并联机器人构型.docx
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1、并联机器人的构型1、转动副轴线切向分布的3-RPS并联机器人图所示为一种典型的3-RPS并联机器人,三个支链中的转动关节轴线共面分布,同时相切于三角形外接圆。在初始位形时动平台能实现一维的移动,也可以绕动平台三个球钱中心所确定平面内的任意线矢量转动。图1-并联机构简图2、立方体3-RPS并联机器人图所示的3-RPS并联机器人将三个支链的转动轴线两两正交布置。其中Si为通过Si且平行于ai的线矢量。由于Si是通过Si且满足siai的线矢量,其中i=l,2,3,显然si、s2和s3是空间异面线矢量。对于这种支链布置方式,在初始位形时动平台只能绕pl、p2和p3三个独立的线矢量转动,因此它仍具有三维
2、运动特征。3、一类新型空间6自由度并联机器人机构图3图4(b)图5(b)设计过程如下:StePI选取能够实现动平台运动输出为2平移-1转动的平面三自由度并联机器人机构,选取结果如图3所示。Step2根据并联机器人一般设计原则可知:驱动装置不应安置在动平台上,即图1中的3个转动副Ri(i=l,2,3)均不能直接作为主动副.因此,应对图1所示的平面三自由度并联机器人机构进行必要的改进,改进后的结果如图4所示.其中,图4(a)中的3个移动副Pi(i=l,2,3)均为主动副;图4(b)中的3个平面副Ei(i=l,2,3)均为主动副。Step3选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台,确保该空间并联机
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