芜湖港朱家桥外贸综合物流园区一期项目码头工程芜湖港智能网联及自动驾驶示范应用项目一期技术规范书.docx

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1、技术要求1.概况1.1.概述本技术规格书适用于芜湖港智能网联及自动驾驶示范应用项目一期，通过本项目建设实现芜湖港朱家桥外贸综合物流园区一期项目码头工程区域内水工码头与陆域北侧集装箱堆场间的自动驾驶水平运输示范应用（混行）。本技术规格书最终解释权归招标人。本技术规格书提出的技术要求为最低限度要求，并未对一切技术细节做出规定，也未充分引述有关标准和规格的条件，投标人应保证提供满足本规格书和符合工业标准，技术先进、功能完善、使用可靠、稳定性好、维修保养简便成熟产品。本技术规格书中没有提到的，但涉及到有关自动驾驶车辆正常运营所明显需要的系统组成部分、配套设施以及在公认为良好工程实践上的有效功能也应包括

2、在内。投标人也应提供全部材料、安装和完成任何工作，即使这样的材料、配件和任何工作在本技术规格书中没有明确叙述，所有这样的内容、材料、配件和完成的任何工作应认为已包括在工程总价中。招标方不接受任何方面声明未知所引起的功能及效果改变。在签订合同之后，招标人有权提出因规格标准变化而产生的一些补充要求，具体项目由招标人、投标人双方商定。实施本项目技术规格书的设备和技术必须符合国家相关规范。本技术规格书为合同的附件，与合同正文具有同等法律效力，随合同一起生效。本技术规格书未尽事宜，双方协商确定。1.2项目背景随着国家层面智慧港口行业政策的出台，如2021年8月由海关总署、发展改革委和财政部共同发布的关于

3、进一步深化跨境贸易便利化改革优化口岸营商环境的通知中强调，提升基础设施和监管智能化水平，加强自动化码头建设，推广智能卡口、无人集卡、智能理货、辅助机器人、货物智能识别等技术应用，以及安徽省港航集团有限公司皖港航函（2022）95号文件关于进一步加强科技创新工作的通知中提出要求认真做好科技创新各项工作落实工业互联网创新发展与数字化转型行动任务，为港口进一步智能化建设提供了依据。近年来随着芜湖港的发展，芜湖港已成为长江中下游综合交通运输体系的重要枢纽、安徽省对外贸易的重要口岸，也是安徽省长江港口和现代航运服务发展的重要平台。2017年1月24日，交通运输部印发关于开展智慧港口示范工程的通知，经评审

4、确定共有10个省（区、市）的13个智慧港口示范工程项目入选，其中芜湖港面向内河中小港口多式联运智慧物流平台示范工程在列，2021年度，“芜湖港5G+智慧港口”项目被授予“2021年安徽省5G行业创新应用”荣誉。目前，芜湖港智慧港口示范工程的建设已取得了丰硕成果，成为内河港标杆性智慧港口。芜湖港作为国内内河港口排名前五的主枢纽港之一，一直坚定贯彻国家与集团关于智慧港口建设的政策，信息化系统的建设一直是国内内河港的领先地位。随着芜湖港朱家桥港区智慧化建设的不断加快，港区装卸作业从半机械化到机械化，再到如今的自动化、信息化、智能化，码头上的工人越来越少，吞吐量却在年年攀升，芜湖港作为安徽最大的集装箱

5、外贸主枢纽港的地位越加凸显。港区现有的水平运输模式由于缺乏有力的监管措施致使部分车辆因驾驶员主观行为因素产生任意抢行、超车、违规变道等导致港区部分重要路段高峰期出现严重交通拥堵现象，同时部分装卸区未能实现完全自动化、后端缺乏可视化数据监测与报表分析手段等问题也掣肘港区智慧化建设进程。随着时代的发展和业务拓展的需要，港口现有的作业效率、运营管理、运输安全等要求需要更高的执行标准，亟需一个高效的一体化云控平台及自动驾驶车辆系统做支撑，以提高作业效率，确保安全生产，满足货物吞吐量不断增长的需要，充分发挥科学技术提升生产力的巨大作用，实现港口信息化、自动化、智能化建设。1. 3港区基础设施及信息化现状

6、作业流程芜湖港朱家桥外贸综合物流园区一期项目码头工程，简称三期，建有3个100OO吨级泊位，配置有3台岸桥（设备厂家为无锡华东，智能远控系统厂家为武汉港迪），三期陆域堆场共有8块重箱堆场，8台单悬臂场桥（北堆场4台，设备厂家为三一海洋重工，智能远控系统厂家为武汉港迪），借助于先进的网络、视频、传感器和控制技术，实现自动化远程操控岸桥及场桥设备。区域内设有3块空箱堆场，重箱堆场码货高度不超过4层，岸桥至各堆场南北向共7条道路总计里程约1224米，道路存在不同程度坡度，最大坡度约为6%,岸边道路情况良好，总计里程约1258米。朱家桥码头在基础建设方面已创新应用5G信息技术，弥补光纤传输在速度和稳

