机器人技术PPT课件.ppt

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1、机器人技术机器人技术 Saeed B.Niku，机器人学导论 分析、系统及应用，电子工业出版社John J.Craig，机器人学导论 机械工业出版社熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000主要参考教材2本课程的相关知识线性代数Matlab编程语言教材中Robot工具箱下载网址http:/ 评定条目评定条目评定标准评定标准1出勤出勤(10 分分)（1）缺勤）缺勤1次，扣次，扣2分；（分；（2）发现代签扣）发现代签扣5分；（分；（3）无故旷课）无故旷课5次以上，取消本课程成次以上，取消本课程成绩。绩。2作业作业（10 分）分）缺交缺交1次次扣扣2分分，

2、迟交、补交不给分，抄袭均，迟交、补交不给分，抄袭均为为0分。分。3期末笔试期末笔试（80 分）分）依据卷面成绩按依据卷面成绩按 80%折算。折算。4奖励分奖励分（10 分）分）奖励课堂上积极上台回答问题。（注：包括奖励分在内，期末总评成绩封顶（注：包括奖励分在内，期末总评成绩封顶100分。）分。）4本课程主要内容机器人基础知识机器人基础知识（重点）（重点）机器人数学基础（重点）机器人数学基础（重点）机器人运动学（重点）机器人运动学（重点）机器人静力学（重点）机器人静力学（重点）机器人动力学（重点）机器人动力学（重点）机器人轨迹规划机器人轨迹规划机器人感觉与图像处理初步机器人感觉与图像处理初步机

3、器人实验机器人实验5机器人基础知识机器人基础知识6引言同学们心目中的机器人可能是这样的。但实际上，我们还不知道如何制造出与人类（智力和活动能力）相当的机器人7实际上，目前成功应用的机器人是这样的。这类机器人称为工业机器人这类机器人称为工业机器人(机械手机械手),它是模仿人的手臂。它它是模仿人的手臂。它是由一系列是由一系列刚性连杆刚性连杆通过一系列通过一系列关节连接而成的开式链。关节连接而成的开式链。主主要用来完成比较简单的重复性工作。本课程主要学习这类机要用来完成比较简单的重复性工作。本课程主要学习这类机器人的基本理论。器人的基本理论。8机器人名称的由来机器人名称的由来(About“Robot

4、)机器人的英文名词是Robot，Robot一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔卡佩克的剧本罗萨姆的万能机器人（Rossums Universal Robots）。剧中的人造的劳动者取名为Robota，英语的Robot一词就是由此而来的，以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。9机器人发展史机器人发展史1962年年Unimation公司和AMF公司分别推出“Unimate”和“沃莎特兰(Versatran)”这两种最早的工业机器人。1967年日本引入年日本引入“Unimate”并应用于汽车车身的焊接生产线20世纪70年代，以美国为中心进行了手眼结合的机械手系统和装配自动化系统的研究，机

5、器人技术发展到多关节机器人的微机控制阶段20世纪70年代后半期，Unimation公司推出PUMA系列机器人，日本开发的SCARA机器人问世，被广泛用于装配生产线80年代感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人。10机器人发展史机器人发展史90年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，并年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，并开始向智能型（第三代）机器人发展。如开始向智能型（第三代）机器人发展。如索尼公司索尼公司的声像识别仿人机器人的声像识别仿人机器人等。等。今后机器人学研究主要方向：今后机器人学研究主要方向：1.机构与控制（高速重载，微型）机构与控制（

6、高速重载，微型）2.轨迹设计与路径规划轨迹设计与路径规划3.机器人视觉机器人视觉4.人工智能人工智能记忆能力，语言理解，记忆能力，语言理解，图像识别，推理判断图像识别，推理判断11什么是机器人什么是机器人-机器人的定义机器人的定义各国定义不同：各国定义不同：美国机器人协会的定义美国机器人协会的定义:机器人是一种用于机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通，通过可编程序动作来执行种种任务的，并过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编具有编程能力的程能力的多功能机械手。多功能机械手。日本工业机器人协会的定义日本工业机器人协会的定义:工业机器人是一

