配置导则(报批稿)P550无人机使用手册一、P550无人机电力巡检的主要内容根据国家电网2010年10月1日实施的架空输电线路运行规程相关要求,P550无人机电力巡检主要内容如下:巡视对象检查线路本体和附属设施有无以下缺陷、变化或情况杆塔杆塔倾斜、主材弯曲、地线支架变形、塔材、螺栓丢失、严重锈蚀、脚钉缺失、爬
3、梯变形、土埋塔脚;混凝土杆未封顶、破损、裂纹等接地装置断裂、严重锈蚀、螺栓松脱、接地带丢失、接地带外露、接地带连接部位有雷电烧痕等绝缘子伞裙破损、严重污秽、有放电痕迹、弹簧销缺损、钢帽裂纹、断裂、钢脚严重锈蚀或蚀损、绝缘子串顺线路方向倾角大于7.5或300mm导线、地线、引流线、屏蔽线、OPGW散股、断股、损伤、断线、放电烧伤、导线接头部位过热、悬挂漂浮物、弧垂过大或过小、严重锈蚀、有电晕现象、导线缠绕(混线)、覆冰、舞动、风偏过大、对交叉跨越物距离不够等线路金具线夹断裂、裂纹、磨损、销钉脱落或严重锈蚀;均压环、屏蔽环烧伤、螺栓松动;防振锤跑位、脱落、严重锈蚀、阻尼线变形、烧伤;间隔棒松脱、变
4、形或离位;各种连板、连接环、调整板损伤、裂纹等附属设施防雷装置避雷器动作异常、计数器失效、破损、变形、引线松脱;放电间隙变化、烧伤等防鸟装置固定式:破损、变形、螺栓松脱;活动式:动作失灵、褪色、破损;电子、光波、声响式:供电装置失效或功能失效、损坏等各种监测装置缺失、损坏、功能失效等杆号、警告、防护、指示、相位等标识缺失、损坏、字迹或颜色不清、严重锈蚀等航空警示器材高塔警示灯、跨江线彩球缺失、损坏、失灵防舞防冰装置缺失、损坏等ADSS光缆损坏、断裂、驰度变化等巡检设备:P550无人机系统 P550无人机系统是一款高端无人机系统设备,科学的结构设计,高度集成化的生产工艺,全自动化的飞控系统,性能
5、优越的实施差分定位技术,先进稳定的差值计算方式,重新定义了旋翼无人机的高端技术。应用领域:P550广泛用于电力巡检,影视航拍、空中侦察、缉毒反恐、高速公路定点监察、地质勘探、地理测绘、通讯中继、环境保护、气象监测、灾害应急、消防救援等领域。1. 技术规格P550机体对称电机轴距1300mm单臂长度400mm机身直径1350mm起落架尺寸跨距600mm高度450mm电机定子尺寸60mmKV值KV3705最大功率950W/轴 电调工作电流60A工作电压25V螺旋桨材质碳素纤维尺寸24英寸飞行参数起飞重量10.5kg最大有效载荷6kg图传模块可选配标清图传/高清图传/4G网络图传飞行时间42min(
6、挂2.6kg载荷)空载58min遥控距离6公里(最远10公里)飞行高度4000m抗风能力7级电池电量22.2V44000mAh工作温度-20至402. 配置清单序号产品名称数量备注1P550六旋翼无人机测绘系统1套内含动力系统,飞控系统,差分流动站2数控一体遥控器1个3平板电脑1个内含控制软件4快速单路充电电器1套56S22000mAh电池2块普通版6电压测量器1个7工具包1个8USB线1套OTG线*1,数据线*1,双头USB线*1924寸桨3副折叠桨10RTK差分系统基准站1台11三脚架1套12P550设备箱1个高倍变焦双光载荷TC-18是一款集成18倍光学变焦,640热成像,高精度专业三轴
7、增稳变焦双光一体系统,采用高精度编码器FOC控制方案,具有稳定性高、体积小、重量轻、功耗低的特点。可见光机芯采用SMT18040,有效像素400万。热成像采用进口640分辨率探测器,无挡片设计。支持HDMI画中画输出,同时支持本地TF卡储存。支持双路同步录像。多种画中画模式切换,支持变焦功能。功能说明变焦范围:可见光变焦焦距f 4.784.6mm。热像仪可8X无级放大角度抖动量:俯仰与横滚方向:0.02度水平方向:0.03度工作特性:俯仰角动作范围:-90至+90横滚角度动作范围:-85至+85航向角动作范围-150至+150无极旋转图像输出接口:HDMI高清1080P输出,本地高清1080P