7、定性等方面的不足，实现港区5G网络覆盖（为满足本自动驾驶水平运输示范应用项目，需在本项目内实施5G信号补强）。芜湖港ToPS系统（厂家：哪吒港航智慧科技）可以实现多种数据采集应用，集文本日志采集、OPC采集于一体，实现动态信息采集，汇聚海量数据。实现智能计划模型与算法，完成泊位、堆存、配载、桥吊作业以及发箱的自动计划，具备实时分析、历史回溯、预警分析三大功能。但TOPS系统尚无实现自动驾驶车辆调度的功能模块，需在本项目内实施。芜湖港三期的3台岸桥及8台场桥配套建设远程控制系统，可以实现自动化的远程控制。通过与TOPS系统的业务对接，实现远程的大机对位、车辆对位及提示、半自动和全自动的抓箱、落箱

8、等动作，需在本项目内实施与无人平板车的自动交互对位。现状作业流程卸船作业流程现有集装箱运输卸船流程中涉及的主要业务系统有：岸桥远控系统、场桥远控系统、理货系统、TOPS系统；流程涉及船舶公司、船舶人员、调度员、理货员、岸桥司机、指挥手、内集卡司机、场桥司机、堆高车司机等9类角色。流程如下：（1）船代公司提供清单至港口TOPS调度中心，调度中心安排生产计划；（2）调度中心向内集卡发送调度指令，调度内集卡至指定岸桥，内集卡到达岸桥后由指挥手协助完成与岸桥的精准对位；（3）岸桥从船舱抓起集装箱，集装箱落至内集卡后，理货系统进行理货确认，调度中心发送指令给内集卡终端，通知内集卡司机送箱点，发送指令给堆

9、场场桥到指定贝位；（4）内集卡行驶至指定贝位，与场桥完成精准定位；（5）场桥从内集卡上抓取集装箱，并落箱至指定堆位，完成本次卸船任务。卸船运输流程图如下：图1卸船运输流程图图例说明：绿色：任务下发红色：完成反馈下发任务至集卡司机；岸桥处内集卡取货岸桥完成反馈；下发任务至场桥司机/堆高车司机、集卡司机;堆场处内集卡交货完成反馈。图2岸桥作业流程船代公司向ToPS提供清单，包含本次任务中所有箱子的箱号及位置，但没有具体每个箱子的位置信息ToPS将清单告知理货系统，理货系统与海关确认清单内容TOPS根据作业路绑定的集卡池、车辆，选择车辆下发任务船代公司通过船舶人员和指挥手告知岸桥系统作业信息岸桥在落

10、箱对位时识别集装箱和车辆编号，由岸桥远控人员确认信息正确与否，落箱完成后经理货系统上报TOPS系统装船作业流程现有集装箱运输装船流程中涉及的主要业务系统有：岸桥远控系统、场桥远控系统、理货系统、TOPS系统；流程涉及船舶公司、船舶人员、调度员、理货员、岸桥司机、指挥手、内集卡司机、场桥司机、堆高车司机等9类角色。流程如下：（1）船代公司向港口报船期和清单，调度中心安排生产计划；（2）调度中心向场桥和内集卡发送系统调度指令或者人工调度指令，调度场桥至指定贝位、调度内集卡至指定贝位，内集卡到达贝位后完成与场桥的精准对位；（3）场桥从指定堆位抓取集装箱后，落箱至内集卡；（4）当集装箱落至内集卡后，调

11、度中心发送指令给内集卡终端，通知内集卡司机送箱点；（5）内集卡行驶至指定岸桥，与岸桥完成精准定位；（6）岸桥从内集卡上抓取集装箱，并落箱至指定船舱贝位，完成本次装船堆场内部转运流程现有集装箱堆场内部转运流程中涉及的主要业务系统有：场桥远控系统、港口运营管控系统（TOPS）系统；流程涉及调度员、指挥手、内集卡司机、场桥司机等4类角色。流程如下：（1）港口运营管控系统（TOPS）下发集装箱内部转运任务；（2）调度中心向场桥和内集卡发送系统调度指令或者人工调度指令，调度场桥至指定贝位、调度内集卡至指定贝位，内集卡到达贝位后完成与场桥的精准对位；（3）A场桥从指定堆位抓取集装箱后，落箱至内集卡；（4）