7、工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过并通过自动完成各种移动自动完成各种移动来代替人类劳动的通来代替人类劳动的通用机器。用机器。12什么是机器人什么是机器人-机器人的定义机器人的定义中国中国:蒋新松院士蒋新松院士曾建议把机器人定义为曾建议把机器人定义为“一一种种拟人功能的机械电子装置拟人功能的机械电子装置”国际标准化组织国际标准化组织(ISO)的定义：的定义：“机器人是一机器人是一种自动的、位置可控的、具有种自动的、位置可控的、具有编程能力编程能力的多功的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助能机械手，这种机械手具有几个轴，能

8、够借助于于可编程序可编程序操作来处理各种材料、零件、工具操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务和专用装置，以执行种种任务”。13 尽管各国定义不同，但基本上指明了作为尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人机器人”所具有所具有的共同点：的共同点：（1）是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种）是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。操作或动作功能，即具有通用性。（2）可再编程，即具有柔性）可再编程，即具有柔性(适应性）。适应性）。（3）模仿人或人的上肢动作。）模仿人或人的上肢动作。作业题：作业题：1.机器人操作臂与起重机都

9、是多连杆组成，这些连杆通过关机器人操作臂与起重机都是多连杆组成，这些连杆通过关节连接并由驱动器驱动，为什么前者称为机器人，后者称为节连接并由驱动器驱动，为什么前者称为机器人，后者称为操作机？操作机？14机器人的分类机器人的分类按控制方式分类按控制方式分类可变顺序机器人可变顺序机器人（按一定的顺序自动执行任务）（按一定的顺序自动执行任务）示教再现机器人示教再现机器人（由操作人员引导机器人手动执行（由操作人员引导机器人手动执行任务，机器人会记录下操作步骤，以后就按照记录任务，机器人会记录下操作步骤，以后就按照记录下的信息重复执行同样的动作）下的信息重复执行同样的动作）数控机器人数控机器人（由操作人

10、员为机器人编写运动程序）（由操作人员为机器人编写运动程序）智能机器人智能机器人（具有记忆能力，语言理解，图像识别，（具有记忆能力，语言理解，图像识别，推理判断能力推理判断能力)15机器人的分类机器人的分类按用途分类按用途分类制造环境下工业机器人制造环境下工业机器人(机械臂）机械臂）焊接机器人焊接机器人、装配机器人装配机器人、搬运机器人搬运机器人、喷涂机器人喷涂机器人、抛光、抛光机器人、检测机器人等机器人、检测机器人等非制造环境下机器人非制造环境下机器人太空机器人太空机器人 水下机器人水下机器人军用机器人军用机器人服务机器人等服务机器人等 医用机器人医用机器人 排险救灾机器人排险救灾机器人 更多

11、的例子同学们可以从以下网址获得http:/ 2、请你列举出所知道几种机器人及应用请你列举出所知道几种机器人及应用 提示：参阅参考教材，及相关网站。提示：参阅参考教材，及相关网站。3、请你说说为什么要发展机器人？请你说说为什么要发展机器人？提示提示:通过学习教材参考教材通过学习教材参考教材 机器人学导论机器人学导论-分析，分析，系统及应用系统及应用 saeed B Niku著著p4页，机器人的优缺页，机器人的优缺点一节及蔡自兴的机器人学点一节及蔡自兴的机器人学p4，机器人偿还期理论。，机器人偿还期理论。4、阿西莫夫阿西莫夫“机器人三原则机器人三原则”什么？什么？提示：通过网上搜索，查阅相关参考教

12、材。提示：通过网上搜索，查阅相关参考教材。17机机器器人人是是一一种种典典型型的的机机电电一一体体化化系系统统，主主要要由由执执行行机机构构（机机械械本本体体）、驱驱动动和和传传动动装装置置、传传感感器器和和控控制制器器四四大大部部分分构构成成（如图）。（如图）。机器人组成工 业 机 器 人 系 统 结 构记忆、示教记忆、示教装置装置控制装置驱动装置传感器18工业机器人机构美国“辛辛那提米拉克隆”公司T3工业机器人工业机器人由刚性连杆和工业机器人由刚性连杆和关节构成。模仿人的手。关节构成。模仿人的手。前前3个连杆和关节（手臂）个连杆和关节（手臂），实现手腕定位。称为定，实现手腕定位。称为定位机