8、 H.264压缩存储。热成像镜头19mm,支持640*480分辨率多协议支持:相机支持VISCA协议、日立、PELCO-D等多种控制协议,以及PWM信号控制。云台支持PWM信号控制。外形尺寸:144mm85mm134mm。 重量:686g18倍双光云台技术参数:工作电压:12V整机功率:静态3.96W动态5.4W控制范围:俯仰角动作范围-90+90度横滚角度动作范围-85+85度航角动作范围- 150+150度无极旋转控制精度:0.03度特殊功能: 一键自动快速回归初始位置速度调节方式:相机大倍数下,用慢速,控制更精确;相机小倍数下,用快速,控制更灵敏快捷。控制方式:支持PWM控制和串口命令控
9、制,适合近距离遥控器控制或远程数传命令控制。安装方式:采用免工具快拆,控制信号采用航空插头可快速对接。整机重量:750G白光摄像机参数:CMOS大小:1/3 英寸 400 万像素 CMOS SENSOR镜头倍数:18倍高清光学变焦镜头, f=4.7 to 84.6mm对焦速度:1S视频输出:HDMI高清输出1080P,视频流本地TF卡存储最大支持32G控制方式:PWM和串口控制录制分辨率:1080P 30fps, 720P 30fps热成像参数:热成像分辨率:384*288像元间距:17m工作类型:非制冷焦平面微测辐射热计波长范围:814m热灵敏度(NETD) : 65mk30对比度、亮度:可
10、调镜头视角:19mm镜头,角度:32.0x24.2测量功能(可选配):中心点、最高温和最低温显示温度功能;超温报警;整机尺寸: L144*W85*H134mm工作温度:- 10 to +45 / 20% to 80% RH储藏温度:-20 to +60 / 20% to 95% RH二、P550无人机巡检的任务规划1组织措施用于指导P550无人机电力巡检工作具体的任务规划及工作实施。1) 作业成员明确作业班组成员任务职责,确保P550无人机电力巡检工作分工明确。人员安排内容工作负责人负责组织巡检工作开展、地面站数据监控及现场飞行安全操作人员负责无人机操控及拍摄任务安全警戒员负责作业现场的安全警
11、戒任务2) 任务规划 任务前:准备好无人机电力巡检任务装备,勘察好工作环境和天气情况。任务中:选择合适的巡检路线,尽量选择杆塔间有道路的地方作为起降点,便于车辆行驶,装备携带,飞行器的起飞与降落,安全员负责任务过程安全。执行任务时注意人员安全以及无人机操作流程的规范,具体的任务执行 参照附录1。任务后:无人机巡检任务结束后分类收集拍摄信息,将飞行器吊舱中的任务照片导入安全的电脑中进行分类整理,完成任务巡检报告。3) 巡视方法 根据所巡视的杆塔类型和地势,针对每基杆塔的不同高度和位置,制定相关的巡视作业方法,无人机现场巡视作业示意图详见附录1。可见光巡检 对于直线塔可按照以下顺序进行作业:(1)
12、起飞前先检查系统软硬件,基站,平板及电池电量。(2)在合适位置无人机起飞(飞行器为中心半径10米区域内上空无障碍物、地面平坦);(3)上升至距离杆塔上空十五米左右处,水平距离十五米左右处,保持飞机吊舱向前拍摄的角度和杆塔垂直。(4) 调整飞机吊舱角度和变焦倍数对杆塔的地线金具挂点进行拍摄,然后依次对绝缘子挂点及绝缘子串进行拍照,每个位置两张,具体的拍照顺序可以参照附录1示意图的标注,拍摄完成后升高飞机高度选择继续前往下一个拍摄点或者返回着陆点。红外摄像仪巡检(1) 起飞前先检查系统软硬件,基站,平板及电池电量。组装飞行器时注意红外吊舱镜头不能对着阳光,且将红外镜头调至合适变焦倍数。(2) 在合
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