12、当集装箱落至内集卡后，调度中心发送指令给内集卡终端，通知内集卡司机送箱点、发送指令给B场桥；（5）内集卡行驶至指定B场桥，与场桥完成精准定位；（6）场桥从内集卡上抓取集装箱，并落箱至指定船舱贝位，完成本次集装箱内部转运任务。图4堆场内部转运流程图图例说明:绿色：下发任务红色：完成反馈下发任务至场桥司机/堆高车司机、集卡司机；堆场处内集卡取货完成反馈；下发任务至场桥司机/堆高车司机、集卡司机；堆场处内集卡送箱、落箱完成反馈。2.总体需求2.1业务需求2. 1.1基础设施业务需求(1)视频监测需求考虑作业区域内的车辆混行交通状况监测，为满足自动驾驶车辆的运输需求及智慧港口管理与服务，需要道路交通视

13、频信息，进而捕捉盲区及危险路段，协同云控平台汇总输出数据。(2)低时延、高带宽的网络通信需求为了保障自动驾驶网联车辆可以进行即时通讯，需要搭建车云-一体化的通信系统，依托5G通信技术，提供低延时(毫秒级)、高带宽的标准化数据通信服务。为了实现车辆与平台之间通过5G通信技术实现各类数据之间的双向传输，构成一个联系紧密且相互协作的有机整体，智能网联车在港口运行时，需要接收平台提供的调度管控信息进行日常作业；反馈自身状态、位置、感知等信息，在满足低时延的要求下，可以较高频度的信息交互。(3)与港口现有业务对接需求 .TOPS平台业务对接：需要对接已建TOPS平台，即时获取集装箱、车辆数量需求、岸桥编

14、号、堆场编号及场桥编号等信息，并获取核准作业任务所对应的车辆信息、集装箱信息、动作指令、岸桥/场桥编号、车道信息及堆场箱位占用率等业务信息。通过TOPS系统的业务对接打破系统信息孤岛，以智能化、自动化的方式作用于自动驾驶车辆调度，实现水平运输车辆与集装箱装卸计划和生产自动协同作业。 .远程控制系统业务对接：本项目需要对接岸桥/场桥远程控制系统，需要了解港口目前远控系统的业务流程，通过获取岸桥/场桥装卸前/后工作指令信息，以及大机实时对位信息，将岸桥/场桥与自动驾驶车辆自动关联与协同，以数字化方式实现控制集装箱水平运输智能化搬运及车辆管理。(4)岸桥/场桥车辆定位需求自动驾驶车辆需要与岸桥/场桥

15、实现准确对位，需依托高精定位地图服务、路侧单元监测位置及远程控制系统辅助对位信息。2. 1.2软件平台业务需求(1)监控管理需求通过前端信息采集，支持对网联车辆、路口交通运行状态的实时监控，确保自动驾驶车辆作业环境安全稳定。(2)运营管理需求日常管理需求，支持港区车辆、车队调度、设备、用户权限及平台基础信息设置等统一管理。 .可视化显示及控制，实现场景管理、二维视角场景展示、地图数据工具查询、车辆位置信息、生产作业监控、现场指挥调度、数据统计分析以及系统运行维护管理等功能； .车辆管理，实现对车辆视频实时监测、单车锁定监控、车辆轨迹监管、运行状态监管、车辆操作状态监管等和车辆基本信息、线路管理

16、历史运营线路的查询与管理，告警信息记录存储等功能； .车队调度管理，实现无人车队智能化调度，装/卸船调度任务下发、集装箱装/卸车、装/卸船任务下发等功能； .设备管理，实现对物理空间中如视频摄像机及其他设备的注册、接入及运行监测管理； .系统设置，实现系统权限管理、权限分配、用户授权、协议管理、组态管理、设备操作API、边缘网关产品管理、机构管理、固件管理、组织机构及平台基础信息管理等功能。（3）数据服务需求为便于运营管理人员对路侧设备、车辆以及车路之间交互各类数据的查询和分析，需开发相应系统模块，提供标准接口及相关数据，满足其他系统数据需要。2. 1.3自动驾驶业务需求（1）车辆作业需求为

17、实现芜湖港场桥与岸桥之间的集装箱水平运输无人化，需具备在半封闭区域内的1.4级别自动驾驶能力，保障水平运输车辆在集装箱港区作业的智能化和安全性；实现与现有港内生产系统的融合，主要为接受指令，确定各终端车辆相对应的实时运输任务，如集装箱取箱、交箱等，并执行到达预定地点后的任务指令。（2）车辆遥控需求针对某些极小概率事件情况下自动驾驶车辆出现异常时，用户可通过遥控器紧急停止车辆，并可发送转向、油门、制动等控制量指令以及档位控制指令保障车辆安全驶离。2. 2软件功能需求2. 2.1数据接入需求数据接入需针对不同设备不同类型进行分类和整理接入。从来源上分类包括相机、雷达等车端的感知数据，路侧监控设施等