13、构位机构 后后3个连杆和关节（手腕）个连杆和关节（手腕），关节轴线相交，用以改，关节轴线相交，用以改变手爪的姿态，称为定向变手爪的姿态，称为定向机构。机构。操作臂前端装有末端执行操作臂前端装有末端执行器或工具，也称为手爪。器或工具，也称为手爪。手爪由两个或多个手指构手爪由两个或多个手指构成，实现抓取功能。成，实现抓取功能。19工业机器人关节左图是常见的6种低副。(a)转动副 1个自由度(b)移动副 1个自由度(c)圆柱副 2个自由度(d)平面副 3个自由度(e)螺旋副 1个自由度(f)球面副 3个自由度机器人的关节通常采用：机器人的关节通常采用：移动关节移动关节气缸、液压缸、线性电机转动关节转

14、动关节电机（伺服、步进、直流）20机器人自由度机器人机构能独立运动的关节数目就称为机器人机构能独立运动的关节数目就称为机器人的自由度机器人的自由度 PUMA/560机器人21机器人自由度课堂思考题：课堂思考题：1.要使机器人的末端执行器到达空间任意位置，机器人要使机器人的末端执行器到达空间任意位置，机器人要有几个自由度？要有几个自由度？2.要末端夹持的物体实现任意姿态，机器人至少还要具要末端夹持的物体实现任意姿态，机器人至少还要具有几个自由度？有几个自由度？3.为了到达任意位置并实现任意姿态，机器人至少要具为了到达任意位置并实现任意姿态，机器人至少要具有几个自由度？有几个自由度？22机器人自由

15、度不是所有的机器人都要有不是所有的机器人都要有6个自由度。机器人的自由度数个自由度。机器人的自由度数目要与它的任务要求相适应。目要与它的任务要求相适应。大多数工业机器人末端工具相对于工具轴的方位是无关紧要的大多数工业机器人末端工具相对于工具轴的方位是无关紧要的（工具相对轴是对称的），因此相当多的机器人都是（工具相对轴是对称的），因此相当多的机器人都是5自由度。自由度。23日本三菱公司产日本三菱公司产MOVEMASTER-EX 五自由度机器人五自由度机器人 实验室中的MOVEMASTER-EX机器人实物照片 MOVEMASTER-EX 五自由度机器人结构图24作业题5.具有完整空间定位能力的机器

16、人最小自由度数具有完整空间定位能力的机器人最小自由度数要要几个？更多的自由度有什么好处？几个？更多的自由度有什么好处？6.电路板平面上具有高度不同的元件，那么完成电电路板平面上具有高度不同的元件，那么完成电路板插件的机器人最少要几个自由度路板插件的机器人最少要几个自由度？25工业机器人臂部直角坐标型直角坐标型（3P）机器人前机器人前3个关节顺次连接个关节顺次连接3个连杆构成了臂部。按这个连杆构成了臂部。按这3个关节构个关节构成不同的坐标形式可把机器人分为：直角坐标型，圆柱坐标型，成不同的坐标形式可把机器人分为：直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，链式球坐标型，链式4种。种。3个关节都是移动副个关

17、节都是移动副且轴线相互垂直。且轴线相互垂直。这类机器人结构和这类机器人结构和控制算法简单，刚控制算法简单，刚度精度高。主要应度精度高。主要应用于弧焊和装配等场合。用于弧焊和装配等场合。占地面积大，操作性差。占地面积大，操作性差。26圆柱坐标型（R2P）3个关节由个关节由1个转动副和个转动副和2个移动个移动副构成，其中一个移动副副构成，其中一个移动副z与转动副与转动副轴线正交。轴线正交。灵活性较好灵活性较好，工作，工作范围较大刚度和精范围较大刚度和精度较好。这类机器度较好。这类机器人适用于用回转动人适用于用回转动作进行物料的转载。作进行物料的转载。常用于搬运。常用于搬运。27球坐标型机器人（2R

