发那科机械手程序.doc
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1、1. IF (DO120=OFF,JMP LBL88 /机械手有没有在等待点附近/2.3. DO101=OFF4. DO102=OFF5. DO103=OFF6. DO104=OFF7. DO105=OFF8. DO107=OFF 将所有用到的输出点全部关闭9. DO109=OFF10. DO110=OFF11. DO111=OFF12. DO112=OFF13. DO108=OFF14. 15. 16. IF(DI111=OFF ANDDI112=OFF JMP LBL88 /如果两台磨床门没有打开,跳转到标签8817. WAIT DI107=ON /等待 有料盘 信号打开/18. DO10
2、4=ON / 电机正转,送料/19. WAIT DI108=ON / 等待 料盘到位 信号打开/20. DO103=ON / 推料盘气缸推出,将料盘顶住/21. DO104=OFF / 电机正转 停止/22. 23. 24. R1=0 /计数器清零/25. R2=0 /计数器清零/26. R3=0 /计数器清零/27. (从此处开始,机械手去料盘拿料) 28. LBL1 /标签1/29. UFRAME_NUM=4 / 使用 4 号 用户坐标/30. UTOOL_NUM=4 / 使用 4 号 工具坐标/31. J P1100% FINE32. J P2100%CNT10033. 34. PR5,
3、1=R1*6035. PR5,2=R2*6036. PR5,3=037. PR5,4=038. PR5,5=039. PR5,6=040. 41. PR4,1=R1*6042. PR4,2=R2*6043. PR4,3=044. PR4,4=045. PR4,5=046. PR4,6=047. 48. CALL HAND1_OPEN49. 50. L PR2 1000mm/sec FINE offset,PR451. L PR2 1000mm/sec FINE offset,PR552. 53. CALL HAND1_CLOSE54. 55. WAIT 1.00 (sec)56. 57. L
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