18、数据；从数据类型分类，有感知的结构化数据，有视频图像等非结构化数据，有文本文档等半结构化数据；针对以上不同的数据内容，接入层需设计不同的接入接口。为保证数据的可靠性和有效性，针对不同的设备接入，需从设备安全认证、消息通道加密、数据传输有效检测等多方面进行控制，保证数据的安全性和准确性。2.2.2数据和服务开放需求需要满足与其他系统的数据交互需求，对接外部系统如ToPS系统、远程控制系统等，实现数据的互联互通和服务的响应。主要包含以下需求内容：用户系统：用于管理用户角色及权限等；权限系统：针对不同用户提供不同的服务内容；数据共享服务：向外部提供数据的底层服务单元。2. 2.3高精度定位和高精度地

19、图需求(1)高精度定位需求智能网联自动驾驶车辆执行运输任务过程中需要稳定、可靠的高精度定位技术，结合自身传感器，车载终端接收差分定位系统提供的差分信息服务，实现车道级甚至厘米级定位，确保车辆中途运行安全及场桥、岸桥精准点位自动停车。(2)高精度地图需求高精地图是自动驾驶各类感知系统中关键的一环，也是自动驾驶水平运输系统所需道路信息的地图数据来源。高精地图可以不受各种气候环境的影响为车辆纵向加减速和横向转向、变道等决策提供精确定位以及精准车道预测。2. 2.4车辆管理需求系统需要提供车辆的统一接入、运维管理，允许实时查看车辆状态、车辆位置、在线数量、实时监控预览等，面向车辆状态（是否正常）、车辆

20、位置、端口状态进行管理，通过后端可以快速查询到设备故障的相关信息。2. 2.5视频管理需求通过和摄像机的对接，实现各个点位的实时视频的接入，实现路口各方向视频实时监控，需要支持国标相关视频协议。2. 2.6协同感知与决策需要支持多维数据的协同分析；需要支持任务规划、行为决策、运动规划与异常处理。通过在车辆本身安装的多种感知模块传感器，提取行驶场景中的关键要素完成构建局部驾驶场景模型，决策规划模块解析数字地图信息及云控系统全局路径信息自动形成任务规划、行为决策和运动规划。2.2.7决策分析需求需要支持预见性感知分析、云端协同决策、车辆动态管理等分析决策。需要对车辆营运数据等进行大数据决策分析，实

21、现人、车、路、网及周边环境智能协同运转。2. 3软件性能需求（1）并发用户数并发用户数是系统性能最重要的指标之一，既包含前端业务层面也包含后端服务器层面的用户并发。业务层面的并发用户数主要是指实际使用系统的用户总数，服务器层面主要指用户同时向服务器发送请求的数量。综合港区业务现状以及工作人员概况，业务系统最大并发用户数不低于100o(2)响应时间系统响应时间是计算机对用户的输入或请求作出反应的时间，主要包括用户响应时间与系统响应时间。港区由于其业务与数据传输的实时性要求较高，其用户登录系统时间要求W1.s;页面浏览响应时间W3s；水平运输系统90%的业务处理时间W3s；内容实时更新时间W3s；

22、数据库查询统计响应时间W4s。(3)系统吞吐量系统吞吐量指系统在单位时间内可处理的事务的数量，是用于衡量系统性能的重要指标。自动驾驶水平运输系统与港口现有TOPS、ECS等信息化系统有较高的业务交互频次，要求业务系统吞吐量TPS25000min0(4)系统延时系统延时是指一个数据包从用户的计算机发送到系统服务器，然后再立即从系统服务器返回用户计算机的来回时间。自动驾驶水平运输系统各子模块平均最大延时W200ms02.4硬件需求2.4.1车端感知(1)激光雷达需求激光雷达需具有分辨率高、扫描频率快、抗干扰能力强、受光照影响较小等特征，能弥补视频监控的缺陷。车辆搭载激光雷达需通过搭配感知算法，以实

23、现监测机动车，非机动车，行人以及其他物体信息；实时感知车辆和行人的位置、方向和速度等信息。(2)毫米波雷达需求毫米波雷达需具有穿透性强、使用寿命长等特征，用于辅助安全避让、变换车道等场景。车载毫米波雷达需通过天线向外发射毫米波，接收目标反射信号，经后方处理快速准确地获取汽车周围的物理环境信息，后根据所探知的物体信息进行目标追踪和识别分类，进而结合车身动态信息进行数据融合，最终进行智能处理。(3)高清相机需求高清相机需具备获取信息量丰富、成本可控等特征。自动驾驶车辆需配备车载高清相机，相机视角朝地面观测，检测前方道路上的车道线，用于辅助车道保持、换道、选道、校正位置等；检测车辆、行人、非机动车辆