18、P）像坦克的炮塔，机械手能作里外伸缩移动、在垂直平面上摆动像坦克的炮塔，机械手能作里外伸缩移动、在垂直平面上摆动及绕底座在水平面上转动。工作包迹形成球面的一部分。及绕底座在水平面上转动。工作包迹形成球面的一部分。这类机器人占地面积小，工作空间大，灵活性好。这类机器人占地面积小，工作空间大，灵活性好。刚度和精度较差。刚度和精度较差。28链式机器人（3R）3个关节均为转动副，一个绕垂直轴转动，另一个实现俯仰，个关节均为转动副，一个绕垂直轴转动，另一个实现俯仰，这两个轴正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线。这两个轴正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线。这类机器人动作灵活，工作空间大，结构紧凑，关节部位容

19、易这类机器人动作灵活，工作空间大，结构紧凑，关节部位容易密封防尘。密封防尘。运动学复杂，反解困难，计算量大，刚度和精度较差。运动学复杂，反解困难，计算量大，刚度和精度较差。29SCARA机器人（3R）这种机器人有这种机器人有3个转动关节，其轴线相互平行，在平面内进行个转动关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另有一个移动关节，用于完成末端执行器在垂直定位和定向。另有一个移动关节，用于完成末端执行器在垂直于平面的运动。于平面的运动。这类机器人结构轻便，响应快，会比前述通用链型快数倍。这类机器人结构轻便，响应快，会比前述通用链型快数倍。最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。最适用于平面

20、定位，垂直方向进行装配的作业。30工业机器人腕部 腕部是臂部和手部的连接件，起支承手部和腕部是臂部和手部的连接件，起支承手部和改变手部姿态的作用。改变手部姿态的作用。是定姿机构。是定姿机构。手腕的自由度：手腕的自由度：腕腕部部能能实实现现对对空空间间三三个个坐坐标标轴轴X、Y、Z的的旋旋转转运运动动。这这便便是是腕腕部部运运动动的的三三个个自自由由度度，分分别别称称为为翻翻转转R（Roll）、俯俯仰仰P（Pitch）和和偏转偏转Y（Yaw）。31手腕自由度图例：腕部坐标系手腕的偏转手腕的俯仰手腕的回转32并不是所有的手腕都必须具备三个自由度，而是根据实际使用的工作性能要求来确定。两自由度球形手

21、腕（pitch-roll）：由三个锥齿轮由三个锥齿轮A，B，C组组成差动机构，其中成差动机构，其中C与工具与工具轴轴Roll固连，固连，A与与B分别通分别通过链传动与两个驱动马达过链传动与两个驱动马达相连。相连。问题：当问题：当A，B输入角速度输入角速度为为A和和B，三齿轮半径相，三齿轮半径相等时，等时，C怎么运动？怎么运动？33解：解：设设R轴绕轴绕P轴角速度为轴角速度为，转向与转向与AB同向。齿轮同向。齿轮C相对于相对于R轴的角速度为轴的角速度为CrCr。则则Cr因此，因此，AB同向等速同向等速旋转时，旋转时，C将绕将绕P轴转，这时是俯仰运动。轴转，这时是俯仰运动。AB反向等速反向等速旋转

22、时，旋转时，C将绕将绕R轴轴转，这时是回转运动。转，这时是回转运动。34轮系驱动二自由度手腕回转运动：回转运动：轴S旋转锥齿轮副Z1、Z2锥齿轮副Z3、Z4手腕与锥齿轮Z4为一体手腕实现绕C轴的旋转运动俯仰回转结构结构特点特点：由由轮轮系系驱驱动动可可实实现现手手腕腕回回转转和和俯俯仰仰运运动动，其其中中手手腕腕的的回回转转运运动由传动轴动由传动轴S传递，手腕的俯仰运动由传动轴传递，手腕的俯仰运动由传动轴B传递。传递。35轮系驱动二自由度手腕俯仰运动：轴B旋转锥齿轮副Z5、Z6轴A旋转手腕壳体7与轴A固联手腕实现绕A轴的俯仰运动问题：问题：图中所示的情况，当S轴不输入，只有B轴输入时，腕部会不

