机器人编程运动指令、信号处理指令等示例说明.docx

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1、机器人编程运动指令、信号处理指令等示例说明1运动指令MJOINT(pj,speedl,zonel,tool0);/以指定运动参数运动到关节点位PjOMLIN(pci,speed2,zone2,tool0);/以指定运动参数运动到笛卡尔点位PCIMCIRC(pci,pc2,speed2,zone2,tool0);/以指定运动参数沿圆弧轨迹，途经PCl点运动到笛卡尔点位pc2MPATH(pcarray,speed3,zone3,tool0);/多节点连续平滑轨迹MLIN(pci,speed2,zone2,tool,wobj=wobjl);/以指定运动参数运动到笛卡尔点位pci,参考坐标系为WObj

2、l2信号处理指令SetDOUt(DO1，true);/设置数字信号SetDOut(zzD02zz,false);SetAOUt(AO1，10);/设置模拟信号SetAOut(zzA02zz,5);WaitD1(DI1，true,-1);/等待数字输入信号WaitD0(DO1，true,3);/等待数字输出信号，超时时间为3sWaitA1(AI1，1,1);/等待模拟输入信号WaitA0(AO1，4,2);3触发器指令/设置一个触发器，于距离运动起始点位101mm的位置，延迟ImS触发中断信号intrltrigdatal=TrigDist(trigref:fromstart,1.0,101,in

3、trl);TRlGGLlN(PC1,speed2,trigdatal,zone2,tool0);/设置一个触发器，于距离运动起始点位101mm的位置，延迟ImS将DOl设置为falsestringsigname=zzD01zz;numsigvalue=0;trigdata2=TrigDist(trigref:fromstart,1.0,-101.0,signame,sigvalue);TRIGGLIN(pci,SPeed2,trigdata2,zone2,tool0);4中断指令intnumivl;/中断标识/中断处理函数voidtrapf()print(zztraptriggered:%nn

4、x);)voidmain()connect(ivl,trapf);/关联中断变量于中断标识itimer(l,ivl);/注册中断标识变量，订阅定时器中断isleep(ivl);/禁用中断ivliwatch(ivl);/使能中断ivl!disable();/禁用所有中断ienable();/使能所有中断)5数学运算指令numres;boolflag;res=Limit(-0.1,0.1,10);res=Limit(5,0,10);res=Mod(-6.5,-1.5);res=AbsFMod(-6.5,1.5);res=Random(-10,10);SRand(I);res=Random(-10

5、10);/0.1/5F/-0.5/1/生成TO,10)的随机数/设置随机种子flag=Range(-0.1,0.1,10);/falseflag=Range(0.1,0.1,10);/trueres=Sign(1);/1res=Sign(-2);/-16字符串处理指令ValToStringCfalse);/falseValToString(-20.1);/-20.1boolb;boolret;ret=StringToVal(zzfalsezz,b);/b=false,ret=trueret=StringToVal(zz2.44zz,n);/2.44StrLen(zzhellozz)/5Lef

6、t(zzhello,world,5);/helloRight(zzhello,worldzz,5);/worldSubStr(zzhellozz,1,3);/helheworldllo/hello,world/WorldlloInsert(zzhellozz,world，2);/,，1)；/hello,，2);/new，3);/worldDelete(zzhello,new,world”,7,4);Replace(zzhellozz,world，1,2);Split(zzhello,new,world”,Split(zzhello,new,worldzz,Split(z,hello,new,worldz,其他指令voidtest()errnumerrl=10;print(zzraisetheerrorzz);raise(code=errl);/抛出错误print(z,trynextstatement/z);ConCTask(zzsubtaskzz);/启动子任务exit();/退出当前任务error(errl)/带错误编号列表，捕获errno为10的错误print(zzcatchtheerrorerrlintest2()z,);trynext();/从出错的语句的下一条语句处开始执行。