24、限速标志等。2. 4.2后端计算(1)服务器需求基于系统运行响应延时与数据交互、存储需求，为确保系统运行稳定性与后续可扩展，需采购包括数据服务器、存储等设备。(2)授时服务支持向云控平台、路侧监控设备、终端自动驾驶车辆提供统一授时服务。2.4.3通信传输需配备5G通信网关提供车云数据传输能力，支持感知数据、事件信息以及视频数据的请求及获取。2. 4.4运营保障(1)交通标识本项目在现场调研与勘测过程中，发现水平运输道路两侧缺少交通限速、禁止转向等交通标识，在建设过程中需要在水平运输道路合适位置竖立相应交通标识牌，便于自动驾驶内集卡车辆识别交通标识信息按照既定规则安全、规范驾驶。(2)自动驾驶

25、车辆中心站本项目计划在三期5#堆场南侧、4#堆场东侧设置自动驾驶车辆中心站，计划设置10个停车位供自动驾驶车辆停放使用。需要建设车辆充电设备、车辆管理办公室、车辆备件工具间，需要对中心站总体情况进行监控。(3)道路渠化建设过程中需按照交通划线图对港口内对应水平运输线路进行道路区划施工，确保自动驾驶车辆正确识别道路标线，实现安全、高效、规范的港口道路运行环境。2. 4.5通信安全需实现对相关设备节点的合法身份和交互信息的可认证性，保证网内设备与其他设备通信时能判断其身份合法性、消息来源有效性与真实性。2. 5安全需求智能网联自动驾驶水平运输系统设备主要包括车载通信终端和感知设备，在进行数据交互的

26、同时，存在信息泄露，车辆失控等重大安全隐患，具备安全交互建设需求。从云平台方面来看，主要包括基于云平台的业务应用以及基于5G通信的直通通信业务应用。基于云平台的应用以蜂窝网通信为基础，继承了“云、管、端”模式现有的安全风险，需具备处理假冒用户、假冒业务服务器、非授权访问、数据安全等问题的能力。3. 6知识产权需求（1）投标人应当承诺投标文件中的设计方案没有侵犯任何第三方的知识产权，否则引起的索赔应由投标人完全负责。（2）投标人如在其设计方案中使用他人的知识产权，应在投标文件中承诺已取得权利人授权许可。（3）招标人委托中标方进行的技术研发和新技术应用，中标方应协助招标人开展知识产权的申请：D获得

27、专利2项（发明专利不少于1项），专利权人应为甲方享有，所有申请材料及产生的一切费用（专利维护年费为项目质保期内）由中标方承担，中标方享有知识产权的免费使用权。2）完成论文3篇（核心期刊不少于2篇），论文由双方共同编制，第一、第二完成人应为甲方享有，所有申请材料及产生的一切费用由中标方承担。3）获得计算机软件著作权2项，所有人应为招标人，所有申请材料及产生的一切费用由中标方承担，中标方享有知识产权的免费使用权。4）完成项目研究报告一套（纸质胶装材料3份，电子档1份）。5）中标方申报与该项目有关的知识产权，招标人为专利受权人之一，均享有知识产权有效期内的免费使用权。6）招标人如进行示范项目、科技奖

28、项等申报工作，中标方应无偿提供技术协助，配合组织相关资料及支撑材料编制。4. 项目建设服务内容投标方应按照招标文件要求对招标方招标内容进行实施，供货范围包括自动驾驶车辆系统建设、路侧监控系统建设、智能网联云控系统建设、系统安全防护。本项目为交钥匙工程，包括调研、设计、开发、制造、采购、运输（包括二次倒运）、接卸、交货、保管、改造安装、调试、试验、验收、保险、技术服务、技术培训和售后服务等全部内容，直到完成整体上线，满足技术规格书要求，双方最终验收。4.1 自动驾驶车辆系统3. 1.1概述自动驾驶车辆系统为集装箱运输平板车和车辆自动驾驶系统组成的智能运输车IGV。实现1.4级别自动驾驶能力，实现

29、芜湖港场桥与岸桥之间的集装箱水平运输无人化，与码头生产作业管理系统TOPS、岸桥和场桥控制系统和充电设施等有效配合作业，保障在集装箱港区作业的智能化和安全性。4. 1.2供货范围包括但不限于：IGV辘箱运输平板车5辆IGV车辆自动驾驶系统5套。IGV车辆中心站停车设施1套，含混凝土路面、钢构车棚等。IGV车辆中心站管理检修设施1套，含管理及工具间和配套设备等。IGV车辆中心站充电设施共2,含自动充电桩1套、人工充电桩1套，变压器、总控箱及配套线缆（用电容量按终期4套）等IGV车辆中心站相濒监S设备承。3.1.3供货方式与安装中标人承担运输、保险、土建施工、安装、调试、系统联动调试，直至双方签发