23、会动？36轮系驱动二自由度手腕：附加回转运动：附加回转运动：轴轴S不不转转而而B轴轴回回转转锥锥齿齿轮轮Z3不不转转锥锥齿齿轮轮Z3、Z4相相啮啮合合迫迫使使Z4绕绕C轴轴线线有有一一个个附附加加的的自自转转，即即为为附加回转运动。附加回转运动。附附加加回回转转运运动动在在实实际际使使用用时时应应予予以以考考虑虑。必必要要时时应应加加以以利利用用或或补偿。补偿。37附加运动动作分解：轴主动齿轮固定不动行星运动38轮系驱动的三自由度手腕轮系驱动的三自由度手腕 结结构构特特点点：该机构为由齿轮、链轮传动实现的偏转、俯仰和回转三个自由度运动的手腕结构。39手爪回转运动手爪回转运动n15：B，T轴不动

24、轴S旋转齿轮副Z10/Z23、Z23/Z11锥齿轮副Z12、Z13锥齿轮副Z14、Z15手腕与锥齿轮Z15为一体手腕实现旋转运动俯仰回转偏转40轮系驱动三自由度手腕图例（2）：俯仰运动俯仰运动n19：轴B旋转齿轮副Z24/Z21，Z21/Z22齿轮副Z20、Z16齿轮副Z16、Z17齿轮副Z17、Z18轴19旋转手腕壳体与轴19固联实现手腕的俯仰运动41轮系驱动三自由度手腕图例（3）：偏转运动偏转运动n9：油缸1中的活塞左右移动带动链轮2旋转锥齿轮副Z3/Z4带动花键轴5、6旋转花键轴6与行星架9连在一起带动行星架及手腕作偏转运动42轮系驱动三自由度手腕图例（4）：附加俯仰运动附加俯仰运动(

25、n19-9)：轴B、轴S不转而T轴回转齿轮Z23、Z21不转当行星架回转时迫使齿轮Z22绕齿轮Z21的过程中自转经过Z20、Z16、Z17、Z18实现附加俯仰运动44轮系驱动三自由度手腕图例（5）：附加回转运动附加回转运动n15-9：轴B、轴S不转而T轴回转齿轮Z23、Z21不转当行星架回转时迫使齿轮Z11绕齿轮Z23的过程中自转经过Z12、Z13、Z14、Z15实现附加回转运动45由由B轴转动诱导手腕附加回转轴转动诱导手腕附加回转n15-19。由附加俯仰运动诱导手腕附加回转由附加俯仰运动诱导手腕附加回转n15-19-946作业题：作业题：7.三三个个电电动动机机经经减减速速后后将将运运动动和

26、和力力矩矩传传递递给给轴轴B，T，S，产生手爪回转，手腕偏摆和俯仰，请分析其运动。产生手爪回转，手腕偏摆和俯仰，请分析其运动。47机器人末端执行器（手爪）末端执行器是直接执行作业任务的装置，安装在机器人手腕或末端执行器是直接执行作业任务的装置，安装在机器人手腕或手臂上。可分为：机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用工手臂上。可分为：机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用工具（如焊枪、喷嘴、电磨头等）三类。具（如焊枪、喷嘴、电磨头等）三类。吸附式末端执行器：气体吸盘，电磁吸盘吸附式末端执行器：气体吸盘，电磁吸盘48机器人末端执行器（手爪）夹持式手爪：连杆杠杆式，齿轮齿条连杆式，楔块杠杆式等夹持式手爪

27、连杆杠杆式，齿轮齿条连杆式，楔块杠杆式等作业题：作业题：8.这三种手爪当驱动器推动杆往哪个方向运动可实现这三种手爪当驱动器推动杆往哪个方向运动可实现手爪开？手爪开？49机器人驱动器驱动器在机器人中的作用相当于人体的肌肉。常用的驱动器有：电动机直流电机步进电机伺服电机液压驱动器气动驱动器51机器人传感器传感器在机器人中的作用相当于人体五官和神经常用的传感器有：位置传感器速度传感器气动传感器加速度传感器力和力矩传感器视觉传感器温度和湿度传感器52机器人主要的控制方式机器人主要的控制方式“示示教教再再现现”方方式式：它它通通过过“示示教教盒盒”或或人人“手手把把手手”两两种种方方式式教教机机械械手