30、验收证书为止的一切责任、风险和费用。3.1.4技术规格需求3.1.4.1IGV车辆技术规格需求颌本项目上线5辆智能运输车IGV承担芜湖港朱家桥港区三期部分集装箱水平运输作业任务，实现自动驾驶技术在港口的生产应用。由于港区空间限制和作业组织需求，IGV车辆需实现与有人驾驶内集卡车辆和外集卡车辆混行作业。IGV车辆需具备可以运输2个20英尺或者1个40英尺或者1个45英尺集装箱。具有高效率、可靠性、安全性和操纵舒适性。车辆技术指标需满足但不限于：颉整车尺寸：不大于1500On1.m（长）290011m（宽）160011m（高）驱动形式：纯电驱动；充电模式：支持手动充电、自动充电；额定荷载：不小于6

31、5t；集装箱运输能力：可以运输2个20英尺或者1个40英尺或者1个45英尺集装箱；结构形式优于或者等于8X4底盘，双向行驶，四轴转向，具有斜行、全八、半八（包括前八、后八）等转弯模式；动力电池组：不小于28Okwh颉续航能力：不小于14Okm最大行驶速度：不小于30kh;最大爬坡度：不小于7中心线转弯半径：不大于8m；最大斜行角度：不小于30度。3.1.4.2IGV车辆自动驾驶系统硬件规格需求IGV车辆自动驾驶系统硬件设备应包含摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、惯导组合、车载5G通信设备、车载计算套件。自动驾驶系统硬件配置包括但不限于：（1）摄像头配置不少于6个高性能车载摄像头，分别安

32、装在前后左右，摄像头分辨率不低于200万像素，水平视角在60度到120度区间。（2）激光雷达配置不少于6个3D激光雷达（至少16线以上或者等价性能），激光雷达测距能力不低于120米，水平视场角360度，通用以太网输出点云数据。（3）亳米波雷达配置长距离双束波毫米波雷达，分别安装在车辆正前方和正后方，用于检测车辆前向和后向远距离障碍物，检测距离不低于150米。（4）超声波雷达配置超声波雷达的探测距离不低于2m,通过组合配置，使得超声波雷达探测水平角覆盖IGV的前后向近处探测区域。（5）惯导组合采用多传感器（GNSS惯导、激光雷达、视觉相机等）融合技术进行高精度定位，配置全系统多频段卫星定位惯导组

33、合，安装在车辆后轴中心正上方，RTK精度厘米级，数据更新频率不低于100Hz,可通过CAN总线或RS232输出数据。高精度定位须具备鲁棒性，在GNSS信号缺失情况下，依然能够正常工作。行驶定位精度100rnm,停车定位精度W50mm。（6）车载5G通信设备配置车载5G通信设备，用于车辆与云控平台数据交互，采用5G直连通信，单向通信时延W20ms,覆盖范围内收包率299%。（7）车载计算套件配置车载计算套件，具备高可靠性、高安全、低延时和抗振能力，能够在IGV车辆控制箱环境中稳定正常工作；具备高精定位、环境感知、导航规划等所需的足够算力；具备丰富的I/O功能，可以满足多种传感器的接入和IGV线控

34、底盘通信需求。3.1.4.3IGV车辆自动驾驶系统软件功能需求IGV车辆自动驾驶系统软件应包含感知模块、定位模块、决策与规划模块、控制模块、线控模块以及车云协同模块等。自动驾驶系统功能包括但不限于：（1）360度感知通过视觉、激光雷达、毫米波雷达等多种多个传感器感知周边的道路、障碍、车辆、行人等情况，构建感知模型，实现360度感知。（2）高精度融合定位融合卫星定位、惯导、激光雷达和视觉信息实现高精度定位，在由于港口环境多孔径效应等导致的卫星信号不良等工况下仍能实现厘米级的高精度定位。（3）全局路径规划根据作业任务需求和车辆调配，遵守港口道路交通行驶规则，完成起点、途经点到终点的全局路径规划。（

35、4）自主行驶根据规划路径进行自主行驶，并在行驶过程自主与环境中的其他交通参与者交互响应，保持安全自主行驶。（5）自适应控制根据载重、坡道等情况进行控制优化，实现对港口集装箱载重、港口坡道上下等情况的自适应控制。（6）交通标志响应根据港口的车道线或限速标志在线识别或高精度地图信息读取情况，根据当前位置和行驶目标，遵守交通规则进行限速、限道行驶。（7）车道保持车辆在行驶过程中，能够根据车道线信息，判断车辆在当前车道的偏离情况，自主微调车辆转向，实时纠正偏离情况，保证车辆在当前车道正常行驶。（8）路口通行根据全局规划在接近路口时判断即将进入路段的车道信息，开启相应的转向灯;根据周围车流信息完成车道变