28、手如如何何动动作作，控控制制器器将将示示教教过过程程记记忆忆下下来来，机机器器人人就就按按照照记记忆忆重重复复示示教教动动作作，如如喷涂机器人。喷涂机器人。“可可编编程程控控制制”方方式式：工工作作人人员员事事先先根根据据机机器器人人的的工工作作任任务务和和运运动动轨轨迹迹编编制制控控制制程程序序，通通过过程程序序控控制制机机器器人人工工作作，如如果果任任务务变变更更，只只要要修修改改或或重重新新编编写写控制程序，非常灵活方便。控制程序，非常灵活方便。53机器人主要的控制方式机器人主要的控制方式“遥遥控控”方方式式：由由人人用用有有线线或或无无线线遥遥控控器器控控制制机机器器人人在在人人难难以

29、以到到达达或或危危险险的的场场所所完完成成某某项项任任务务。如如防防暴暴排排险险机机器器人人、军军用用机机器器人人、有有核核辐辐射射和和化化学污染环境工作的机器人等。学污染环境工作的机器人等。“自自主主控控制制”方方式式：是是机机器器人人控控制制中中最最高高级级、最最复复杂杂的的控控制制方方式式，它它要要求求机机器器人人在在复复杂杂的的非非结结构构化化环环境境中中具具有有识识别别环环境境和和自自主主决决策策能能力力，也也就就是是要具有人的某些智能行为。要具有人的某些智能行为。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。54 机器人的运动是按照坐标系来描述

30、的。机器人的运动是按照坐标系来描述的。相同的动作在不同的坐标系中的描述是相同的动作在不同的坐标系中的描述是不同的。为了提高工业机器人编程和控不同的。为了提高工业机器人编程和控制的通用性，一般建立如图所示的标准制的通用性，一般建立如图所示的标准坐标系。坐标系。工业机器人坐标系的标准命名基坐标系：固连在机器人基座上基坐标系：固连在机器人基座上工作台坐标系：也是世界坐标系，工作台坐标系：也是世界坐标系，机器人所有的运动都是相对于它执机器人所有的运动都是相对于它执行的。行的。腕部坐标系：固连在操作臂手腕上随着机器人末端连杆移动。腕部坐标系：固连在操作臂手腕上随着机器人末端连杆移动。工具参考坐标系：固连

31、在所夹持工具的末端。工具参考坐标系：固连在所夹持工具的末端。目标坐标系：特指机器人运动结束时，工具坐标系与目标坐标系目标坐标系：特指机器人运动结束时，工具坐标系与目标坐标系重合重合55工业机器人主要性能指标自由度定位精度和重复定位精度 定位精度：机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度：机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。运动范围负载能力最大工作速度56作业题 图图(a)表示机器人重复定位试验，图表示机器人重复定位试验，图(b),(c),(d)分别为分别为三种机器人的试验结果。试比较这三种机器人的试验结果。试比较这3种机器人的定位精度种机器人的定位精度和重复定位精度和重复

32、定位精度57瑞典瑞典“双双鹰”水下机器水下机器人人水下水下扫雷雷机器人机器人“探索者号探索者号”水下机器人水下机器人Spirit火星漫游车火星漫游车 Marshod 火星漫游车火星漫游车Canada Arm 太空机械臂太空机械臂特种机器人（一）特种机器人（一）58美国美国“别动队”无人机无人机法国法国“红隼隼”无人机无人机微型无人机微型无人机特种机器人（二）特种机器人（二）豹式豹式排雷机器人排雷机器人“徘徊者徘徊者”侦察机器人侦察机器人“手推手推车”机器人机器人机器人助手机器人助手59特种机器人（三）特种机器人（三）足球机器人足球机器人AIBO机器狗机器狗指挥机器人指挥机器人迎宾机器人迎宾机器人导盲机器人导盲机器人跳舞机器人跳舞机器人医疗机器人医疗机器人60特种机器人（四）特种机器人（四）管内机器人管内机器人隧道隧道凿岩岩机器人机器人大型大型喷浆机器人机器人室外保安室外保安机器人机器人德国排爆机器人德国排爆机器人消防消防机器人机器人沈阳所防暴沈阳所防暴机器机器人人61设置设置断点断点取消取消断点断点单步单步运行运行进入进入函数函数跳出跳出函数函数退出退出调试调试继续继续运行运行120学习技巧：多编程多调试121