36、换；规划合理的行驶轨迹及速度并完成跟踪控制，同时避让其他车辆、行人。（9）自主跟车根据本车道前方的车辆的位置和速度，保证一定安全间距的情况下，跟随前方车辆行驶，行驶速度与前方行驶速度相适应。(10)排队候车根据地图信息及特定任务作业信息，确定排队等候区的位置方向，规划车辆当前位置至停止点的轨迹及速度，控制车辆行驶并缓慢停止到等候点；结束等候后继续自主行驶到任务区。(11)编队行驶多辆自动驾驶车辆编组成队，在堆场和岸桥之间，按照队列指令共同完成装卸任务。(12)对位停车在任务作业点，根据车辆自身感知的环境信息和对位信息，进行精确地对位停车；并根据车辆运动调整车辆行驶姿态，保证最终车辆停止时满足对

37、位停车的作业要求。(13)自主泊车根据泊车位需求及周边障碍物检测结果，判断泊车策略，规划进入车位的路径，控制车辆进入车位(14)安全避障根据当前车道以及相邻车道的障碍物检测以及动态障碍物运行轨迹预测，规划车辆局部运动轨迹，通过减速、停车、换道等方式规避障碍物，保证车辆安全行驶。(15)紧急防碰撞在车辆启动时实时判断前方近距离内障碍物距离，当距离小于安全距离时，控制车辆紧急停车以避免发生碰撞。(16)遥控行驶通过遥控控制车辆，完成启动、停车、转向、油门、刹车等操作。3.1.4.4IGV车辆自动驾驶系统安全保障能力需求IGV车辆自动驾驶系统需支持安全诊断和异常护理功能。通过安全诊断功能对整车运行状

38、态进行信息监测和报警提示以及异常处理，监测系统会对整车系统自下而上的进行有效监测，根据监测内容进行相关报警提示，并通过遥控接管等多重方式保证自动驾驶车辆的行车安全性。安全诊断功能包括但不限于：（1）执行机构信反馈信息诊断各执行机构通过CAN总线反馈自身的执行状态信息，自动驾驶控制器接收信息并对制动、转向、发动机等执行机构执行效果进行信息跟踪。能够检测的故障包括但不限于：制动故障；章；转向故障；灯光故障；喇叭故障；也硬件故障。（2）自动驾驶模块状态诊断当车辆处于自动驾驶模式时，对自动驾驶系统的内部模块进行监测，包括但不限于：传感器工作状态诊断；感知块实时诊断；决策与规划模块运行状态实时诊断；控制

39、模实时诊断；监测车辆位置与期望轨迹的偏差诊断；与云控平台的任务调度系统信息交互状态诊断。3.1.4.5IGV车辆中心站设置IGV车辆中心站满足车辆停放及检修需求。中心站设置位置需便于进出，并及时响应运输任务调度。中心站地面进行硬化处理，共设置10个停车位供自动驾驶车辆停放使用。车站停车位配备充电桩4套供车辆充电使用，1套自动充电桩、3套人工充电桩（本期配置1套自动充电桩、1套人工充电桩），满足自动驾驶车辆轮换充电作业需求。车辆管理办公室及车辆备件工具间各1处，供车辆调度管理及日常检修使用。同时配套增加箱式变压器、分支箱等配套变电设备及高清抓拍单元、光纤收发器等视频监控设备。三期堆场北侧停车场区

40、域规划图3.2路侧视频监控系统3.2.1概述路侧视频监控系统以助力自动驾驶车辆应用落地和港区作业运行安全监督为目的，在港区适当位置部署视频单元，实现港区内三期码头、三期北侧4个堆场、内部道路交通的视频监测。包括但不限于:视獭倒1幽台；接入效啦17个；汇鹦谢U个；光模殿个；配套供电设备17套，含机柜、网络继电器等;辅材；3.2.3供货方式与安装中标人承担运输、保险、土建施工、安装、调试、系统联动调试，直至双方签发验收证书为止的一切责任、风险和费用。3.2.4技术规格需求3.2.4.1路侧监控单元布设需求路侧视频监控单元按最大24OnI间距进行布设，最佳安装位置为路侧向内延伸1.5m处立杆安装，安

41、装高度为6.5-8m,可适当调节。路侧监控系统布设点位主要设备包括视频、网络两类设备以及立杆、机柜、供电等配套设施。视频设备为视频摄像机；网络设备包括接入交换机、汇聚交换机和光模块等。3.2.4.2视频摄像机技术规格需求视频摄像机规格需求如下：800万像素，具有不小于1/1.8英寸传感器，内置GPU芯片；主码流支持3840X216025fps,子码流支持704X57625fps,第三码流支持1920X108025fps；如最低照度彩色不大于0.00021x,黑白不大于0.00011.x；支持电动变焦；支持H.264、H.265、MjPEG视频编码格式，且具有HighprofiIe编码能力；内置

42、2个麦克风，1个扬声器，支持3路报警输入，2路报警输出，2路音频输入，1路音频输出，1个SD卡槽，1个DC12V电压输出接口，支持DC12V或POE供电；支持IP67防尘防水；同一场景相同图像质量下设备在H.264或H.265编码时，开启智能编码和不开启智能编码相比，码率节约290%在分辨率1920x108025fps,码流设置为IMbPS时，视频图像传输延时不大于300ms；支持周界防范功能，当区域入侵、越界侦测、进入区域、离开区域报警布防开启后，出现行人、非机动车、机动车目标时能触发报警，当检测区域中篮球滚动、小狗移动、树叶晃动及光线明暗变化时不会触发报警；支持车牌检测、识别、抓拍、存储功

43、能，可识别车型、车身颜色、车辆品牌。支持人数统计功能，可设置最多8个人数统计区域，区域名称可自定义；可设置人员密度报警、人数异常报警、停留时间异常报警，每个人数统计区域可设置最多3种报警类型。设备具有耀光抑制功能，耀光区域W1%；补光灯光均匀，无波纹、麻点状、条纹状及不规则亮斑；具有低温低气压适应性，可在不高于-45C和气压70kPa环境下正常工作。3.2.4.3接入交换机技术规格需求设备技术规格需求如下：24个千兆PoE电口，4个千兆SFP接口；交换容量：56Gbps,MAC地址表项27.9K,V1.AN数量24094；支持静态二层组播，IGMPSnoOPing,IGMPMvRSTPRSTP

44、1STP;O802.3afatPoE端口，可为负载提供最大30W的功率；工作温度：-40+85(无风扇)；相对湿度：5贮85%；防护等级:不低于IP40；支持继电器告警口；支持ERPS(G.8032)环网协议，环网自愈时间小于20ms；通过电磁兼容测试并合格；通过防盐雾测试并合格；通过振动冲击检测测试并合格。3.2.4.4汇聚交换机技术规格需求设备技术规格需求如下：24个千兆电口，4个千兆SFP接口；交换容量：56Gbps,MAC地址表项27.9K,V1.AN数量24094；O支持静态二层组播，IGMPSnOOPing,IGMPMVR,STPRSTP/MSTP；802.3af/atPOE端口，

45、可为负载提供最大30W的功率；工作温度：-40+85(无风扇)；相对湿度：5旷85%防护等级:不低于IP40；支持继电器告警口；支持ERPS(G.8032)环网协议，环网自愈时间小于20ms；通过电磁兼容测试并合格；通过防盐雾测试并合格；通过振动冲击检测测试并合格。3.3智能网联云控系统3.3.1概述智能网联云控系统主要通过对接港口TOPS系统等港口信息化系统，通过实时获取的集装箱作业任务信息，对自动驾驶车辆进行任务规划，下发任务指令和全局路径，并基于车辆状态信息、港区高精度地图等对港区实时运行状态做二维呈现。同时，云控系统将向TOPS系统返回车辆状态、任务执行情况等信息，使得TOPS系统能根

46、据整体态势对有人/无人车辆的任务分配进行优化。智能网联云控平台需实现对水平运输车辆的运行监控、运营分析、运营调度，全面掌握车辆的任务状态、车辆健康、作业数据等，为自动驾驶车辆提供一个管理平台。包括但不限于：（1）能够通过对接TOPS系统,实时获取集装箱作业任务信息，并利用规划策略，对自动驾驶车辆进行任务规划和优化。系统将根据任务的要求和优先级，生成适宜的任务指令和全局路径，以提高作业效率和准确性。（2）能够通过获取自动驾驶车辆的状态信息、港区高精度地图等数据，实时监测和呈现港区的运行状态。系统将港区的实时运行状态以二维呈现形式展示，包括车辆的位置、速度、行驶路径等信息，使得运营管理人员能够清晰

47、了解港区的整体运行情况。（3）能够通过与TOPS系统的对接，向TOPS系统返回自动驾驶车辆的状态信息、任务执行情况等关键数据。这将使得TOPS系统能够根据整体态势和需求优化任务分配，提升港口作业的整体效率和运行管理水平。（4）能够对集装箱码头的堆场收箱、堆场发箱、装船、卸船、移箱等码头业务进行调度及全程监控。（5）能够实时采集作业数据以确保作业任务执行的及时性、准确性。（6）能够提供包括但不限于TOPS系统、岸桥远控系统、场桥远控系统及其他第三方系统等所需系统接口，支持码头全自动作业。（7）能够对作业过程中出现的异常情况提供人工介入与干预功能。智能网联云控平台整合车端、路侧各类设备数据资源，对接TOPS、岸桥/场桥远程控制、RFID等应用系统数据接口，提供协同、共享的